检索结果-南通市图书馆

微电子学与计算机 2002年第6期19卷 22-23,28页

作者：强晓艺宝鸡文理学院宝鸡721007

DNA计算和DNA计算机是目前世界上研究的热点问题。文章介绍了DNA计算及其应用的研究,分析了DNA计算存在的问题与急待解决的问题。

关键词： DNA计算应用研究 DAN计算机线性算法

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核函数方法(下)

冶金自动化 2002年第3期26卷 1-3+14页

作者：罗公亮冶金自动化研究设计院北京100071

2主分量分析法2.1经典的主分量分析法[5]主分量分析(PCA)是一种经典的统计方法,它对多元统计观测数据的协方差结构进行分析,以期求出能简约地表达这些数据依赖关系的主分量.具体地说,通过线性变换将原始n维观测矢量化为个数相同的一组... 详细信息

2主分量分析法2.1经典的主分量分析法[5]主分量分析(PCA)是一种经典的统计方法,它对多元统计观测数据的协方差结构进行分析,以期求出能简约地表达这些数据依赖关系的主分量.具体地说,通过线性变换将原始n维观测矢量化为个数相同的一组新特征,即每一个新特征都是原始特征的线性组合,如果这些新特征互不相关,其中少数m个(mn)包含了原始数据主要信息的最重要的特征就是主分量.因此,主分量分析是一种特征抽取的方法,也可以认为是一种数据压缩(降维)的方法.

关键词：特征矢量特征空间维数特征值矩阵核函数多项式支撑矢量机预处理本征矢量本征空间本征值数学分析前处理主分量分析线性算法

面向工业机器人手眼标定的单目视觉位姿测量方法研究

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面向工业机器人手眼标定的单目视觉位姿测量方法研究

作者：王志武天津职业技术师范大学

学位级别：硕士

进入21世纪以来,机器人的发展已经到了空前强大的地步,在工业生产,科技制造和生活家居等各领域到处都能见到机器人的身影。传统单一功能的机器人已经不能满足先进生产力的需要。近些年来,机器视觉技术越来越成熟,视觉系统和工业机器人... 详细信息

进入21世纪以来,机器人的发展已经到了空前强大的地步,在工业生产,科技制造和生活家居等各领域到处都能见到机器人的身影。传统单一功能的机器人已经不能满足先进生产力的需要。近些年来,机器视觉技术越来越成熟,视觉系统和工业机器人结合成手眼系统,赋予工业机器人视觉能力,使其更加智能,能够适应不同的工作环境,灵活性大大增强。工业机器人与视觉系统结合,为了使手眼系统更协调,首先要进行手眼标定,手眼标定就是要找到机械臂末端坐标系和相机坐标系之间的关系,其核心问题是求解靶标相对摄像机坐标系下的位姿,基于此背景,研究相应的单目视觉位姿测量问题。首先以工业六轴机器人作为研究对象,建立机器人运动学模型,通过D-H参数法进行机器人的正运动学分析,求解机械臂末端位姿。分析相机针孔成像模型,坐标系之间转换关系和镜头畸变模型,通过张正友相机标定法进行标定实验,求解出相机内外参数。建立手眼标定模型,得到的位姿信息和相机内参数为求解手眼关系矩阵提供理论支持。在位姿测量中,由于图像中高亮度区域的存在,这对图像处理产生严重影响,使特征点提取不准确,丢失有效信息。实验结果表明,有效的偏振信息会减小高亮度区域带来的影响。分析光的偏振特性以及几种光束偏振态的表示方法,根据斯托克斯矢量建立最佳偏振角求解模型。图像预处理使用Harris角点检测法对特征点进行提取,然后根据单目视觉位姿测量Pn P问题,对非线性LHM算法进行分析,初值选取对运算结果有很大差异性,对此提出本文的线性位姿测量方法。针对上述问题,进行硬件选型,搭建测量实验平台,在自然光和最佳偏振角的条件下,根据Harris角点检测法进行图像角点提取实验,进行了靶标旋转测量实验和位移测量实验,从角点坐标提取误差,重投影误差,旋转角测量误差和位移测量误差等多方面进行评价。在最佳偏振角条件下采集靶标图像的角点坐标与在自然光条件下采集靶标图像的角点坐标相差约2个像素,旋转角测量误差小于±0.16°,测量标准差为0.068°,测量标准差相较LHM算法下降了74.16%。其位移测量误差小于±0.05 mm,测量标准差为0.034 mm,测量标准差相较LHM算法下降了21.76%。因此证明了最佳偏振角模型的有效性,线性算法结合有效的偏振信息能够改善成像质量,相比非线性LHM算法,提高了位姿测量精度,最后进行了手眼标定实验,有效的偏振信息提高了手眼标定精度。

