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基于MATLAB煤矿输送滚子链等效机构及运动分析

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煤炭技术 2018年第2期37卷 304-307页

作者：宋明伟柴民杰河北机电职业技术学院河北邢台054000 邢台职业技术学院河北邢台054035

针对煤矿输送链传动不均匀性及振动冲击较大等问题,以某煤矿输送滚子链为分析对象,建立输送链传动等效机构和其对应的运动理论模型,运用专业数值分析软件MATLAB对建立的运动理论模型进行编程求解。计算机模拟分析结果表明,煤矿输送链传... 详细信息

针对煤矿输送链传动不均匀性及振动冲击较大等问题,以某煤矿输送滚子链为分析对象,建立输送链传动等效机构和其对应的运动理论模型,运用专业数值分析软件MATLAB对建立的运动理论模型进行编程求解。计算机模拟分析结果表明,煤矿输送链传动机构可通过等效机构进行理论模型化,在实际工作过程中煤矿输送链存在较大的不均匀性;随着链传动进行,链节速度、加速度都呈现先减小、后增加的趋势;合理的链轮压力角是最佳链条张力、链轮与链条啮合力关键;为煤矿输送链设计、优化及其振动噪声的减小提供了理论依据。

关键词：煤矿输送链等效机构运动计算机模拟分析

实现长时间停歇的行星齿轮柱销步进机构的等效机构

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佳木斯工学院学报 1989年第2期7卷 56-60页

作者：刘政昆齐齐哈尔轻工学院

本文在文献的基础上讨论了实现长时间停歇的行星齿轮柱销步进机构的等效机构及其参数间的关系。

关键词：行星齿化柱销步进机构等效机构

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活齿传动齿形分析瞬时等效机构法

齿轮 1991年第3期15卷 33-37页

作者：曲继方燕山大学

本文以高低副替代理论为基础,建立了活齿传动齿形分析瞬时等率机构法,并对二齿差活齿传动进行了齿形分析。研究成果完善了活齿传动的齿形理论。

关键词：活齿传动齿形分析等效机构

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摆轮活齿传动系统的几何参数约束研究

中国机械工程 2024年第10期35卷 1722-1731,1739页

作者：卫锐金贺荣杨泽宇陈涛宜亚丽燕山大学机械工程学院秦皇岛066004 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室秦皇岛066004 燕山大学先进锻压成型技术与科学教育部重点实验室秦皇岛066004

针对传统摆动活齿传动存在的尺寸链长、关键构件结构薄弱等问题,提出了一种摆轮活齿传动构型及其齿形设计方法和参数选取策略。将摆轮活齿传动机构进行等效化处理,采用拓扑分析构建等效连杆矢量传递模型,基于共轭啮合原理推导出激波器... 详细信息

针对传统摆动活齿传动存在的尺寸链长、关键构件结构薄弱等问题,提出了一种摆轮活齿传动构型及其齿形设计方法和参数选取策略。将摆轮活齿传动机构进行等效化处理,采用拓扑分析构建等效连杆矢量传递模型,基于共轭啮合原理推导出激波器和中心轮共轭齿廓矢量方程,以避免运动干涉、齿廓顶切为约束条件,将传动压力角作为评判依据,制定摆幅系数及激波器基圆半径参数选取策略,并依据优选参数和两组对比参数分别进行齿形设计与性能分析。研究结果表明:设计的摆轮活齿齿形连续、运转无卡顿;相比于两组对比参数,采用优选参数的摆轮活齿在相同负载工况下激波器活齿啮合力峰值分别降低37.09%和28.28%,验证了设计策略的有效性。研究成果可为摆轮活齿齿形设计及参数选取提供理论参考。

关键词：摆轮活齿等效机构齿廓方程传力性能参数约束

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摆轮活齿传动几何参数约束研究

中国机械工程 2024年

作者：卫锐金贺荣杨泽宇陈涛宜亚丽燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室燕山大学先进锻压成型技术与科学教育部重点实验室燕山大学机械工程学院

针对传统摆动活齿传动尺寸链长、关键构件结构薄弱等问题，提出一种摆轮活齿传动构型及其齿形设计方法和参数选取策略。将摆轮活齿传动机构进行等效化处理，采用拓扑分析构建等效连杆矢量传递模型，基于共轭啮合原理，推导出激波器和中... 详细信息

针对传统摆动活齿传动尺寸链长、关键构件结构薄弱等问题，提出一种摆轮活齿传动构型及其齿形设计方法和参数选取策略。将摆轮活齿传动机构进行等效化处理，采用拓扑分析构建等效连杆矢量传递模型，基于共轭啮合原理，推导出激波器和中心轮共轭齿廓矢量方程，以避免运动干涉、齿廓顶切为约束条件，将传动压力角作为评判依据，制定摆幅系数及激波器基圆半径参数选取策略，并依据优选参数和两组对比参数分别进行齿形设计与性能分析。结果表明：设计的摆轮活齿齿形连续、运转无卡顿，采用优选参数的摆轮活齿在相同负载工况下激波器-活齿啮合力峰值低37.09%和28.28%，验证了设计策略的有效性，研究成果可为摆轮活齿齿形设计及参数选取提供理论指导。

关键词：摆轮活齿等效机构齿廓方程传力性能参数约束

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用机构扩展法确定速度瞬心的方法

机械科学与技术 2012年第7期31卷 1100-1103页

作者：冯剑军谭援强湘潭大学机械工程学院湘潭411105

用速度瞬心法对机构进行速度分析首先必须确定两构件之间的速度瞬心。对于某些简单机构,有时单凭所分析的机构中构件之间的关系却不能确定两构件之间的速度瞬心。为了解决这类问题,提出了机构扩展法用于解决不定速度瞬心的问题。机构扩... 详细信息

