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非均匀传输线综合的特征法

电子学报 1996年第5期24卷 22-25,37页

作者：毛军发李征帆上海交通大学

本文利用特征法对无耗非均匀传输线进行了综合。在二倍于传输线延时的时间范围内给定时域反射（ＴＤＲ）电压响应的ｍ个取样值，则非均匀传输线可由ｍ段长度不等、延时为相应时间取样间隔的均匀线近似，各均匀传输线段的特性阻抗可唯一... 详细信息

本文利用特征法对无耗非均匀传输线进行了综合。在二倍于传输线延时的时间范围内给定时域反射（ＴＤＲ）电压响应的ｍ个取样值，则非均匀传输线可由ｍ段长度不等、延时为相应时间取样间隔的均匀线近似，各均匀传输线段的特性阻抗可唯一求出。非均匀传输线上信号的传播速度沿线可以变化，ＴＤＲ响应无须分解为入射波和反射波，使得本文方法比传统的利用散射参数的综合方法更加简单、有效。应用实例表明，综合精度非常理想。

关键词：传输线 TDR响应特征法非均匀

用修正特征法模型求解高速VLSI中有耗互连线的瞬态响应

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电子学报 1999年第2期27卷 22-25页

作者：徐勤卫李征帆毛军发朱建政上海交通大学电子工程系

本文提出了用于高速集成电路系统中有耗互连线瞬态响应求解的一个计算模型及其相应的算法．传统的特征法在用于求解无耗传输线或满足ＬＧ＝ＲＣ的有耗传输线时具有简单的递归形式和较高的计算效率，但不能用于一般的有耗传输线．本文在... 详细信息

本文提出了用于高速集成电路系统中有耗互连线瞬态响应求解的一个计算模型及其相应的算法．传统的特征法在用于求解无耗传输线或满足ＬＧ＝ＲＣ的有耗传输线时具有简单的递归形式和较高的计算效率，但不能用于一般的有耗传输线．本文在特征法的基础上，通过适当的参数修正，建立了一般有耗传输线瞬态响应的近似特征模型，导出了其对时间变量递归形式的计算公式．该模型只需计算传输线两端的电流和电压，因而计算效率高且节省内存．数值实验结果表明，该算法可以达到相当高的精度．

关键词：大规模集成电路互连线特征法瞬态响应 VLSI

CFD-SLAM:融合特征法与直接法的快速鲁棒SLAM系统

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高技术通讯 2019年第12期29卷 1224-1238页

作者：王化友代波何玉庆中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室沈阳110016 中国科学院机器人与智能制造创新研究院沈阳110016 中国科学院大学北京100049 广州中国科学院沈阳自动化研究所分所广州511458

构建了一个融合特征法与直接法的快速、鲁棒同时定位与地图构建(SLAM)系统CFD-SLAM,该系统能够同时应用于单目、双目和RGB-D相机。SLAM系统主要由3部分组成追踪、局部建图和闭环检测。追踪部分融合特征法与直接法,并对关键帧和非关键帧... 详细信息

构建了一个融合特征法与直接法的快速、鲁棒同时定位与地图构建(SLAM)系统CFD-SLAM,该系统能够同时应用于单目、双目和RGB-D相机。SLAM系统主要由3部分组成追踪、局部建图和闭环检测。追踪部分融合特征法与直接法,并对关键帧和非关键帧分别采用特征法和直接法进行追踪,以提高系统的实时性和在特征缺失环境下的鲁棒性。特征法提取ORB特征和计算BRIEF描述子,并通过最小化特征点的重投影误差来获得关键帧的位姿估计。直接法通过最小化光度误差来获得非关键帧的位姿估计。对于RGB-D相机,逆深度误差被加入到特征法和直接法的优化目标函数中。局部建图部分负责管理局部关键帧和地图点,并通过光束平差法(BA)来优化局部关键帧位姿和局部地图点位置。对于RGB-D相机,该SLAM系统能够构建八叉树地图,用于机器人导航等高级任务。闭环检测部分通过检测闭环关键帧和执行位姿图优化来提高SLAM系统的全局一致性。本文通过在开源数据集上与典型开源SLAM系统进行对比实验,证明了本文的SLAM系统在保证定位精度的同时,具有较好的实时性和鲁棒性。

关键词：同时定位与地图构建(SLAM) 特征法直接法光束平差法(BA) 闭环检测重定位逆深度误差

融合特征法与直接法的RGB-D稠密视觉SLAM算法

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半导体光电 2020年第4期41卷 548-554,559页