关键词：工业机器人单目视觉位姿测量最佳偏振角线性算法

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认知无线电频谱检测技术研究

认知无线电频谱检测技术研究

作者：堵威东华大学

学位级别：硕士

随着无线通信的发展,多种多样的无线业务如雨后春笋般出现,例如视频电话,手机电视等,都对数据传输率具有较高的要求,而原来仅仅满足语音服务的数据传输速率已不能满足现有业务的要求;并且,各种无线电设备的大量使用使得频谱资源变得越... 详细信息

随着无线通信的发展,多种多样的无线业务如雨后春笋般出现,例如视频电话,手机电视等,都对数据传输率具有较高的要求,而原来仅仅满足语音服务的数据传输速率已不能满足现有业务的要求;并且,各种无线电设备的大量使用使得频谱资源变得越来越稀缺。然而,经过调查检测发现,出现这种情况的原因并不是频谱资源被过度利用;恰恰相反,由于频谱管理部门静态分配的频谱得不到充分利用,才造成了如今频谱紧缺的困境。因此,Mitola博士提出了认知无线电的概念,这是一种能够检测周围的电磁环境,并且能够根据所处环境动态地改变工作参数的无线电设备或系统。在认知无线电网络中,频谱检测是实现认知无线电技术以及应用、构建认知无线电网络的核心技术,是保护授权用户避免有害干扰、提高认知网络频谱利用率的重要前提。本文对认知无线电频谱检测技术进行研究。首先,对频谱检测四种经典能量检测模型进行了仿真,分析了在AWGN信道和Rayleigh信道下四种模型的N-SNR关系;其次,提出了一种线性频谱检测算法,并与传统的检测算法进行比较和分析;最后,将混沌系统利用在频谱检测中,利用混沌系统的优势对传统的频谱检测系统进行改进。论文的主要研究工作和创新点如下:(1)能量检测模型在不同信道下的性能分析本文对精确模型、Edell模型、Torrieri模型以及Berkeley模型在AWGN信道和Rayleigh信道下的性能进行了数学模型的推导及分析,仿真结果表明,AWGN信道下,Torrieri模型与精确模型最接近,性能最好,而Edell模型性能最差;而Rayleigh信道下,Edell、Torrieri以及Berkeley模型均能较好地代替精确模型。(2)基于能量检测的频谱检测线性算法本文根据传统检测方法CFAR和CDR的不足,提出了一种基于能量检测的频谱检测线性算法,该算法将频谱检测中两个重要参数虚警概率Pfa和检测概率Pd进行线性组合,作为目标函数,在给定约束条件的情况下,求得统计判决的最佳门限值,从而解决了传统检测算法中门限值不是最优的问题。仿真结果表明,线性算法的性能优势非常明显,同样是在信噪比较低的情况下,远远优于传统算法。(3)混沌系统在频谱检测中的应用本文将混沌系统利用在认知无线电的频谱检测中,其中,选用的混沌系统是Duffing系统,待检测的信号是微弱的正弦信号。首先,我们验证了混沌系统对周期信号具有敏感性,对噪声信号的免疫性。其次,通过加入不同频率的信号和对应的高斯白噪声,经过多次计算机仿真,我们可以得到系统的输入信噪比门限,约为-20dB,令人满意。

关键词：认知无线电频谱检测能量检测经典模型线性算法混沌系统

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采用同心圆图像的摄像机标定方法

计算机仿真 2013年第2期30卷 410-413,425页

作者：马文娟孟广军浙江理工大学信息学院浙江杭州310018 汉嘉设计集团股份有限公司浙江杭州310005

为研究计算机视觉问题,介绍了一种新的采用同心圆图像进行摄像机内参数标定的算法,在标定中,采用了针孔摄像机模型。与已有的方法不同,算法以3D圆的投影方程为基础,包含了摄像机的内部参数矩阵。根据其在代数上的特殊形式,可以得到关于... 详细信息

为研究计算机视觉问题,介绍了一种新的采用同心圆图像进行摄像机内参数标定的算法,在标定中,采用了针孔摄像机模型。与已有的方法不同,算法以3D圆的投影方程为基础,包含了摄像机的内部参数矩阵。根据其在代数上的特殊形式,可以得到关于摄像机内部参数的一个线性方程组,通过创建足够的方程组,可以很容易求得所有的摄像机内部参数。方法是完全线性的算法,无需迭代优化,无需求取虚圆点,仅需要三幅两同心圆的图像即可实现全部摄像机内部参数的标定。最后通过仿真验证了内参数标定算法的准确性和鲁棒性。

