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血肿抽吸并神经干细胞移植对脑出血大鼠的治疗作用

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中华实验外科杂志 2023年第5期40卷 880-883页

作者：宋平雷盼蔡强华秋伟李知阳魏航宇周龙高论程利罗明陈谦学武汉大学人民医院神经外科武汉430060 武汉大学人民医院重症医学科武汉430060 武汉市第一医院神经外科武汉430022

目的探讨脑出血(ICH)大鼠立体定向血肿抽吸术并行原位神经干细胞移植模型的建立方法及治疗作用。方法采用大鼠自体股动脉血(武汉大学人民医院动物实验中心)经自动注射仪注入尾状核的方法制作大鼠ICH模型。6 h后向血肿腔内注入尿激酶模... 详细信息

目的探讨脑出血(ICH)大鼠立体定向血肿抽吸术并行原位神经干细胞移植模型的建立方法及治疗作用。方法采用大鼠自体股动脉血(武汉大学人民医院动物实验中心)经自动注射仪注入尾状核的方法制作大鼠ICH模型。6 h后向血肿腔内注入尿激酶模拟临床微创血肿抽吸术清除血肿。90只SD大鼠随机数字表达分为5组,分别为假手术组(A组)、ICH模型组(B组)、ICH+血肿抽吸手术组(C组)、ICH+血肿抽吸+磷酸盐缓冲液(phosphate buffersaline,PBS)对照组(D组)、ICH+血肿抽吸+神经干细胞(NSCs)移植组(E组)。移植后3d干湿重法测量脑含水量。移植5d原位缺口末端标记法(TUNEL)检测大鼠血肿周边细胞凋亡水平。分别于3、7、14、28d对每组大鼠进行神经功能缺陷症状评分,14d后水迷宫实验检测其空间学习能力,对该模型及治疗效果进行评估,两组间样本均数比较采用t检验,多组间比较采用方差分析。结果成功建立ICH及血肿抽吸模型。脑含水量B组(83.49±1.49)高于E组(75.63±1.15,t=10.229,P移植对ICH有明显的协同神经功能保护作用。

关键词：脑出血立体定向血肿抽吸神经干细胞移植行为学

新型抗病毒药物防治移植患者巨细胞病毒感染的研究进展

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医药导报 2022年第4期41卷 458-461页

作者：周迷朱玉莲杨勇重庆市大足区卫生健康委员会重庆402360 四川省资阳市人民医院药学部资阳641300 四川省医学科学院·四川省人民医院药学部成都610072

巨细胞病毒(CMV)是器官移植后最常见的感染源。除感染外,CMV还增加器官移植并发症的风险,导致移植失败率和死亡率升高。CMV感染的预防和治疗对于移植的结局至关重要。最近出现了几种新型抗病毒药物,包括来特莫韦、马立巴韦和布林西多福... 详细信息

巨细胞病毒(CMV)是器官移植后最常见的感染源。除感染外,CMV还增加器官移植并发症的风险,导致移植失败率和死亡率升高。CMV感染的预防和治疗对于移植的结局至关重要。最近出现了几种新型抗病毒药物,包括来特莫韦、马立巴韦和布林西多福韦,为移植患者抗CMV感染提供了新的治疗选择。

关键词：移植来特莫韦马立巴韦布林西多福韦巨细胞病毒

Pkd2l1+触液神经元在脊髓损伤小鼠体内移植的实验研究

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Pkd2l1+触液神经元在脊髓损伤小鼠体内移植的实验研究

