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智能网联汽车环境感知与决策系统优化研究

汽车测试报告 2024年第6期 25-27页

作者：吴良胜罗灿锋广州城建职业学院广东广州510925 广州骏龙从城汽车有限公司广东广州510925

智能网联汽车环境感知与决策系统对于实现车辆的自动安全驾驶至关重要。该文对智能网联汽车环境感知与决策系统进行概述,分析该系统存在的问题,包括感知范围有限、决策响应滞后、系统协同不畅,提出实现多传感器数据融合、增强决策系统... 详细信息

智能网联汽车环境感知与决策系统对于实现车辆的自动安全驾驶至关重要。该文对智能网联汽车环境感知与决策系统进行概述,分析该系统存在的问题,包括感知范围有限、决策响应滞后、系统协同不畅,提出实现多传感器数据融合、增强决策系统实时性、提升系统协同与通信效率等路径,以有效优化智能网联汽车环境感知与决策系统,提升智能网联汽车性能。

关键词：智能网联汽车环境感知决策系统

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无人驾驶汽车环境感知与定位技术 A03

无人驾驶汽车环境感知与定位技术

退化环境中基于空间几何特征的激光SLAM方法

山西科技报

作者：周力

摘要：汽车的出现和发展提高了人们的出行效率，而无人驾驶汽车的出现是为了更好地降低道路事故的发生率，减轻驾驶员的疲劳程度，降低因为人为因素而导致的一系列故障。本文详细对无人驾驶汽车相关理论及技术、无人驾驶环境感知系统设... 详细信息

摘要：汽车的出现和发展提高了人们的出行效率，而无人驾驶汽车的出现是为了更好地降低道路事故的发生率，减轻驾驶员的疲劳程度，降低因为人为因素而导致的一系列故障。本文详细对无人驾驶汽车相关理论及技术、无人驾驶环境感知系统设计、无人驾驶汽车定位技术与算法等进行了?

关键词：无人驾驶汽车无人驾驶技术环境感知定位技术

来源： cnki报纸评论

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中国惯性技术学报 2024年第6期 537-546页

作者：何登科曾天乐晏非凡何云艳杨天娇中国矿业大学(北京)地球科学与测绘工程学院煤炭精细勘探与智能开发全国重点实验室

针对同步定位与地图构建（SLAM）在无全球定位系统（GPS）信号、缺乏环境特征纹理的退化环境中出现定位失败、建图重叠漂移和无法实时运行的问题，提出了一种基于空间几何特征的激光SLAM方法。算法前端设计了一种基于空间线面几何特征... 详细信息

针对同步定位与地图构建（SLAM）在无全球定位系统（GPS）信号、缺乏环境特征纹理的退化环境中出现定位失败、建图重叠漂移和无法实时运行的问题，提出了一种基于空间几何特征的激光SLAM方法。算法前端设计了一种基于空间线面几何特征的特征点提取方式，依据点线面约束构建点云配准残差函数，采用高斯-牛顿法优化残差以实现点云配准。算法后端基于关键帧构建子图，通过子图间的map-to-map匹配来获得精确位姿，采用插值融合前后端位姿，实现了全局定位优化。仿真与实际退化环境中的实验结果表明：所提算法在20 m的里程计测试中位姿估算误差小于5%；退化环境中的建图效果优于Hector、Gmapping和Cartographer算法，地图更新平均速度提高近4倍。

关键词：激光同步定位与建图特征提取环境感知退化环境

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微型仿生爬虫机器人类脑环境感知方法

科学通报 2023年第23期68卷 3095-3106页

作者：王运梦李涛徐剑君唐凤珍崔龙刘钊铭刘连庆中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室沈阳110016 中国科学院机器人与智能制造创新研究院沈阳110169 中国科学院大学北京100049 沈阳工业大学信息科学与工程学院沈阳110870

微型仿生机器人是一种仿照生物外形和运动形态制作设计的机器人,凭借其体型小、机动性高、环境适应性强等优点,在复杂环境探索、敌情侦察等特殊场景中具有较高的应用前景,近年来备受研究人员的关注.但是微型机器人运动稳定性弱、单目相... 详细信息