用速度瞬心法对机构进行速度分析首先必须确定两构件之间的速度瞬心。对于某些简单机构,有时单凭所分析的机构中构件之间的关系却不能确定两构件之间的速度瞬心。为了解决这类问题,提出了机构扩展法用于解决不定速度瞬心的问题。机构扩展法就是将原机构进行扩展,机构中的构件数增加,能够用于三心定理的三构件组合数增多;同时,保证扩展后的机构与原机构等效,由扩展后的机构确定原机构中两构件之间不能确定的速度瞬心的方法。本文通过实例分析,介绍了这种方法的应用,为机构的运动综合提供了一种新的方法。

关键词：速度分析速度瞬心机构扩展法等效机构机构运动综合

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一种欠驱动手指机构的分析、设计与仿真研究

一种欠驱动手指机构的分析、设计与仿真研究

作者：孔岩萱中央民族大学

学位级别：硕士

灵巧手是机器人的重要组成部分。欠驱动机构由于驱动器数目少于自由度,相比于全驱动手指机构,具有控制简单、体积小、重量轻、成本低等优点,还可以使手指机构自适应地抓取物体,这种形状自适应性使得手指机构在不使用专门的控制系统或传... 详细信息

灵巧手是机器人的重要组成部分。欠驱动机构由于驱动器数目少于自由度,相比于全驱动手指机构,具有控制简单、体积小、重量轻、成本低等优点,还可以使手指机构自适应地抓取物体,这种形状自适应性使得手指机构在不使用专门的控制系统或传感器的情况下能够抓取形状不规则的或未知形状的物体。因此欠驱动机构是现在和未来机器人手领域重要的研究方向。一般来说,在设计具有较大抓持力的欠驱动机器人手指时,使用连杆机构是非常必要的。连杆式的欠驱动机器人手指机构可以实现较大的抓持力,结构紧凑、控制简单。但目前连杆式欠驱动手指的设计理论研究还很缺乏,很多都还是凭直觉、仿生或根据计算机仿真结果对设计进行试凑调整等方法来进行。本文对提出的一种新型的全转动关节连杆式欠驱动机器人手指机构进行了分析、设计与仿真研究。具体研究内容如下:1.基于最小阻尼原理推导欠驱动手指机构等效机构,并应用于一种全转动关节连杆式欠驱动手指机构(参见图2-2),完成该机构各种抓持状态下的等效机构的推导。2.基于推导得到的各阶段等效机构,完成全转动关节连杆式欠驱动手指机构的运动学方程推导,并给出所有运动方程的求解方法。在此基础上完成该机构可达空间(手指机构最大行程决定的手指运动的最大空间)的分析和求解。3.基于推导得到的各阶段等效机构,逐步完成手指机构尺寸设计。并在给定外形尺寸的前提下,完成图2-2所示全转动关节连杆式欠驱动手指机构的尺寸设计。4.基于所设计的全转动关节连杆式欠驱动手指机构,完成其对不同形状和大小物体的抓持运动过程仿真,及抓持中各指节作用力的仿真。

关键词：欠驱动手指机构等效机构运动学分析仿真

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摆动活齿传动的润滑性能及影响因素分析

润滑与密封 2005年第3期30卷 64-67页

作者：张均富梁丽西华大学机械工程与自动化学院四川成都610039 西华大学计算机与数理学院四川成都610039

在分析摆动活齿传动的啮合原理和载荷分布的基础上,应用弹性流体动力润滑理论对摆动活齿传动进行了研究,分析了该种传动所处的润滑状态,揭示了油膜厚度的分布规律,讨论了最小油膜厚度的影响因素。结果表明活齿与激波器啮合处,主要处于刚... 详细信息

在分析摆动活齿传动的啮合原理和载荷分布的基础上,应用弹性流体动力润滑理论对摆动活齿传动进行了研究,分析了该种传动所处的润滑状态,揭示了油膜厚度的分布规律,讨论了最小油膜厚度的影响因素。结果表明活齿与激波器啮合处,主要处于刚性-变粘度润滑区,而活齿与内齿圈啮合处,主要处于弹性-变粘度润滑区;在摆动活齿传动中,在活齿啮入、啮出以及齿圈曲线拐点附近,油膜厚度较小,容易发生磨损、胶合;摆动活齿传动低副等效机构的机构参数对油膜厚度分布和最小油膜厚度都存在不同程度的影响。在允许范围内,适当调整摆动活齿传动等效机构参数,有利于啮合副油膜的形成并可增大最小油膜厚度,从而提高摆动活齿传动的承载能力。

关键词：摆动活齿传动影响因素分析润滑性能最小油膜厚度机构参数载荷分布啮合原理润滑理论流体动力润滑状态分布规律曲线拐点厚度分布等效机构承载能力变粘度激波器内齿圈啮合副弹性磨损胶合低副

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Ⅲ级机构速度分析的进展

天津理工学院学报 1993年第2期14卷 57-61页

作者：龚守纯机械工程系

提出了一种新的方法——等效机构法以解决Ⅲ级机构的速度分析问题。此方法概念明确、方法简便,且不失其精确性。此外,本方法对于一切机构的速度分析具有普遍的意义。

关键词：虚力平衡系统等效机构平面机构速度分析