作者：罗张荣贵州医科大学

学位级别：硕士

目的:探索Pkd2l1触液神经元(cerebrospinal fluid-contacting neurons,CSF-c Ns)能否在脊髓损伤(spinal cord injury,SCI)小鼠体内移植存活并发挥神经干细胞(Neural stem cells,NSCs)作用。方法:体外:1、分离原代CSF-c Ns,通过流式细胞荧光分选术初步筛选原代CSF-c Ns,运用慢病毒转染并标记CSF-c Ns,嘌呤霉素筛选被慢病毒标记的CSF-c Ns,通过细胞免疫荧光技术检测经筛选纯化后的CSF-c Ns表达的绿色荧光蛋白(Green fluorescent protein,GFP)与其特异性标记物Pkd2l1荧光共表达情况,分析GFP在CSF-c Ns中的表达特异性;2、将筛选纯化后的CSF-c Ns体外悬浮培养成球并连续传代至15代,通过细胞免疫荧光技术检测传代15次后的CSF-c Ns特异性表达的GFP与其特异性标记物Pkd2l1以及NSCs标记物Nestin、Sox2、GFAP荧光共表达情况,分析CSF-c Ns在体外的NSCs潜能;3、选取传代至15代的CSF-c Ns神经球,在体外诱导分化7天后,通过细胞免疫荧光技术检测CSF-c Ns特异性表达的GFP与成熟神经元标记物Neu N、星形胶质细胞标记物S100β、少突胶质细胞标记物O4荧光共表达情况,分析CSF-c Ns在体外的分化能力。体内:1、选取6-8周C57BL/6小鼠,通过钳夹法建立SCI模型,立即移植预先准备好的CSF-c Ns到损伤区域两侧,在移植后3、7、14天取材,利用石蜡切片(5um)组织免疫荧光技术检测CSF-c Ns(GFP阳性细胞)的存活情况,以及CSF-c Ns(GFP阳性细胞)移植入体内后与NSCs标记物Nestin、Sox2、GFAP、CD133、EGFR共表达情况,并运用多重免疫组化技术进一步检测CSF-c Ns(GFP阳性细胞)与激活状态NSCs标记物Nestin、EGFR荧光三标情况,以及CSF-c Ns(GFP阳性细胞)与静息状态NSCs标记物GFAP、CD133荧光三标情况;2、在移植后3、7、14天向待取材小鼠体内注射Ed U溶液,利用石蜡切片组织免疫荧光技术检测CSF-c Ns(GFP阳性细胞)与增殖标记物Ed U、PCNA共表达情况,分析CSF-c Ns在移植入小鼠体内后的增殖能力;3、在移植后3、7、14天,利用石蜡切片组织免疫荧光技术检测CSF-c Ns(GFP阳性细胞)与未成熟神经元标记物βⅢ-tubulin、成熟神经元标记物Neu N、星形胶质细胞标记物S100β、少突胶质细胞标记物O4荧光共表达情况,分析CSF-c Ns在体内的分化能力,同时检测CSF-c Ns(GFP阳性细胞)与GABA荧光共表达情况,验证CSF-c Ns是GABA能神经元;4、建立脊髓半横断损伤小鼠模型,在移植CSF-c Ns后3、7、14天取材,利用石蜡切片组织免疫荧光检测CSF-c Ns(GFP阳性细胞)在SCI区域的聚集情况,分析CSF-c Ns在移植入体内后对于脊髓缺损区的修复能力。结果:体外:1、CSF-c Ns在体外成功筛选纯化且表达的GFP与其特异性标记物Pkd2l1高度共表达(p移植后3、7、14天,CSF-c Ns均成功存活且在第7天存活细胞数最高(p移植入体内后与NSCs标记物Nestin、Sox2、GFAP、CD133、EGFR荧光共表达且均在第7天时的共表达细胞占比最高(p移植入体内后具有静息、激活两种状态;2、移植后3、7、14天,CSF-c Ns与增殖标记物Ed U、PCNA荧光共表达,说明CSF-c Ns在体内具有增殖能力;3、移植后第3天,CSF-c Ns与未成熟神经元标记物βⅢ-tubulin、GABA荧光共表达,但不与成熟神经元标记物Neu N、星形胶质细胞标记物S100β、少突胶质细胞标记物O4荧光共表达,移植后第7天,CSF-c Ns与未成熟神经元标记物βⅢ-tubulin、GABA、成熟神经元

关键词：触液神经元移植神经干细胞脊髓损伤 Pkd2l1

琵琶移植作品演奏探究 ——以《临安遗恨》为例

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琵琶移植作品演奏探究 ——以《临安遗...

作者：孙绍玲河南大学

学位级别：硕士

琵琶作为中国传承两千多年的民族乐器,它的发展是随着时代的进程不断推进的。自改革开放以来,琵琶作品创作随着外国音乐思想的涌入发生一系列新的变革,作曲家不再满足于传统曲式结构、手法的运用,通过对外国优秀创作手法的学习,产生一... 详细信息