微型仿生机器人是一种仿照生物外形和运动形态制作设计的机器人,凭借其体型小、机动性高、环境适应性强等优点,在复杂环境探索、敌情侦察等特殊场景中具有较高的应用前景,近年来备受研究人员的关注.但是微型机器人运动稳定性弱、单目相机环境感知精度低等问题的存在一直制约着其实际应用.本文仿照昆虫“独角仙”设计了一种新的微型仿生爬虫机器人,开发了基于生物运动调控机制的六足机器人控制系统,改进了基于啮齿类动物空间导航原理的同时定位与建图系统.使用自研的微型仿生爬虫机器人在人造沙盘和真实室内走廊两个场景中进行了实验验证.在人造沙盘场景,由于微型仿生爬虫机器人提供的环境图像质量模糊,ORB-SLAM3算法无法完成回环检测,不能正确识别曾经见过的场景.类脑同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)系统回环准确率高达100%,比原RatSLAM算法提高了4.36%.在真实室内走廊场景,ORB-SLAM3算法和RatSLAM算法建图效果都比较差,而类脑SLAM不仅有着较好的建图结果,而且在准确率100%的同时召回率也高达97.87%.与ORB-SLAM3和RatSLAM算法相比,类脑SLAM系统取得了较好的建图结果.因此,自研的微型仿生爬虫机器人具有灵活的运动能力、鲁棒的导航定位能力,促使微型仿生机器人离实际应用更近了一步.

关键词：微型仿生机器人生物运动调控机制空间导航神经机制类脑SLAM 环境感知

基于运动约束的激光雷达与车体坐标系旋转参数标定

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中国公路学报 2024年第3期37卷 259-272页

作者：谢国涛王帅杰高铭汪东升秦洪懋秦晓辉湖南大学机械与运载工程学院湖南长沙410082 湖南大学整车先进设计制造技术全国重点实验室湖南长沙410082 湖南大学无锡智能控制研究院江苏无锡214115

激光雷达是智能网联汽车环境感知的重要传感器,多坐标系空间标定是激光雷达精准环境感知的前提条件。针对激光雷达与车体坐标系空间同步面临传感器观测单一的问题,提出基于激光雷达与车辆的平面运动和直线运动约束2步标定方法。为构建... 详细信息

激光雷达是智能网联汽车环境感知的重要传感器,多坐标系空间标定是激光雷达精准环境感知的前提条件。针对激光雷达与车体坐标系空间同步面临传感器观测单一的问题,提出基于激光雷达与车辆的平面运动和直线运动约束2步标定方法。为构建运动约束,基于激光里程计获取激光雷达运动位姿信息,通过激光雷达运动轨迹信息和时域上多帧地面平面拟合信息进行平面行驶识别,在满足平面路况下构建平面运动约束标定,进而标定横滚角与俯仰角;基于俯仰角和横滚角对车辆轨迹进行修正,通过激光运动轨迹建立直线行驶判别模型判别车辆运动状态,在满足车辆直线行驶路况下构建直线运动约束,从而标定偏航角。最后,在智能驾驶试验车上开展了激光雷达与车辆坐标系标定的实车试验,通过实车采集的数据验证了提出的空间同步方法的可行性。试验结果表明:提出的激光雷达与车体坐标系标定方法优于基于标定物的方法,在原始数据上可以保证标定后的旋转误差降低至0.61,误差率降低约47.4%。在手动调整的扩充数据上标定后的旋转误差降至1.64,误差率降低约40.6%。相对于基于标定物的方法,其旋转误差均有降低且不需要借助特定的标定物与标定场,降低了对环境的依赖程度。同时通过消融对比试验,证明了该方法的有效性以及鲁棒性。

关键词：汽车工程智能网联汽车环境感知激光雷达激光里程计外参标定

环境感知对农户亲环境行为意愿的影响——以大宝山尾矿区生态修复为例

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热带地理 2023年第3期43卷 495-506页

作者：夏燕江海燕李世杰广东工业大学建筑与城市规划学院广州510090 广东工业大学景观规划与生态修复研究中心广州510090

在国家大力推进生态环境治理和生态修复的背景下,矿山周边的农户作为环境破坏的受害者和生态修复的主要参与者,其参与意愿的高低关系到政府环境治理政策能否发挥良好作用。以大宝山尾矿区为例,构建包括价值感知、政策感知和禀赋感知对... 详细信息

在国家大力推进生态环境治理和生态修复的背景下,矿山周边的农户作为环境破坏的受害者和生态修复的主要参与者,其参与意愿的高低关系到政府环境治理政策能否发挥良好作用。以大宝山尾矿区为例,构建包括价值感知、政策感知和禀赋感知对亲环境行为意愿的影响模型,探讨环境感知对农户亲环境行为意愿的影响机制。研究发现:1)价值感知包括经济和生态2个维度,且均会对农户的亲环境行为意愿产生直接正向影响;禀赋感知包括精力和能力2个维度,且均会对其亲环境行为意愿产生影响;政策感知包括感知政府、感知矿企和邻居朋友态度3个维度,对其亲环境行为意愿不产生直接影响,但可通过价值感知和禀赋感知对其亲环境行为意愿产生间接影响。2)收入的提高、感知矿企的态度以及精力和能力的感知是农户亲环境行为意愿的重要影响因素。政府需将传统手段与新型网络平台结合,加强环境治理多渠道宣传、就业能力培养和邻里示范等,以提升农户亲环境行为意愿。

