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轮式机器人纵向滑移迭代学习轨迹跟踪控制

电光与控制 2022年第9期29卷 96-101页

作者：游东亚崔立志卜旭辉赵栩杨侯锐河南理工大学河南焦作454000

针对轮式移动机器人轨迹跟踪控制中存在纵向滑移干扰问题,研究了一种迭代学习控制律。首先,为了描述纵向滑移干扰引进滑移参数,建立了存在纵向滑移干扰的移动机器人运动学模型;然后,针对机器人系统设计了开闭环P型迭代学习控制器,选取... 详细信息

针对轮式移动机器人轨迹跟踪控制中存在纵向滑移干扰问题,研究了一种迭代学习控制律。首先,为了描述纵向滑移干扰引进滑移参数,建立了存在纵向滑移干扰的移动机器人运动学模型;然后,针对机器人系统设计了开闭环P型迭代学习控制器,选取了几种有代表性的滑移扰动进行分析,通过理论推导证明机器人在不同纵向滑移干扰下轨迹跟踪的稳定性;最后,通过仿真实例验证设计控制器的有效性。

关键词：迭代学习控制纵向滑移轨迹跟踪轮式移动机器人

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大跨度连续梁拱异位支架拼装纵向滑移竖向提升快速施工工艺研究

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工程建设与设计 2019年第23期 223-226页

作者：吴鹏苏北铁路工程建设指挥部

以某铁路工程跨通榆河110m+228m+110m连续梁-拱式桥钢管拱施工工艺研究为例,综合原位支架拼装、异位支架拼装、纵向滑移、竖向提升等工艺开展施工方案研究,通过工序交叉、多工作面平行施工实现快速施工,总结出成套可操作的大跨度连续梁... 详细信息

以某铁路工程跨通榆河110m+228m+110m连续梁-拱式桥钢管拱施工工艺研究为例,综合原位支架拼装、异位支架拼装、纵向滑移、竖向提升等工艺开展施工方案研究,通过工序交叉、多工作面平行施工实现快速施工,总结出成套可操作的大跨度连续梁拱快速施工工艺,具有工期短、危险存续期短、工期保证系数大等优点,适用于工期卡控的连续梁拱结构,可为类似大跨度连续梁拱部施工提供借鉴。

关键词：大跨度连续梁拱异位支架拼装纵向滑移竖向提升

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大跨度钢管拱整体纵向滑移施工技术研究

石家庄铁路职业技术学院学报 2014年第3期13卷 45-49页

作者：王国杰中铁二十五局集团有限公司广州510600

以兰新铁路第二双线达坂城湿地特大桥(63.4+136+63.4)m连续梁拱组合体系桥为依托,介绍大跨度钢管拱整体纵向滑移施工技术,供同类结构施工参考借鉴。

关键词：大跨度钢管拱肋整体纵向滑移技术研究

京珠高速公路湖北省段路基塌陷与端部纵向滑移分析及其处理措施

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交通科技 2002年第3期12卷 18-19页

作者：熊野生胡良年肖雁孙文成陈燕山湖北省交通规划设计院武汉430051 咸宁市公路局咸宁437000

介绍地下水丰富的粉性土、砂性土地区桩基础施工方案的选择。

关键词：高速公路纵向滑移处理措施路基地表塌陷

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坦克铁路输送纵向滑移条件的分析与确定

装备环境工程 2010年第6期7卷 123-125页

作者：明波杨洁崔永华装甲兵工程学院北京100072

针对坦克进行铁路输送时易发生纵向滑移问题,分析了坦克铁路输送的特殊性,研究了坦克在铁路平车上滑移的条件,提出了实验方案,并对所建立的模型结合实际情况进行讨论,为坦克铁路输送采取安全措施提出了理论依据。

关键词：铁路输送坦克纵向滑移

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高强钢-混凝土组合梁受力性能分析

交通运输工程学报 2008年第2期8卷 27-33页

作者：王春生宋天诣冯亚成徐岳长安大学桥梁与隧道陕西省重点实验室陕西西安710064 清华大学土木系北京100084

为研究高强钢-混凝土组合梁中结构几何参数及材料强度对组合梁受力性能的影响,建立了14组构件在跨中两点对称荷载作用下的有限元数值模型,对其受力性能进行了分析。分析结果表明:在承载能力极限状态下,钢梁的贡献占竖向抗剪强度约77.0%... 详细信息

为研究高强钢-混凝土组合梁中结构几何参数及材料强度对组合梁受力性能的影响,建立了14组构件在跨中两点对称荷载作用下的有限元数值模型,对其受力性能进行了分析。分析结果表明:在承载能力极限状态下,钢梁的贡献占竖向抗剪强度约77.0%;在弹性与塑性阶段,不同材料强度的组合梁的跨中最小与最大挠度比值分别为79.5%和28.0%;在塑性状态下,不同混凝土板横向配筋率和宽度的组合梁的跨中最小与最大挠度比值分别为62.1%和53.3%,不同材料强度、混凝土板宽度、横向配筋率和厚度的组合梁的最小与最大纵向滑移量比值分别为25.0%、41.9%、63.2%、70.7%。可见,提高钢梁强度或增大钢梁尺寸可显著提高组合梁竖向抗剪能力;材料强度对组合梁弹性工作阶段的跨中挠度影响较小,混凝土板横向配筋率及其宽度对塑性状态下跨中挠度有较大影响;弹性工作阶段材料与几何参数对组合面滑移的影响不明显,塑性状态下材料强度、混凝土板宽度、横向配筋率及厚度对纵向滑移影响较大。