关键词：摄像机标定同心圆投影方程线性算法

基于一类Petri Net模型的初始状态配置与死锁检测

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基于一类Petri Net模型的初始状态配置与死锁检测

作者：刘鼎西安电子科技大学

学位级别：硕士

模型的建立是使用Petri Net对柔性制造系统(FMS)进行控制,确认,性能分析和仿真的第一步。本文将一个子类L-S3PR网中的活性性质进行了推广,并提出了一种用于检测一类更大范围网模型S3PR中是否存在死锁的线性算法。本文介绍了资源回路的... 详细信息

模型的建立是使用Petri Net对柔性制造系统(FMS)进行控制,确认,性能分析和仿真的第一步。本文将一个子类L-S3PR网中的活性性质进行了推广,并提出了一种用于检测一类更大范围网模型S3PR中是否存在死锁的线性算法。本文介绍了资源回路的概念和如何从网结构中获得资源回路,进而从资源回路导出信标的方法。证明了从资源回路导出的一个极小信标如果不含有任何P不变式的支撑,则它不是一个潜在的死锁。只有在系统运行中可被清空的极小信标才是系统不活的真正原因。除了结构,网模型不恰当的初始标识也会导致死锁。在设计和调整网模型时,根据约束条件来重新配置初始标识,使网模型无死锁的方法也结合实例在本文中做了详细介绍。对于S3PR (L-S3PR)网模型,给出了闲置库所与资源库所中托肯数之间的合适关系。所以,在不改变网结构的前提下,系统可以被快速重新配置,以适应需求的变化。这使得柔性制造系统的敏捷性得以保证。此外,本文还提出了一种用于死锁预防策略的正确算法。在这类系统的Petri网模型中,死锁是由未被标识的信标产生的。这个算法被用来从由MIP方法获得的极大信标中求取极小信标。本文还从信标定义的角度对算法的正确性进行了证明,而且这种算法同样是一种线性算法。

关键词：资源回路活性判定约束条件族无死锁线性算法

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基于直线光流场的三维刚体运动和结构的重建

基于直线光流场的三维刚体运动和结构的重建

作者：许强南昌航空大学

学位级别：硕士

从动态图像或时变图像序列确定3D物体结构及物体与观测者之间的相对运动是当前计算机视觉中十分热门的研究问题。本文主要研究基于直线光流场重建带直线特征的三维刚体运动和结构的计算理论和方法。本文研究利用改进的freeman链码对前... 详细信息

从动态图像或时变图像序列确定3D物体结构及物体与观测者之间的相对运动是当前计算机视觉中十分热门的研究问题。本文主要研究基于直线光流场重建带直线特征的三维刚体运动和结构的计算理论和方法。本文研究利用改进的freeman链码对前期处理得到的边缘图像直线进行编码,提高了Hough变换提取直线的精度,利用Hough变换的点线对偶性,将对单目图像序列中的特征直线的匹配转化为在参数空间中对特征点运动轨迹的参数估计,设计采用卡尔曼滤波器对运动目标进行初步跟踪,利用自相关系数,通过建立模板与图像的匹配相关系数判定搜索到的特征点的精确坐标。本文将表示二维直线的参数对时间的导数定义成直线光流场,推导出在透视投影模型下,运动刚体上的空间直线的旋转运动参数与其投影的图像直线光流场之间的运动关系,即直线光流方程。基于这个方程利用单目图像序列中连续三幅图像的两对平面直线,将这两对平面直线坐标按照直线光流的定义计算出直线光流,可以通过解线性或非线性方程的方法重建带直线特征的三维刚体的旋转运动参数、平移运动参数、摄像机的焦距和空间直线坐标参数。该算法的优点是:所需要的直线数目少,算法简单,运算速度较快,容易实现。本文提出了基于单目长图像序列直线光流方程和BP神经网络的刚体运动和结构的计算方法。该方法将直线光流参数作为网络的输入和输出,待求刚体旋转参数作为网络的权值和阈值,给定网络的训练速率、训练次数和训练目标误差后,利用BP神经网络自身强大的自适应性和容错性,采用误差逆传播算法,通过不断地调整权值和阈值使网络的输出达到目标输出。当网络训练达到收敛后,此时网络的权值和阈值就是所求的刚体旋转参数,进而求出刚体的平移和空间直线坐标,实现了三维重建。该方法只要能够稳定获取和跟踪两条平面直线参数即可重建刚体的旋转运动、平移运动和相对深度信息。多组仿真实验表明该系统是稳定的,具有较好的鲁棒性能和计算误差。

