检索结果-南通市图书馆

中国惯性技术学报 2018年第2期26卷 247-254页

作者：张居乾师玉茹任朝晖闻邦椿东北大学机械工程与自动化学院沈阳110819

针对四旋翼无人机轨迹追踪问题,提出了一种基于扩张状态观测器的鲁棒滑模控制方法。考虑无人机系统受到内外部扰动、线速度未知等不确定性影响,通过引入扩张状态观测器,对系统不确定因素进行实时估计并给予补偿,实现了系统对扰动的鲁棒... 详细信息

针对四旋翼无人机轨迹追踪问题,提出了一种基于扩张状态观测器的鲁棒滑模控制方法。考虑无人机系统受到内外部扰动、线速度未知等不确定性影响,通过引入扩张状态观测器,对系统不确定因素进行实时估计并给予补偿,实现了系统对扰动的鲁棒性和对环境的高度适应性。同时,滑模控制通过引入切换函数来消除干扰及不确定项,但较大的切换增益会引起系统颤振,因此,干扰和不确定项是颤振的主要来源,利用扩张状态观测器来估计干扰及不确定项并加以补偿,消除了颤振。利用Lyapunov理论,证明了控制系统的稳定性。系统仿真实验结果表明,所提出的控制方法能够保证四旋翼无人机轨迹追踪的鲁棒性,旋翼转速最大跳变幅值降低86.4%~94.5%,提高了系统稳定性。

关键词：四旋翼无人机轨迹追踪扩张观测器滑模控制线速度反馈

来源：

维普期刊数据库

同方期刊数据库评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于高增益观测器的四旋翼无人机轨迹跟踪控制

引用

飞行力学 2017年第1期35卷 39-42,47页

作者：王锐刘金琨北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191

为了实现四旋翼无人机对给定姿态的快速跟踪,基于Terminal滑模控制方法设计了一种四旋翼无人机的姿态控制器,在设计滑模面时引入非线性函数来保证跟踪误差在有限时间内收敛。考虑在线速度未知的情况下,通过设计高增益观测器来对无人机... 详细信息

为了实现四旋翼无人机对给定姿态的快速跟踪,基于Terminal滑模控制方法设计了一种四旋翼无人机的姿态控制器,在设计滑模面时引入非线性函数来保证跟踪误差在有限时间内收敛。考虑在线速度未知的情况下,通过设计高增益观测器来对无人机速度进行观测,并利用所观测的信号设计位置控制器。最后利用Lyapunov理论证明了系统的稳定性。仿真结果表明,四旋翼无人机在线速度不可测的情况下,仍可进行轨迹跟踪控制。

关键词：四旋翼无人机高增益观测器 Terminal滑模线速度反馈

来源：

维普期刊数据库

同方期刊数据库评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

大卷径、快放卷恒张力控制系统的分析与设计

引用

东南大学学报（自然科学版） 2005年第A02期35卷 248-252页

作者：章兼源常州工学院电子信息与电气工程学院常州213002

在详细推导出系统数学模型和放卷辊L6的时变参数半径r=f(t)、惯量J=f(r)的基础上,分析指出其采用原工程设计法所招致的失误,并提出改进方法:采用线速度(内环)、张力(外环)双环控制,线速度反馈将时变参数r,J包围,预先削弱其变化对整个系... 详细信息

在详细推导出系统数学模型和放卷辊L6的时变参数半径r=f(t)、惯量J=f(r)的基础上,分析指出其采用原工程设计法所招致的失误,并提出改进方法:采用线速度(内环)、张力(外环)双环控制,线速度反馈将时变参数r,J包围,预先削弱其变化对整个系统的影响;线速度环采用Ⅱ型超前校正,积分校正将J,r引起的稳态误差∞变为0,超前校正除保证系统稳定外,主要是减小动态调节时间和超调量;进一步测出L6的转速Ω,让线速度调节器的放大系数Kvt跟随r变化而变化,始终保持线速度环的开环放大倍数KV不变,从而将时变系统改造为定常系统,这样就可以用任何线性定常系统设计方法对系统进行设计.

关键词：时变参数线速度反馈 Ⅱ型超前校正定常化

来源：

维普期刊数据库

同方期刊数据库评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

大卷径、快放卷恒张力控制系统的分析与设计

大卷径、快放卷恒张力控制系统的分析与设计

引用

2005年全国自动化新技术学术交流会

作者：章兼源常州工学院电子信息与电气工程学院

在详细推导出系统数学模型和放卷辊L6的时变参数半径r=f(t)、惯量J=f(r)的基础上, 分析指出其采用原工程设计法所招致的失误,并提出改进方法:采用线速度(内环)、张力(外环)双环控制,线速度反馈将时变参数r,J包围,预先削弱其变化对整个... 详细信息

在详细推导出系统数学模型和放卷辊L6的时变参数半径r=f(t)、惯量J=f(r)的基础上, 分析指出其采用原工程设计法所招致的失误,并提出改进方法:采用线速度(内环)、张力(外环)双环控制,线速度反馈将时变参数r,J包围,预先削弱其变化对整个系统的影响;线速度环采用Ⅱ型超前校正,积分校正将J,r引起的稳态误差∞变为0,超前校正除保证系统稳定外,主要是减小动态调节时间和超调量;进一步测出L6的转速Ω,让线速度调节器的放大系数Kvt跟随r变化而变化,始终保持线速度环的开环放大倍数KV不变,从而将时变系统改造为定常系统,这样就可以用任何线性定常系统设计方法对系统进行设计.

关键词：时变参数线速度反馈 Ⅱ型超前校正定常化

来源： cnki会议 cnki会议评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

欢迎您,

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

欢迎您,

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：