检索结果-南通市图书馆

基于RGB图像的二阶段机器人抓取位置检测方法

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中国科学技术大学学报 2020年第1期50卷 1-10页

作者：熊军林赵铎中国科学技术大学自动化系安徽合肥230027

随着机械臂在越来越多的场合扮演着重要的角色,准确的抓取位置检测是整个机械臂系统顺利完成任务的关键,为此提出一种以整个图片为输入直接输出结果的端到端实时检测方案.物体的抓取点位置会影响到该物体的抓取角度,基于此给出了一种两... 详细信息

随着机械臂在越来越多的场合扮演着重要的角色,准确的抓取位置检测是整个机械臂系统顺利完成任务的关键,为此提出一种以整个图片为输入直接输出结果的端到端实时检测方案.物体的抓取点位置会影响到该物体的抓取角度,基于此给出了一种两阶段预测方案将这两个要素分开预测.首先,建立一个卷积神经网络预测物体的抓取点位置;然后,以抓取点位置为中心采集原图像中的一个方形区域.针对这一区域利用Canny算法以及Hough变换进行边缘提取和直线检测,并提出一种主方向提取算法,分析得到直线,进而确定物体的角度和抓取时平行夹持器张开的间距.抓取位置检测算法给出了基于RGB图像预测的较好准确率,神经网络与传统方法的结合使用也为以后的研究提供了参考.

关键词：抓取位置检测卷积神经网络边缘提取直线提取主方向提取

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人工鱼群算法在城区道路提取中的应用

辽宁工程技术大学学报（自然科学版） 2017年第2期36卷 215-218页

作者：高雷阜王霏辽宁工程技术大学理学院辽宁阜新123000

为研究城区道路直线提取问题,采用理论分析和实例分析的方法,对人工鱼群算法来做深入的研究.首先考虑视野和步长两个方面,可以使每一条人工鱼来对鱼群的状态自发地选取并且整理本身的视野和步长,用来使参数设定简化,用来使收敛性能还有... 详细信息

为研究城区道路直线提取问题,采用理论分析和实例分析的方法,对人工鱼群算法来做深入的研究.首先考虑视野和步长两个方面,可以使每一条人工鱼来对鱼群的状态自发地选取并且整理本身的视野和步长,用来使参数设定简化,用来使收敛性能还有寻优精度得到大大提高.理论分析和实验结果表明:改进后的人工鱼群算法与传统的人工鱼群算法相比较有一个突出的优点,借助MATLAB使改进的人工鱼群算法对城区道路提取进行实例分析.研究结果表明出改进后人工鱼群算法比传统的人工鱼群算法更为有效.

关键词：人工鱼群算法直线提取视野步长城区道路

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高分辨率人造目标影像中伪直线剔除方法

中国图象图形学报 2009年第6期14卷 1148-1155页

作者：王继阳文贡坚李德仁吕金建国防科技大学电子科学与工程学院ATR实验室长沙410073 武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室武汉430072

高分辨率影像中的伪直线是人造目标提取过程中增加计算复杂性和降低提取结果可靠性的一个主要因素。针对现有基于边缘检测的直线提取算法不能有效剔除伪直线的缺点,提出了一种可行的方法用来剔除伪直线。该方法体现在直线提取的两个不... 详细信息

高分辨率影像中的伪直线是人造目标提取过程中增加计算复杂性和降低提取结果可靠性的一个主要因素。针对现有基于边缘检测的直线提取算法不能有效剔除伪直线的缺点,提出了一种可行的方法用来剔除伪直线。该方法体现在直线提取的两个不同阶段:一是在边缘点编组前,通过引入12个过滤模板来剔除部分编组过程中可能拟合成伪直线的边缘点;二是对于已提取出来的每条直线,依据它们两侧邻域图像的灰度分布特性来判定直线的真伪。大量实验结果表明,该方法能够有效剔除由图像噪声或不规则天然地物拟合得到的绝大部分伪直线,而几乎不影响提取对应人造目标的真直线。

关键词：高分辨率图像直线提取人造目标提取伪直线剔除

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机械零件直线边缘亚像素定位方法研究

半导体光电 2010年第5期31卷 797-800,806页

作者：崔彦平葛杏卫张洪亮河北科技大学机械电子工程学院石家庄050018 天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室天津300072

直线是视觉图像中重要的基元特征。建立了三级灰度图像边缘模型的空间矩算子,利用LOG算子定位速度快的特点,确定图像像素级边缘,然后在包含边缘点的邻域内利用空间矩进行边缘的亚像素定位,由Hough变换提取直线边缘像素点,最后采用基于... 详细信息

直线是视觉图像中重要的基元特征。建立了三级灰度图像边缘模型的空间矩算子,利用LOG算子定位速度快的特点,确定图像像素级边缘,然后在包含边缘点的邻域内利用空间矩进行边缘的亚像素定位,由Hough变换提取直线边缘像素点,最后采用基于最小二乘原理的直线拟合边缘提取方法,得到亚像素级被检测直线。对空间矩算子亚像素定位算法与像面直线亚像素提取算法的有效性和精度进行了实验研究,实验结果表明提出的基于空间矩亚像素边缘定位算法与像面直线亚像素提取算法具有较高的精度和稳定性。