琵琶作为中国传承两千多年的民族乐器,它的发展是随着时代的进程不断推进的。自改革开放以来,琵琶作品创作随着外国音乐思想的涌入发生一系列新的变革,作曲家不再满足于传统曲式结构、手法的运用,通过对外国优秀创作手法的学习,产生一系列优秀的琵琶作品,而琵琶移植作品也很快成为琵琶作品中独树一帜的一大类。本文所研究的《临安遗恨》是琵琶移植作品之一,《临安遗恨》是一首民族器乐范畴内移植的作品,是由何占豪先生把这首乐曲从中阮独奏曲移植成琵琶协奏曲及古筝协奏曲等。本文通过三个章节进行写作,第一章节分为琵琶移植作品的源起和《临安遗恨》移植概述这两个方面;第二章节对《临安遗恨》的乐曲分析、演奏技法要点分析和情感分析三点作为本文的重点写作方向;第三章节在对琵琶移植作品的价值和展望方向展开描述。本文通过对琵琶移植作品《临安遗恨》的研究反应出对琵琶移植乐曲的思考,也是笔者通过自身演奏经历对乐曲的理解,期许为深入认知这部作品的后来者提供一点参考。

关键词：琵琶移植演奏技法临安遗恨

自体骨软骨联合骨膜移植修复兔急性冈上肌腱损伤腱—骨愈合的实验研究

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自体骨软骨联合骨膜移植修复兔急性冈上肌腱损伤腱—骨愈合的实验...

作者：张明涛兰州大学

学位级别：硕士

目的1.评估不同动物肩袖损伤模型用于探索自体骨软骨联合骨膜修复肩袖损伤腱-骨愈合效果的可行性,以选定最适宜动物模型。2.从整体水平、组织学水平及生物力学水平评估、对比自体骨软骨联合骨膜、自体骨软骨、自体骨膜及单纯缝合不同干... 详细信息

目的1.评估不同动物肩袖损伤模型用于探索自体骨软骨联合骨膜修复肩袖损伤腱-骨愈合效果的可行性,以选定最适宜动物模型。2.从整体水平、组织学水平及生物力学水平评估、对比自体骨软骨联合骨膜、自体骨软骨、自体骨膜及单纯缝合不同干预措施对肩袖损伤腱-骨愈合的作用。方法1.选定动物模型:解剖并观察小鼠、大鼠及兔的肩袖形态,选择合适的肩袖损伤模型;对不同动物膝关节非负重区、胫骨近端内侧面区域测量评估其取材可行性;制作急性及慢性肩袖损伤模型,比较其修复差异。2.构建兔急性冈上肌腱损伤模型:寻找到冈上肌腱止点,自冈上肌腱肱骨大结节附着点处锐性切断肌腱,并去除皮质骨层后打磨至松质骨层,完成兔急性冈上肌腱损伤模型制作。3.移植物取材及手术方案:用空心钻头于非同侧膝关节非负重区制备骨软骨柱,另于非同侧胫骨近端内侧制备骨膜并标记生发层。对照组:行单纯冈上肌腱修复术;骨软骨组:将骨软骨柱移植于冈上肌腱止点处,并行冈上肌腱缝合修复术;骨膜组:将骨膜缝合于冈上肌腱止点处,并行冈上肌腱缝合修复术;骨软骨联合骨膜组:将骨软骨柱、骨膜移植于冈上肌腱止点处,并行冈上肌腱缝合修复术。4.疗效评估:分别于术后4W、8W、12W对动物及肱骨-冈上肌腱复合体进行整体观察(活动、腱-骨愈合及感染情况)、组织染色(HE染色、Masson染色、番红-固绿染色)及生物力学测定(冈上肌腱横截面积、最大拉伸强度、刚度)。结果1.动物模型实验结果:(1)小鼠的肩袖结构明显小于大鼠及兔的肩袖结构,操作难度大,并不适宜行外科手术干预,大鼠的肩袖结构较小鼠的要大,可行手术干预,但是其结构小于兔的肩袖结构,且其肩峰下走形的是冈上肌肌肉而非肌腱组织;(2)冈上肌腱位置较浅附着点面积大,且宽度较大,更加适合外科手术干预,兔膝关节股骨远端非负重区及胫骨近端面积均较大,骨软骨柱、骨膜取材可行性高;(3)损伤的冈上肌腱随着时间推移回缩加重,导致手术难度增大且手术易失败,故宜选择急性损伤模型。2.组织学结果:(1)术后4W,HE染色见各组腱-骨间隙均较大,腱-骨间隙见大量炎症细胞,自体骨软骨联合骨膜组腱-骨间隙小于其他各组;Masson染色见各组少量胶原纤维生成,排列紊乱;番红-固绿染色见骨软骨联合骨膜组较多的软骨细胞生成,其余各组不明显。(2)术后8W,HE染色见各组腱-骨间隙较前缩小,各实验组腱-骨间隙要小于对照组,实验组可见局部软骨细胞生成;Masson染色见各组胶原纤维比4W变得致密,各实验组比对照组胶原纤维生成更多,排列更致密、整齐,其中骨软骨联合骨膜组最优;番红-固绿染色见各组均有软骨细胞生成,骨软骨联合骨膜组生成最多;(3)术后12W,HE染色见对照组腱-骨界面疏松无序的Sharpey纤维,各实验组可见潮线及密集的Sharpey纤维,其中骨软骨联合骨膜组可见典型的腱-骨移行结构;Masson染色见各组胶原纤维生成增多,排列较前相对整齐,骨软骨联合骨膜组胶原纤维呈定向排列,结构也更加完整;番红-固绿染色见各组软骨细胞生成量较前增加,骨软骨联合骨膜组异染面积最大,生成软骨量最多。3.生物力学结果:各组冈上肌腱横截面积、最大拉伸强度、刚度均随着时间的推移呈上升趋势,术后4W各组冈上肌腱横截面积及刚度无明显差异,其余时间点骨软骨联合骨膜组冈上肌腱横截面积、最大拉伸强度及刚度均大于其他各组,差异有统计学意义(P移植可有效促进肩袖腱-骨结合部纤维软骨再生,从而利于腱-骨愈合,是肩袖损伤腱-骨愈合的有效治疗策略。