作者：胡章芳张杰程亮重庆邮电大学信息无障碍工程研发中心重庆400065

为了保持直接法的快速性与特征法的高精度和闭环能力,提出了一种融合直接法与特征法的RGB-D同时定位与地图创建(SLAM)算法。该算法主要包含3个并行线程:跟踪线程、局部建图线程和闭环线程。在跟踪线程中对非关键帧进行跟踪,通过最小化... 详细信息

为了保持直接法的快速性与特征法的高精度和闭环能力,提出了一种融合直接法与特征法的RGB-D同时定位与地图创建(SLAM)算法。该算法主要包含3个并行线程:跟踪线程、局部建图线程和闭环线程。在跟踪线程中对非关键帧进行跟踪,通过最小化光度图像误差来进行相机的初始位姿估计以及像素点的对应关系计算,利用最小化局部地图点重投影误差进一步优化相机位姿,实现快速准确的跟踪与定位;在局部建图线程中对关键帧进行提取并匹配ORB特征,执行局部BA(光束平差法),对局部关键帧位姿和局部地图点的位置进行优化,提高SLAM的局部一致性;在闭环线程中执行对关键帧的闭环检测和优化,从而保证SLAM全局一致性。另外,根据RGB-D图像和相机位姿信息,通过基于Octomap的建图框架,构建完整准确的3D稠密环境地图。在TUM数据集下的实验表明,所提出的方法可以得到与基于特征法相当的精度,且所需时间更少。

关键词：同步定位与地图创建直接法特征法建图闭环

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略析特征法与科学假说的建立

河北师范大学学报（哲学社会科学版） 1990年第1期13卷 68-70,26页

作者：岳玉禄

特征法是就个体对象进行科学研究而建立假说的一种方法.在科学史上这是一种经常采用的方法.但对用此种方法建立科学假说在学术界研究得很不够.亚里士多德是如何提出大地球形说的,埃拉托色尼是如何测得球形大地的周长的,阿里斯塔克为什... 详细信息

特征法是就个体对象进行科学研究而建立假说的一种方法.在科学史上这是一种经常采用的方法.但对用此种方法建立科学假说在学术界研究得很不够.亚里士多德是如何提出大地球形说的,埃拉托色尼是如何测得球形大地的周长的,阿里斯塔克为什么能在公元前2世纪就创立太阳中心说,究其根源,无不是用特征法建立科学假说的结果.到了近代,哥白尼提出日心说,笛卡儿提出太阳起源的旋涡理论,开普勒提出的行星运动三定律,也都是根源于特征法的,在现代,有关太阳系的理论、

关键词：特征法科学假说方法建立外貌特征结构特征太阳系起源亚里士多德旋涡理论动态特征地球形

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融合直接法和特征法的单目SLAM技术研究

融合直接法和特征法的单目SLAM技术研究

作者：李虎民西安电子科技大学

学位级别：硕士

同时定位与地图构建（Simultaneous Localization and Mapping,SLAM）,是利用一种或多种传感器进行实时自身定位并同时构建环境地图的一项技术,被广泛应用于移动机器人、自动驾驶、AR等领域。在视觉SLAM中,根据前端估计位姿是否需要提... 详细信息

同时定位与地图构建（Simultaneous Localization and Mapping,SLAM）,是利用一种或多种传感器进行实时自身定位并同时构建环境地图的一项技术,被广泛应用于移动机器人、自动驾驶、AR等领域。在视觉SLAM中,根据前端估计位姿是否需要提取特征,可以将SLAM分为直接法和特征法。直接法中,无需提取特征点,直接利用大量关键点信息进行位姿估计,精度高、速度快。但直接法要求两帧之间距离较小,当相机发生抖动或丢帧等情况导致两帧距离较大时,直接法容易跟踪错误或失败。直接法中关键点没有描述子信息,导致闭环检测困难。本文主要在直接法SLAM基础上,将直接法与特征法进行融合,在保证直接法优势的同时利用特征信息避免直接法的缺点。本文具体工作如下:（1）针对直接法SLAM中关键点没有描述子信息,无法进行长距离匹配,导致闭环检测困难的问题,提出一种快速闭环检测方法。该方法通过在当前帧窗口中确定最小相似度阈值,利用该阈值在历史帧窗口中进行相似度比较,确定闭环候选帧。将本文方法与目前主流SLAM中检测方法进行实验分析证明,本文检测方法速度较快,稳定性较好。（2）针对直接法SLAM中闭环校正问题,提出一种基于窗口共视图的全局优化校正方法。在检测到闭环后,该方法将窗口中3D点深度信息传播到当前帧并计算当前帧与闭环候选帧之间相似变换,然后根据直接法中窗口共视图信息建立关键帧之间的误差关系,并通过全局位姿图优化对轨迹与地图进行校正。经实验结果分析表明,本文方法有效的减少了系统累积误差。（3）针对直接法SLAM中两帧之间距离较大时,导致跟踪错误或失败的问题,提出一种融合位姿估计方法。该方法利用帧间匹配信息对地图3D点进行优化,其次对当前帧特征点与地图点进行特征匹配并利用PnP方法计算当前帧位姿,并将该位姿利用直接法进行优化计算。经实验结果分析证明,该方法有效的改善了直接法两帧距离较大时位姿估计错误的问题。（4）在本文所提出几种方法的基础上,设计并实现了融合特征法和直接法的SLAM系统。系统主要包括传感器输入、数据处理、融合算法和定位与建图四个模块。同时对多种真实场景进行数据采集,并在本文系统、直接法DSO系统和特征法ORB-SLAM系统上进行实验分析,对运行结果进行比较与展示。通过实验结果可知,本文系统建图准确度较高并且可以有效减少系统累积误差。

