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机械传动 2016年第1期40卷 132-135页

作者：张云波曹兵张小飞南京理工大学机械工程学院江苏南京210094

介绍了某型航天飞行器舵机系统传动装置中的双输入行星减速器,通过考虑齿厚偏差、中心距偏差和轴承径向游隙对回差的影响,定量分析了双输入行星减速器的回差,给出其空程回差的计算表达式。根据回差分析,采用了配凑中心距的方法控制样机... 详细信息

介绍了某型航天飞行器舵机系统传动装置中的双输入行星减速器,通过考虑齿厚偏差、中心距偏差和轴承径向游隙对回差的影响,定量分析了双输入行星减速器的回差,给出其空程回差的计算表达式。根据回差分析,采用了配凑中心距的方法控制样机回差精度,并对样机进行回差测试,实验结果与预期一致。

关键词：双输入行星减速器空程回差样机测试

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机器人用谐波减速器性能测试分析及失效研究

机器人用谐波减速器性能测试分析及失效研究

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作者：宿鹏飞上海交通大学

学位级别：硕士

随着机器人行业的快速发展,其核心部件谐波减速器也是我们大力研究和需要突破的关键技术之一,测试谐波减速器在使用过程中的性能变化,观察谐波减速器的失效过程,研究谐波减速器的失效机理,对于预测谐波减速器使用寿命以及提升我国高精... 详细信息

随着机器人行业的快速发展,其核心部件谐波减速器也是我们大力研究和需要突破的关键技术之一,测试谐波减速器在使用过程中的性能变化,观察谐波减速器的失效过程,研究谐波减速器的失效机理,对于预测谐波减速器使用寿命以及提升我国高精度谐波减速器设计和应用水平有重要指导作用。本文从谐波减速器的工作原理和传动特点入手,分析机器人用谐波减速器的传动效率,传动精度,扭转刚度,空程回差,温度等性能指标,根据摩擦系数和磨损情况建立传动效率,空程回差和扭转刚度的失效模型,并从理论分析和实际观察两个方面探究谐波减速器的主要失效形式和失效机理。针对谐波减速器的传动效率,扭转刚度和空程回差等性能指标,参考《机器人用精密齿轮传动装置试验方法》对机器人用谐波减速器性能参数的测试要求和方法,设计和优化相应的测试系统,系统采用模块化设计,通用性好,自动化程度高,测试精度高。并且对谐波减速器进行加载退化试验,直到谐波减速器失效,实时显示和存储相关数据。对谐波减速器加载退化试验得到的转速,扭矩,温度,角度等数据进行处理分析,揭示谐波减速器的传动效率,空程回差和扭转刚度从谐波减速器初始状态至失效状态的动态演变规律,并通过检测润滑脂内铁粉含量进行进一步验证,同时分析温度对谐波减速器性能的影响,深入探讨谐波减速器的失效机理。根据谐波减速器空程回差和使用寿命的数学模型,利用改进的一次二阶矩法建立谐波减速器空程回差和使用寿命的可靠性模型,并通过MATLAB对其进行可靠度指标计算,得到谐波减速器空程回差和使用寿命的可靠度随时间的变化情况,为谐波减速器的寿命预测提供依据。

关键词：谐波减速器传动效率扭转刚度空程回差可靠性分析

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RV减速器传动性能测试与数据分析

RV减速器传动性能测试与数据分析

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作者：关通北方工业大学

学位级别：硕士

随着工业机器人的飞速发展,RV减速器作为机器人的核心部件,越来越受到广大科研人员的关注。我国至今还没有一套成熟的有关RV减速器设计、制造及性能测试的国家标准,影响了我国RV减速器的发展。经理论计算出的传动性能往往受到各因素的约... 详细信息

随着工业机器人的飞速发展,RV减速器作为机器人的核心部件,越来越受到广大科研人员的关注。我国至今还没有一套成熟的有关RV减速器设计、制造及性能测试的国家标准,影响了我国RV减速器的发展。经理论计算出的传动性能往往受到各因素的约束,缺乏相关试验证明。基于这种问题,本文设计了RV减速器传动效率测试平台和误差、回差测试平台,分别以自主研发的RV40E减速器和同类型进口日本帝人减速器为试验对象,进行传动性能对比试验和测试数据分析,研究影响我国自主研发减速器传动性能的因素,主要内容包括:1.根据RV减速器传动特点,研制了一台模块化,可以满足不同系列、多种规格的RV减速器传动效率测试平台。通过更换相应的减速器安装支架模块即可完成不同款式减速器的传动效率测试,提高测试效率,缩减测试成本。2.设计了RV减速器传动效率测试方案,采用正交试验法分别研究了减速器输入转速、输出转矩及两者交互作用对RV减速器传动效率的影响。分析结果表明输出转矩对RV减速器传动效率的影响远大于输入转速、输入转速与输出转矩的交互作用。试验所测减速器输入转速恒定时,传动效率随着输出转矩的增大而增大,且在输出转矩较低的情况下,这种增大趋势较为明显,当输出端转矩达到50%额定转矩后,传动效率值变得较高但还是处于缓慢上升趋势,两款减速器均在额定转矩时传动效率达到最高值,日本帝人减速器最高效率值为82.55%,大于自主研发RV40E减速器最高效率值79.78%。所测RV减速器在恒定输出转矩作用下,随着输入转速增大,传动效率会有缓慢的下降趋势,但受输入转速变化影响很小。3.搭建了RV减速器传动误差、回差测试平台,设计相应的试验方案,测试减速器旋转一圈的误差、回差值。由测试结果可得,自主研发的RV40E减速器传动误差的最大值和最小值分别为15”和-28”,传动精度为43”;日本帝人RV40E减速器传动误差的最大值为27”,最小值为-11”,传动精度为38”。对传动误差数据进行频谱分析,得到影响RV减速器传动精度较大的两个因素分别是输入轴和输出盘,因此提高RV减速器的传动精度,应该注重提高输出盘和输入轴端的加工工艺水平和零件装配精度。自主研发的RV40E减速器空程回差测试三个位置的平均值为127”,大于同类型进口日本帝人减速器回差测试平均值102”,整体测试结果较为理想,但各个位置回差测试结果偏差较大,表明其空程回差稳定性低于同类型进口减速器,反映了自主研发的RV40E减速器空程回差的稳定性有待提高。

关键词： RV减速器传动效率正交试验传动误差空程回差

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