关键词：腱-骨愈合自体骨软骨自体骨膜纤维软骨移植肩袖撕裂

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不同形态自体肋软骨移植后转归的实验研究

不同形态自体肋软骨移植后转归的实验研究

作者：骆科仙遵义医科大学

学位级别：硕士

目的:近年来,肋软骨因其独特的优势而被广泛应用于临床。本实验主要采用组织学及分子生物学的研究方法,通过对比不同形态人肋软骨自体游离移植后的转归,对于临床中肋软骨形态的选择具有一定的导向作用。方法:根据纳入和排除标准共纳入... 详细信息

目的:近年来,肋软骨因其独特的优势而被广泛应用于临床。本实验主要采用组织学及分子生物学的研究方法,通过对比不同形态人肋软骨自体游离移植后的转归,对于临床中肋软骨形态的选择具有一定的导向作用。方法:根据纳入和排除标准共纳入先天性小耳畸形患者8例,男女比例为3:1平均年龄是15.7岁(15.7±1.7)。收集耳廓再造Ⅰ期术中耳廓支架雕刻后剩余的自体软骨,将其制作成不同形态移植于胸壁皮下,耳廓再造Ⅱ期收集不同形态的自体软骨标本。分组:以游离移植前的自体软骨为对照组(A组),游离移植6个月的自体软骨为实验组(Ba组、Bb组),根据不同厚度分为3组:2mm厚(Ba组)、4mm厚(Ba组)、6mm厚(Ba组),根据不同形状分为:块状(Bb组)、颗粒状(Bb组)。初步通过肉眼观察不同组肋软骨移植后大体上是否发生改变,进一步通过HE染色、番红固绿染色、天狼猩红染色在光学显微镜下观察不同组软骨细胞的活性和形态、软骨细胞数量、软骨基质中糖胺聚糖和Ⅱ型胶原纤维的分布情况,电子扫描电镜进一步观察不同组软骨陷窝形态是否饱满、软骨细胞是否完整、软骨基质排列是否整齐,最后通过RT-qPCR检测软骨基质中GAG链合成相关基因mRNA的表达和CollagenⅡmRNA的表达、WB检测软骨基质中CollagenⅡ蛋白表达。统计数据,分析比较A组、Ba组、Bb组自体肋软骨在组织学和分子生物学上是否存在差异。结果:(1)大体观察结果:Ba组、Ba组、Ba组、Bb组软骨移植后无明显变化,Bb组软骨移植后大部分无明显变化,小部分边缘变钝;(2)组织学结果:(1)A组、Ba组、Ba组、Ba组间软骨细胞计数有差异(F=8.377,P0.05),Ba组、Ba组和Ba组两两比较软骨细胞计数下降不显著(P>0.05);(2)A组、Bb组、Bb组组间软骨细胞计数有差异(F=17.174,P移植6个月后,软骨细胞计数随软骨厚度和尺寸增加而增加,GAG含量随软骨尺寸增加而增加。软骨的厚度和形状对移植后软骨的微细结构确实产生了影响,但对软骨基质中mRNA和蛋白的表达影响小,在临床应用中可将肋软骨制作成多种形态进行移植。