关键词：桥梁工程高强组合梁参数分析抗剪性能挠度纵向滑移

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考虑界面滑移和掀起的组合梁弯曲变形解析解

上海大学学报（自然科学版） 2023年第4期29卷 705-719页

作者：杨骁王欢上海海关学院公共教学部上海201204 上海大学力学与工程科学学院上海200444

考虑组合梁连接面的纵向滑移与竖向掀起效应,在组合梁子梁满足Euler-Bernoulli梁弯曲理论的假定下,以组合梁纵向滑移和子梁竖向挠度为基本未知量,建立了组合梁弯曲变形的控制方程.利用Laplace变换及其Laplace逆变换,得到了均布载荷作用... 详细信息

考虑组合梁连接面的纵向滑移与竖向掀起效应,在组合梁子梁满足Euler-Bernoulli梁弯曲理论的假定下,以组合梁纵向滑移和子梁竖向挠度为基本未知量,建立了组合梁弯曲变形的控制方程.利用Laplace变换及其Laplace逆变换,得到了均布载荷作用下简支组合梁弯曲挠度、滑移位移、轴力和弯矩的解析解.假定组合梁两子梁材料和几何参数相同,重点分析了加载方式和连接面纵向滑移与竖向掀起刚度对简支组合梁弯曲变形的影响.研究结果表明:随着界面纵向刚度的增大,组合梁挠度、滑移位移、弯矩均先减小后趋于不变,而组合梁的轴力先增大后不变;随着界面竖向刚度的增大,当上部加载时,上部子梁的挠度与弯矩先减小后趋于不变,下部子梁的挠度与弯矩先增大后趋于不变;当下部加载时,与上部加载情况相反;当两梁所受载荷一致时,组合梁的变形及内力与竖向刚度无关.

关键词：组合梁纵向滑移竖向掀起解析解参数分析加载方式

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轮式移动机器人滑移轨迹跟踪控制策略研究

机床与液压 2023年第9期51卷 62-69页

作者：沙莎王辉平新乡职业技术学院智能制造学院河南新乡453002 河南理工大学机械与动力工程学院河南焦作454000

针对轮式移动机器人在滑移条件下的轨迹跟踪问题,提出一种自适应模糊控制策略。利用模糊状态观测器对未知的复杂系统模型进行速度估计和补偿,通过设计输出向量将位置约束转换为输出约束,并构造Barrier Lyapunov函数来保证机器人的运动约... 详细信息

针对轮式移动机器人在滑移条件下的轨迹跟踪问题,提出一种自适应模糊控制策略。利用模糊状态观测器对未知的复杂系统模型进行速度估计和补偿,通过设计输出向量将位置约束转换为输出约束,并构造Barrier Lyapunov函数来保证机器人的运动约束,在此基础上设计更简单的纵向滑移模型,利用李亚普诺夫定理分析闭环系统的稳定性,证明了闭环系统中所有信号都是有界的。最后通过仿真和实验验证了自适应模糊控制策略在轮式机器人纵向滑移情况下的有效性和实用性。

关键词：轮式移动机器人自适应模糊控制轨迹跟踪纵向滑移

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高性能钢—混凝土组合梁抗剪性能研究

高性能钢—混凝土组合梁抗剪性能研究

作者：杨恒利北京交通大学

学位级别：硕士

本文以国内外钢一混凝土组合梁的研究为基础,进而对高性能钢一混凝土组合梁进行有限元模拟分析,研究其抗剪性能。本文主要研究内容:首先概括阐述了高性能钢与高性能混凝土的应用以及发展情况,同时也介绍了组合梁的发展情况,对组合梁的... 详细信息

本文以国内外钢一混凝土组合梁的研究为基础,进而对高性能钢一混凝土组合梁进行有限元模拟分析,研究其抗剪性能。本文主要研究内容:首先概括阐述了高性能钢与高性能混凝土的应用以及发展情况,同时也介绍了组合梁的发展情况,对组合梁的受力性能作了系统介绍,以便对组合梁的分析奠定基础;第二章对组合梁的纵向抗剪、竖向抗剪等计算方法以及经验公式进行总结分析,着重对栓钉连接件的相关实验、工作机理、破坏方式以及栓钉的承载力进行了系统介绍,为后面有限元模型的分析建立理论基础。应用Ansys有限元软件对清华大学已做的实验组合梁进行同等条件模拟,并验证了模型的准确性;分别建立两组合高性能组合梁与普通组合梁,分析他们在相同截面和作用力的情况下受力、变形、栓钉剪力以及滑移等的影响,结果表明高性能组合梁在受力、变形以及滑移方面都比普通组合梁的较为有利;最后再建立六组截面尺寸及配筋相同而连接度不同的高性能组合梁,通过改变栓钉连接度分析它对高性能组合梁产生的影响,结果表明连接度对组合梁的承载力、变形以及滑移都有明显影响,同时也给出了影响的具体情况,为高性能组合梁的设计与应用提供参考。

关键词：高性能钢—混凝土组合梁纵向滑移纵向抗剪栓钉承载力