关键词：环境感知亲环境行为意愿生态修复农户大宝山尾矿区

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东海实验室:深耕海洋环境感知助力科技兴海

今日科技 2024年第2期 60-60页

作者：袁晓玲不详

“东海实验室总部园区由多幢建筑组成,整体外形既可以看成是一艘艘船只迎着朝阳扬帆启航,也可以看成是满载而归的船只返回港湾,寓意为东海实验室的启航将获得丰硕成果。”在舟山市科技局相关负责人的描述中,正在建设中的东海实验室,与... 详细信息

“东海实验室总部园区由多幢建筑组成,整体外形既可以看成是一艘艘船只迎着朝阳扬帆启航,也可以看成是满载而归的船只返回港湾,寓意为东海实验室的启航将获得丰硕成果。”在舟山市科技局相关负责人的描述中,正在建设中的东海实验室,与舟山向海图强的发展方向交相辉映。

关键词：环境感知实验室整体外形扬帆启航科技局科技兴海东海舟山市

基于停放车辆路边单元环境感知的车联网资源高效分配

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通信学报 2022年第7期43卷 113-125页

作者：秦鹏和昊婷赵雄文伏阳张钰王淼王硕武雪华北电力大学新能源电力系统国家重点实验室北京102206 华北电力大学河北省电力物联网技术重点实验室河北保定071003

为减少路边单元(RSU)部署,同时满足移动车辆用户对处理时延敏感和计算密集任务的需求,提出了基于停放车辆环境感知的资源分配算法。选择路边停放的车辆替代RSU为车辆用户提供服务,将停放时间作为选择停放车辆路边单元(PCRSU)的决策要素... 详细信息

为减少路边单元(RSU)部署,同时满足移动车辆用户对处理时延敏感和计算密集任务的需求,提出了基于停放车辆环境感知的资源分配算法。选择路边停放的车辆替代RSU为车辆用户提供服务,将停放时间作为选择停放车辆路边单元(PCRSU)的决策要素,分别在内容缓存和分发2个方面设计了减小需求响应时延的机制。在内容缓存方面,PCRSU通过感知用户历史搜索数据与兴趣点区域类型两类要素对用户进行个性化的内容推荐。在内容分发方面,PCRSU通过感知车辆用户的数据传输需求,对带宽进行高效分配。实验证明,与已有方法相比,所提算法能更合理地选择PCRSU,有效降低系统的需求响应时延,在保证网络覆盖的同时提升系统稳定性,并且能为车辆用户提供更加准确的服务内容。

关键词：停放车辆路边单元环境感知车联网内容推荐资源分配

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基于无人艇的导航雷达目标检测跟踪算法

系统工程与电子技术 2024年第5期46卷 1561-1572页

作者：王伟杜旭洋杨志伟吴凡哈尔滨工程大学智能科学与工程学院黑龙江哈尔滨150001 中国舰船研究设计中心湖北武汉430064

在无人艇利用导航雷达进行环境感知的过程中,针对雷达回波图中出现的区域破碎现象以及对运动目标进行跟踪时存在较大误差的问题,提出了一种应用于导航雷达的目标检测跟踪方法提高无人艇对水面目标的检测能力。首先,对雷达原始回波图像... 详细信息

在无人艇利用导航雷达进行环境感知的过程中,针对雷达回波图中出现的区域破碎现象以及对运动目标进行跟踪时存在较大误差的问题,提出了一种应用于导航雷达的目标检测跟踪方法提高无人艇对水面目标的检测能力。首先,对雷达原始回波图像解析并进行预处理操作;其次,在图像连通的基础上,设计自适应阈值分割Hausdorff匹配算法对回波图和地图进行匹配,区分属于目标和陆地的回波;然后,对连续两帧的雷达回波图进行目标匹配;最后,通过加入预测序列模型的经验模态分解算法优化检测跟踪结果,提高获取目标信息的准确性。实验验证结果表明:对1 km内相对运动速度低于30节的水面目标,所提方法目标检测概率提升了6.5%,距离误差低于2%,航速误差低于6%,航向误差低于6°,整体性能优于工程中常用的检测跟踪方法。

关键词：环境感知导航雷达连通算法地图匹配经验模态分解算法

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