关键词：自体肋软骨移植组织学糖胺聚糖二型胶原蛋白

序贯康复护理在髂骨瓣移植治疗保髋患者中的应用

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中华关节外科杂志（电子版） 2022年第5期16卷 643-646页

作者：白艳李川浦路桥徐晓燕吴亚玲杨园胡清清周智 650032　昆明，解放军联勤保障部队第九二〇医院骨科

目的探索带血管蒂髂骨瓣移植术治疗股骨头坏死患者术后实施序贯康复护理的效果。方法选取2019年1月至2020年12月解放军联勤保障部队第九二〇医院骨科收治的39例股骨头坏死行带血管蒂髂骨瓣移植治疗患者为观察组,给予序贯康复护理;以2017... 详细信息

目的探索带血管蒂髂骨瓣移植术治疗股骨头坏死患者术后实施序贯康复护理的效果。方法选取2019年1月至2020年12月解放军联勤保障部队第九二〇医院骨科收治的39例股骨头坏死行带血管蒂髂骨瓣移植治疗患者为观察组,给予序贯康复护理;以2017年1月至2018年12月收治的36例股骨头坏死行带血管蒂髂骨瓣移植治疗患者为对照组,术后给予常规护理。采用t检验和卡方检验比较两组患者VAS疼痛评分、下肢深静脉血栓(DVT)发生率、髋关节Harris评分。结果75例均获随访,随访时间平均(15±5)个月,随访期间观察组患者股骨头坏死未进一步加重。术后末次随访Harris评分(t=5.642,P移植术治疗股骨头坏死患者痛阈,减轻患肢疼痛,降低术后DVT发生率,促进髋关节功能恢复。

关键词：康复护理髂骨移植髋关节

独脚金内酯衍生物抑制移植排斥反应及其机制研究

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独脚金内酯衍生物抑制移植排斥反应及其机制研究

作者：汤周琦中南大学

学位级别：硕士

背景:独脚金内酯(Strigolactones,SLs)是从棉花根中分离出来的一种新型植物激素,首先被应用于促进种子萌发、抑制侧枝生长,近年来其在肿瘤和炎症的作用也被初步揭示出来。已有研究证明,独脚金内酯衍生物可以减轻炎症反应,遏制肿瘤细胞生... 详细信息

背景:独脚金内酯(Strigolactones,SLs)是从棉花根中分离出来的一种新型植物激素,首先被应用于促进种子萌发、抑制侧枝生长,近年来其在肿瘤和炎症的作用也被初步揭示出来。已有研究证明,独脚金内酯衍生物可以减轻炎症反应,遏制肿瘤细胞生长,并通过抑制细胞自噬,促进细胞凋亡等方面发挥作用,在免疫抑制方面具有较大潜力,但独脚金内酯在器官移植免疫领域尚未研究。方法:首先采用CCK-8检测和流式细胞术探究SLs对T细胞增殖的影响。构建小鼠腹部异位心脏移植模型(供体为Balb/c小鼠,受体为C57BL/6J(B6)小鼠),腹腔注射SLs,探究SLs对小鼠心脏移植物生存期的影响。通过流式细胞术检等检测SLs干预后,小鼠心脏移植物、脾脏、淋巴结中T细胞、B细胞、NK细胞、树突状细胞、巨噬细胞等免疫细胞比例和功能的改变。通过流式细胞术、免疫荧光染色、H&E染色、免疫蛋白印迹试验等检测SLs对T细胞凋亡的影响,探索其分子机制。结果:1.B6小鼠体外T细胞培养中,随着SLs浓度增加,T淋巴细胞增殖明显减少,且流式细胞术分析显示,SLs干预后,效应T细胞比例显著减少;2.同种异体小鼠腹部心脏移植模型中,SLs干预后的心脏移植物生存期明显高于对照组,其中SLs组MST为48.5天,他克莫司对照组MST为15天,阴性对照组MST为9天;3.小鼠心脏移植模型中,SLs干预后第7天,受体心脏移植物、脾脏中的CD8T的比例显著降低,其他免疫细胞如B细胞、NK细胞、树突状细胞、巨噬细胞等各组间无明显差异;4.小鼠心脏移植模型中,SLs干预第7天,心脏移植物中免疫荧光显示凋亡细胞显著减少,H&E染色显示心脏移植物中淋巴细胞浸润明显减少,心肌损害减轻;5.免疫蛋白印迹试验显示SLs干预后,Bcl2抗凋亡蛋白表达明显减少。结论:SLs可以显著抑制T细胞的增殖,且在小鼠心脏移植模型中,特异性抑制T淋巴细胞的浸润,通过抑制Bcl2抗凋亡蛋白来促进移植物中T细胞的凋亡,减轻移植物中的病理损伤,延长小鼠心脏移植物生存期。与传统免疫抑制药物相比,SLs在小鼠心脏移植模型中具有更好的效果,可能是一种具有临床应用前景的新型免疫抑制剂。图19幅,表2个,参考文献52篇