关键词：边缘检测直线提取 LOG算子空间灰度矩 Hough变换最小二乘算法

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三角网约束的航空影像直线匹配方法

遥感信息 2018年第1期33卷 58-63页

作者：李依泽宋伟东李淼辽宁工程技术大学辽宁阜新123000 国家测绘产品质量检验测试中心北京100830

针对航空影像直线匹配缺乏有效约束的难点问题,提出了一种三角网约束的立体影像直线匹配方法。该方法在SIFT匹配获取同名点和LSD直线提取结果的基础上,首先利用同名点构建的左右影像上同名三角网约束直线匹配的搜索范围;再利用核线约束... 详细信息

针对航空影像直线匹配缺乏有效约束的难点问题,提出了一种三角网约束的立体影像直线匹配方法。该方法在SIFT匹配获取同名点和LSD直线提取结果的基础上,首先利用同名点构建的左右影像上同名三角网约束直线匹配的搜索范围;再利用核线约束确定待匹配直线和候选直线的重叠部分,以此建立左右影像上直线支持区;然后根据斜率约束和支持区内灰度的相似性测度确定同名直线;最后利用双向一致性检核剔除错误匹配。利用该算法对典型区域数字航空影像进行直线匹配实验,并与现有方法进行对比分析。结果表明,该方法能获取可靠的直线匹配结果。

关键词：直线提取直线匹配三角网约束相似性约束航空影像

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一种基于单目视觉的移动机器人室内导航方法

光学技术 2006年第4期32卷 591-593,597页

作者：付梦印谭国悦王美玲北京理工大学信息科学技术学院自动控制系北京100081

针对室内导航的环境特点,提出了一种简单快速的、以踢脚线为参考目标的移动机器人室内导航方法。该方法从图像中提取踢脚线作为参考直线,通过两条直线在图像中的成像特征,提取角度和横向偏离距离作为移动机器人的状态控制输入,从而实现... 详细信息

针对室内导航的环境特点,提出了一种简单快速的、以踢脚线为参考目标的移动机器人室内导航方法。该方法从图像中提取踢脚线作为参考直线,通过两条直线在图像中的成像特征,提取角度和横向偏离距离作为移动机器人的状态控制输入,从而实现移动机器人的横向运动控制。该方法无需进行摄像机的外部参数标定,大大简化了计算过程,提高了视觉导航的实时性。

关键词：视觉导航直线提取 Hough变换移动机器人踢脚线

改进的Hough变换在机场跑道检测中的应用

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测绘科学 2009年第6期34卷 259-260,137页

作者：王永刚李二森王忠丰陈密密信息工程大学测绘学院 61768部队海南三亚572011

提出了一种改进的Hough变换方法用于机场跑道的检测。传统Hough变换存在计算量大等缺陷,本文利用直线边缘的梯度相位信息把Hough变换中θ的取值限定在一个较小的范围内,同时减少用于计算的像素点数,大大降低了计算量。通过实验证明了本... 详细信息

提出了一种改进的Hough变换方法用于机场跑道的检测。传统Hough变换存在计算量大等缺陷,本文利用直线边缘的梯度相位信息把Hough变换中θ的取值限定在一个较小的范围内,同时减少用于计算的像素点数,大大降低了计算量。通过实验证明了本文方法切实可行。

关键词： Hough变换梯度相位直线提取

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基于视频图像的飞行姿态检测方法研究

传感器与微系统 2013年第12期32卷 58-60页

作者：舒甜郑永安西北工业大学自动化学院陕西西安710129

利用流场实验平台对仿生实验的风洞环境进行模拟,以航模飞机为检测对象,给出了一种基于双摄像机的视频图像飞行姿态检测方法。利用颜色特征分别提取两路视频图像中的飞行航模目标,采用提取直线的方法获得航模目标中的直线参数,通过直线... 详细信息

利用流场实验平台对仿生实验的风洞环境进行模拟,以航模飞机为检测对象,给出了一种基于双摄像机的视频图像飞行姿态检测方法。利用颜色特征分别提取两路视频图像中的飞行航模目标,采用提取直线的方法获得航模目标中的直线参数,通过直线参数的变化分别解算飞行的横滚角和俯仰角姿态。与AHRS航姿参考系统MIN—IVA900的数据进行对比表明:该方法检测结果的最大偏差小于1°,取得了飞行姿态检测结果的一致性。

关键词：图像处理目标提取姿态检测直线提取

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面向组特征的航空影像直线匹配方法

遥感信息 2018年第3期33卷 98-103页

作者：李云杰宋伟东王竞雪辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院辽宁阜新123000

针对直线匹配结果存在"一对多""多对一""多对多"的问题,提出一种基于组特征的航空影像直线匹配方法。该方法在直线提取结果的基础上,首先通过区域和角度双重约束对左、右影像上提取的直线分别进行编组,然后采用核线约束、单应矩阵约束... 详细信息

针对直线匹配结果存在"一对多""多对一""多对多"的问题,提出一种基于组特征的航空影像直线匹配方法。该方法在直线提取结果的基础上,首先通过区域和角度双重约束对左、右影像上提取的直线分别进行编组,然后采用核线约束、单应矩阵约束、相似性约束对组直线特征进行匹配及分裂,最终确定同名直线。采用某城区的数字航空影像进行直线匹配实验,取得可靠的匹配结果,验证该方法的有效性及可行性。

关键词：航空影像直线匹配直线提取特征编组匹配约束