关键词：同时定位与地图构建直接法特征法融合闭环检测

基于直接法和特征法的融合实时双目SLAM系统

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指挥信息系统与技术 2022年第1期13卷 51-57页

作者：李英琦杨荣陶章志中国电子科技集团公司第二十八研究所南京210023

为了实时获取城市楼宇三维模型,以及估计楼宇遮蔽对目标探测的影响,构建了基于直接法和特征法的融合实时双目同步定位和地图构建(SLAM)系统。该系统主要由前端追踪、局部建图和闭环检测3个部分组成。前端追踪在无人机做有速运动时,采用... 详细信息

为了实时获取城市楼宇三维模型,以及估计楼宇遮蔽对目标探测的影响,构建了基于直接法和特征法的融合实时双目同步定位和地图构建(SLAM)系统。该系统主要由前端追踪、局部建图和闭环检测3个部分组成。前端追踪在无人机做有速运动时,采用直接法估计当前帧位姿;若直接法失败或无人机近似静止时,采用基于极线和三角测量精度2种约束条件的特征法估计当前帧位姿。局部建图和闭环检测部分采用随机蕨(Fern)模型构建查询数据库,从而简化了查询数据库的构建流程。在EuRoC开源数据集下进行了系统有效性验证,并与快速特征点提取描述(ORB)-SLAM2开源系统进行了试验对比分析。试验结果表明,该系统减少了追踪耗时,提高了定位精度,增强了系统实时性与鲁棒性。

关键词：直接法特征法双目视觉 Fern数据库

上海居民对环境绿化需求的支付意愿及其空间变化——基于上海楼盘价格数据的特征法测度

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中国房地产 2012年第18期 3-13页

作者：张雷陈杰复旦大学管理学院

居民对环境品质的需求在商业住宅开发和城市规划中都具有重要意义,但如何测度居民对环境绿化的支付意愿(WTP)一直是一个技术难题。本文选取了上海市1043个楼盘2005年9月至2007年10月间的月成交数据,运用特征价格模型,实际测度了上海居... 详细信息

居民对环境品质的需求在商业住宅开发和城市规划中都具有重要意义,但如何测度居民对环境绿化的支付意愿(WTP)一直是一个技术难题。本文选取了上海市1043个楼盘2005年9月至2007年10月间的月成交数据,运用特征价格模型,实际测度了上海居民对楼盘绿化覆盖率的支付意愿。实证研究发现:上海居民对楼盘绿化覆盖率具有很高的正向支付意愿,但是支付意愿的程度在不同的空间存在着显著差别。主要表现在,市中心居民对楼盘绿化覆盖率支付意愿最高,而随着楼盘地段到CBD距离的增加,居民对绿化的支付意愿呈下降趋势,但这一趋势在减缓,且以CBD为中心,东、西、南、北四个方向的梯度并不相同,南向梯度最平缓,北向梯度最陡峭。这些实证结果丰富了我们对居民住房选择行为和环境偏好的理解。

关键词：绿化环境支付意愿特征法梯度

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浅谈用特征法解题

中学数学教学 1991年第1期 25-28页

作者：宋建候上海市五一中学

抓住命题的条件与结论所提供的某些信息特征去解题是一种重要的解题思考方法,本文侧重解三角选择题,列举了七种常见题型特征。

关键词：特征法信息特征数学命题数学题判断错误中学数学教学题设美国数学离心率思考方法