关键词：独脚金内酯衍生物移植排斥反应

水培叶菜种苗多末端执行器移植装置设计与试验

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水培叶菜种苗多末端执行器移植装置设计与试验

作者：唐露梅河南科技大学

学位级别：硕士

种苗移植是植物工厂蔬菜培育的关键环节,水培叶菜机械化移植关键在于突破作业质量瓶颈,减少苗-机-钵相互作用引起的种苗损伤,保证后续生长。因此,针对当前植物工厂水培叶菜移植装备作业效率低、移植易损伤的问题,提出了种苗高效低损移... 详细信息

种苗移植是植物工厂蔬菜培育的关键环节,水培叶菜机械化移植关键在于突破作业质量瓶颈,减少苗-机-钵相互作用引起的种苗损伤,保证后续生长。因此,针对当前植物工厂水培叶菜移植装备作业效率低、移植易损伤的问题,提出了种苗高效低损移植的目标,融合叶菜种苗茎叶物理特性,研究桁架结构下多末端执行器种苗防损抓取及联动变距精确取投苗机理,实现水培叶菜机械化移植机艺融合,改善因苗叶损伤所造成的成活率下降与减产现象,实现效率与质量并举。为此,开展了机艺融合的机械手空间茎叶避让移植作业运动规划研究,研制了水培叶菜种苗多末端执行器移植装置。研究主要工作内容如下:（1）研究了水培生菜种苗的物理力学特性,提出了多末端执行器移植机械手高效低损设计方案。以意大利生菜种苗为试验对象,分析了适龄种苗株高、冠幅等形态参数,试验研究了生菜种苗的物理特性和力学特性。基于生菜种苗物理力学特性,开展了水培叶菜种苗移植装置的多末端执行器方案设计。（2）设计了一种顶出夹取式的末端执行器,优化了末端夹持参数。对影响末端执行器拾取成功率的因素进行分析,选取种苗顶出高度、弹簧初始压缩量、种苗状态为试验因素,设计了正交试验,得到适龄期叶菜苗（3叶1心状态）较优夹取参数为:顶出高度为12 mm,弹簧初始压缩量为2 mm。（3）研究了多末端执行器联合变距控制方法,设计了一种多末端执行器联动变距机构,并集成开发了种苗移植控制系统。为实现水培叶菜种苗多末端执行器移植装置的密盘稀植与变距取投苗需求,基于GUS嵌入式多轴运动控制器提出了一种双动力源联合控制多末端执行器变距方法,对移植装置电气系统进行设计论证及相关元件选型计算,构建了水培叶菜种苗多末端执行器移植装置系统。（4）基于机器视觉技术研究了叶菜种苗低损避让移植方法。应用超绿提取算法与边缘识别技术,实现整排种苗的边缘点识别,并通过试验验证了所提出的算法模型和技术方案。设计常规移植组、固定移植组和本文方法移植组的对比试验,试验表明:本文避让移植组相对于常规移植组损伤率降低9.37%,与固定移植组损伤率相同,单次移植平均时间相对于常规移植组增加0.129 s,比固定移植组减少0.305 s,设计的机器视觉算法能够满足移植应用时序要求。（5）为了确定水培叶菜种苗多末端执行器移植装置整机的性能参数,本文对影响移植性能因素进行正交试验,试验表明:移植机械手在取放苗作业过程中水平移动平均速度V=0.5 m/s、机械手垂直移动平均速度V=0.48 m/s、水平气缸平均伸出速度V=0.52 m/s;在移植机械手完成放苗作业后,空运行回到取苗坐标点期间取V=0.7 m/s、V=0.7 m/s、V=0.52 m/s时,试验测试移植效率约为0.59 s/株,移植成功率约为96.04%。

关键词：多末端执行器水培叶菜移植图像处理密种稀植