检索结果-南通市图书馆

EMS型磁浮列车悬浮控制系统对爬坡能力的约束分析

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

国防科技大学学报 2005年第4期27卷 106-109页

作者：李云钢常文森张鼎国防科技大学机电工程与自动化学院湖南长沙410073

分析EMS型磁浮列车的悬浮控制系统对爬坡能力的约束。首先基于系统开环传递函数和通用的悬浮控制器模型,通过将其单实极点配置为闭环非主导极点,将爬坡能力与控制系统的频带和阻尼等参数对应起来;然后以圆曲线型缓和曲线为例,分析得出... 详细信息

分析EMS型磁浮列车的悬浮控制系统对爬坡能力的约束。首先基于系统开环传递函数和通用的悬浮控制器模型,通过将其单实极点配置为闭环非主导极点,将爬坡能力与控制系统的频带和阻尼等参数对应起来;然后以圆曲线型缓和曲线为例,分析得出坡道段的最大跟踪误差与行车速度的关系;最后结合允许误差,给出最小竖曲线与最大爬坡速度半径的关系。研究结果对实际工程具有一定的指导意义。

关键词： EMS磁浮列车悬浮控制系统爬坡能力缓和曲线跟踪误差

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

一种具有爬坡能力的球形机器人运动分析

机器人 2012年第2期34卷 152-158页

作者：孙治伟孙汉旭贾庆轩张延恒赵伟叶茁北京邮电大学自动化学院北京100876

针对目前球形机器人爬坡能力不强的问题,设计了一种新型机构,在球形机器人的长轴方向上与本体固连两个可伸出和展开的手臂机构.遇陡坡时,手臂伸出后支撑在路面上,球形机器人将不再依靠重摆的驱动,而是通过电机直接驱动球壳.深入分析对... 详细信息

针对目前球形机器人爬坡能力不强的问题,设计了一种新型机构,在球形机器人的长轴方向上与本体固连两个可伸出和展开的手臂机构.遇陡坡时,手臂伸出后支撑在路面上,球形机器人将不再依靠重摆的驱动,而是通过电机直接驱动球壳.深入分析对比了手臂伸出前后的爬坡能力,并建立了爬坡时直线运动的动力学模型,对手臂伸出后的球形机器人进行了路径规划.最后通过仿真和试验验证了力学模型的准确性.

关键词：爬坡能力力学分析动力学模型运动规划仿真试验

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

可重构模块化机器人系统的爬坡能力研究

中国机械工程 2009年第13期20卷 1551-1556页

作者：张力平马书根李斌张政长安大学西安710064 中国科学院沈阳自动化研究所沈阳110016 日本立命馆大学

介绍了一种新型的可重构模块化星球探测机器人系统,详细分析了子机器人组合的三种基本构型:手臂在前,首尾相连成串状;手臂在后,首尾相连成串状;两个子机器人首尾相连成环状。以两个子机器人为例,对爬坡过程中子机器人系统的各种组合形... 详细信息

介绍了一种新型的可重构模块化星球探测机器人系统,详细分析了子机器人组合的三种基本构型:手臂在前,首尾相连成串状;手臂在后,首尾相连成串状;两个子机器人首尾相连成环状。以两个子机器人为例,对爬坡过程中子机器人系统的各种组合形式进行了静力学分析,在此基础上,对机器人组合的爬坡能力进行了仿真研究,结果表明子机器人组合的爬坡能力与其连接构型紧密相关。实际试验很好地验证了仿真结果,同时,以实际试验为基础,得出了如下结论:在爬坡过程中,手臂在前的串状连接的机器人组合的运动稳定性较差,首尾相连的环状连接的机器人组合是子机器人组合爬坡的首选构型。

关键词：机器人静力学构型分析爬坡能力

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

FF汽车爬坡能力的研究

兵工学报 1998年第3期19卷 263-266页

作者：邵慧强王望予林红月彭彦宏张群锋吉林工业大学吉林长春130025

汽车驱动方式不同对汽车性能有很大的影响。本文研究发动机前置前轮驱动汽车的爬坡能力，并与发动机前置后轮驱动、四轮驱动汽车的爬坡能力进行比较，指出在设计阶段提高前者爬坡能力的途径。

关键词： FF汽车爬坡角爬坡能力前轮驱动汽车

新型蠕动式微型管道机器人的牵引力及爬坡能力研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

机械科学与技术 2009年第7期28卷 971-975,980页

作者：徐从启解旭辉戴一帆李圣怡国防科技大学机电工程与自动化学院机电系长沙410073

牵引力是管道机器人的一个重要指标,牵引力的大小直接影响到机器人的运动速度以及带载能力等。介绍了一种新型蠕动式微小管道机器人的系统结构及工作原理,并对机器人在直管内爬行时的牵引力作了详细分析。分析了机器人在倾斜管道内的爬... 详细信息

牵引力是管道机器人的一个重要指标,牵引力的大小直接影响到机器人的运动速度以及带载能力等。介绍了一种新型蠕动式微小管道机器人的系统结构及工作原理,并对机器人在直管内爬行时的牵引力作了详细分析。分析了机器人在倾斜管道内的爬坡能力,然后利用ADAMS软件进行虚拟样机的仿真,最后利用研制样机进行了试验测试。

关键词：管道机器人牵引力爬坡能力虚拟样机 ADAMS

单轮振动压路机技术性能参数计算——单轮振动压路机的爬坡能力与坡道稳定性

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

工程机械 2006年第8期37卷 66-69页

作者：尹继瑶徐州海威工程机械有限公司

爬坡能力是压路机作业能力的一项主要技术性能。单轮振动压路机的爬坡能力与其牵引特性直接相关,并且与压路机的重量分布及前后轮的附着力密切相联,还可能受坡道稳定性的影响。在基本结构不变的条件下,通过调节液压系统或机械传动的工... 详细信息

爬坡能力是压路机作业能力的一项主要技术性能。单轮振动压路机的爬坡能力与其牵引特性直接相关,并且与压路机的重量分布及前后轮的附着力密切相联,还可能受坡道稳定性的影响。在基本结构不变的条件下,通过调节液压系统或机械传动的工作参数,可以提高压路机的爬坡能力与坡道稳定性。对由牵引力决定的和由附着力决定的压路机爬坡能力进行了计算和分析,对10￣22t系列的机械传动单轮振动压路机和全液压驱动的单轮振动压路机的爬坡能力进行了对比,并分析了压路机的坡道稳定性及其影响因素。

关键词：振动压路机爬坡能力坡道稳定性