关键词：直线光流三维运动和结构线性算法 BP神经网络

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图论罗马控制集理论研究

图论罗马控制集理论研究

作者：刘心悦广州大学

学位级别：硕士

图论是离散数学的一个分支,以由顶点集合和边集构成的图作为主要研究对象,研究事物之间的相互关系。其不仅在理论计算领域有着深刻的研究,并且在运筹学、生物信息学、人工智能等多个交叉领域也有着广泛的研究。控制集问题是图论研究领... 详细信息

图论是离散数学的一个分支,以由顶点集合和边集构成的图作为主要研究对象,研究事物之间的相互关系。其不仅在理论计算领域有着深刻的研究,并且在运筹学、生物信息学、人工智能等多个交叉领域也有着广泛的研究。控制集问题是图论研究领域的核心问题之一,其是一类应用广泛的组合最优化问题。控制集问题则是根据一些函数1)对图所有顶点进行赋值操作后,求解图的最小赋值和。根据不同的限制条件,控制集问题可以有着各式各样的变种问题,如完全类控制集、罗马类控制集、罗马{k}控制集、符号类控制集、独立类控制集等等,且限制条件可以互相叠加产生新的控制集变种问题,如完全罗马控制集问题、独立罗马控制集问题等。本文主要对一系列的变种罗马控制集的计算复杂性和算法设计与分析进行了研究,其中包括:1.总结并拓展了罗马{3}控制集的计算复杂性研究其研究成果,刻画并证明了其在平面图、弦二部图上的NP完全性;2.解决了关于完全罗马{3}控制集的两个公开问题,刻画并证明了其在平面图、弦二部图上的NP完全性,同时证明其在树上具有求最优控制数的线性时间算法,并给出线性时间可解算法;3.对独立罗马控制集的计算复杂性研究进行总结,并给出目前求解一般图上独立罗马控制数最快的非平凡解精确算法,其时间复杂度为O(1.5671),空间复杂度为多项式级。

关键词：图论控制集罗马控制集 NP完全性线性算法精确算法

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基于最佳偏振角的线性位姿测量方法研究

红外与激光工程 2022年第3期51卷 329-338页

作者：王志武张子淼许凯张福民刘斌天津职业技术师范大学机械工程学院天津300222 天津大学天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室天津300072 天津理工大学电气电子工程学院天津300384

在基于视觉图像的位姿测量中,非线性位姿测量算法的全局收敛存在不确定性,测量结果取决于初值的选取,不能保证位姿测量的鲁棒性。线性位姿测量算法对图像处理的要求比较高,如果定位特征点图像坐标提取不够精确,会导致位姿测量精度降低... 详细信息

在基于视觉图像的位姿测量中,非线性位姿测量算法的全局收敛存在不确定性,测量结果取决于初值的选取,不能保证位姿测量的鲁棒性。线性位姿测量算法对图像处理的要求比较高,如果定位特征点图像坐标提取不够精确,会导致位姿测量精度降低。在自然光条件下,相机采集定位特征点图像,图像中高亮度区域的存在对定位特征点提取精度产生影响,进而使有效定位特征点数量减少,影响位姿测量精度。针对上述问题,文中提出了一种基于最佳偏振角的线性位姿测量方法:在相机镜头前加装线偏振片,根据Stokes矢量建立偏振片最佳偏振角度求解模型,在使用最佳偏振角度的前提下采集定位特征点图像,提取图像坐标;建立线性位姿求解模型,计算被测物体位姿。实验结果表明,该方法能够有效减少图像中的高亮度区域,改善成像质量,提高线性位姿测量精度,在-60°~+60°的测量范围内,角度测量误差小于±0.16°,在0~20 mm的测量范围内,位移测量误差小于±0.05 mm。

关键词：位姿测量最佳偏振角线性算法 Stokes矢量

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自然信息

自然杂志 1990年第7期13卷 457-459页

有髓神经跳跃传导基础结构——兴奋窗在无脊椎动物中,我们(1964)首次报道,东方对虾(Penaeus orientalis)腹神经索中的一对内侧巨大纤维上的冲动传导是跳跃的,至于该神经索中其余众多的有髓纤维。

关键词：跳跃传导腹神经索射电星系喷注东方对虾基础结构有髓神经线性算法日本对虾 Penaeus