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微特电机 2003年第4期31卷 47-48页

光伏清扫机器人与平单轴追光系统适配性研究及改进策略分析

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机械工程师 2025年第3期 89-95页

作者：单诗涵田维生廖皓张万秋李志勇中国电建集团成都勘测设计研究院有限公司成都611130

针对光伏面板的清洁问题,分析了光伏清扫机器人对单轴追光系统的适配性问题。首先采用数值模拟及试验方法分析了光伏清扫机器人对追光系统强度的影响,在此基础上给出了光伏清扫机器人在单轴追光系统上适配性分析,并对遇到的问题提出了... 详细信息

针对光伏面板的清洁问题,分析了光伏清扫机器人对单轴追光系统的适配性问题。首先采用数值模拟及试验方法分析了光伏清扫机器人对追光系统强度的影响,在此基础上给出了光伏清扫机器人在单轴追光系统上适配性分析,并对遇到的问题提出了改进策略。研究结果表明:1)随角度的增加,光伏组件的应力和变形在减小;而随着檩条距离的增加,应力和变形在显著增加。单轴追光系统上安装清扫机器人后依然满足强度条件。2)清扫机器人可以适用于单轴追光系统。追光系统阵列之间可以通过安装连接杆来完成光伏清扫机器人的通过,即使在单轴追光支架处出现凸起,也可以通过设计拱形或翘板结构来实现,总体来看,清扫机器人可以适用于单轴追光系统。3)清扫机器人的越障能力保障了其可以在单轴追光r3系统存在平面高度错位、侧面错位、X形错位、V形错位等情况顺利完成清扫任务。综上所述,光伏清扫机器人适用于单轴追光系统,并且不会影响单轴追光系统的强度。清扫机器人的越障能力保障了其可以正常地完成清扫工作。

关键词：清扫机器人光伏发电单轴追光系统静力学分析适配性分析

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台州首批环卫无人清扫机器人上岗

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基于改进动态窗口法的户外清扫机器人局部路径规划

台州日报

作者：杨梦倩

1月12日早晨，城市逐渐苏醒。在学院路和东平路上，一台通身白色、充满科技感的机器人一边缓慢前进一边清扫作业，所经之处的垃圾被瞬间“吃掉”。科幻照进现实，如今，“环卫机器人”已成为椒江街头的靓丽新风景。“现在都用扫地机器... 详细信息

1月12日早晨，城市逐渐苏醒。在学院路和东平路上，一台通身白色、充满科技感的机器人一边缓慢前进一边清扫作业，所经之处的垃圾被瞬间“吃掉”。科幻照进现实，如今，“环卫机器人”已成为椒江街头的靓丽新风景。“现在都用扫地机器人清扫大街了。”智能“环卫机器人”亮相......

关键词：清扫机器人环卫设备

来源： cnki报纸评论

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机器人 2020年第5期42卷 617-625页

作者：张瑜宋荆洲张琪祁北京邮电大学自动化学院北京100876 国网上海市电力公司上海200120

针对清扫机器人在停车场结构化路面下存在的加速度过大、路径偏离全局路径过大等问题,提出了一种改进的动态窗口法(DWA).首先,为了限制小车加速度的范围,对DWA速度空间的动力学约束进行优化,避免出现过大的加速度导致轮胎垂直载荷过小... 详细信息

针对清扫机器人在停车场结构化路面下存在的加速度过大、路径偏离全局路径过大等问题,提出了一种改进的动态窗口法(DWA).首先,为了限制小车加速度的范围,对DWA速度空间的动力学约束进行优化,避免出现过大的加速度导致轮胎垂直载荷过小的状况.然后,基于激光里程计对轨迹推算环节进行实时误差补偿,解决停车场路面下路径偏离全局路径较大的问题.最后将改进的DWA应用于四轮独立驱动、独立转向的清扫机器人上进行对比实验.实验结果表明,在相同的全局路径、相同的路况下,改进DWA的路径平均误差较传统DWA减小了约60%,轮胎垂直载荷在不同路况下也大大提高,验证了本文方法的有效性和可靠性.

关键词：动态窗口法局部路径规划清扫机器人垂直载荷

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高压绝缘子清扫机器人的动力学建模及分析

上海交通大学学报 2004年第8期38卷 1304-1306页

作者：孙斌徐威杨汝清上海交通大学机器人研究所上海200030

从支柱型绝缘子带电清扫机器人的振动问题中,提取出一类由柔性臂和刚性臂组成的系统,刚性臂和柔性臂之间采用垂直移动关节连接,构成了末端具有移动刚体的柔性臂系统.在假设模态法的基础上建立了系统的Lagrange动力学模型,建模过程考虑... 详细信息

从支柱型绝缘子带电清扫机器人的振动问题中,提取出一类由柔性臂和刚性臂组成的系统,刚性臂和柔性臂之间采用垂直移动关节连接,构成了末端具有移动刚体的柔性臂系统.在假设模态法的基础上建立了系统的Lagrange动力学模型,建模过程考虑了重力对柔性臂振动的影响.根据模型分析了刚性臂全局运动与柔性臂柔性振动的相互影响,刚性臂的全局运动使柔性臂的振动频率降低,阻尼增加.应用该模型对绝缘子清扫机器人的振动进行了仿真.为优化清扫臂的全局运动,降低升降臂的振动提供了依据.

关键词：清扫机器人带电作业柔性臂动力学建模高电压绝缘子

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高压绝缘子清扫机器人的运动优化

上海交通大学学报 2004年第8期38卷 1307-1309页

作者：孙斌乔凤斌张伟军杨汝清上海交通大学机器人研究所上海200030

研究了高压绝缘子带电清扫机器人的振动控制问题,提出了以升降臂的残余应变能为性能指标,应用极小值原理优化清扫臂伸缩运动的加速度,降低升降臂残余振动的方法.针对包含两点边值问题的优化问题,给出了用满足边界约束条件下,加速度离散... 详细信息

研究了高压绝缘子带电清扫机器人的振动控制问题,提出了以升降臂的残余应变能为性能指标,应用极小值原理优化清扫臂伸缩运动的加速度,降低升降臂残余振动的方法.针对包含两点边值问题的优化问题,给出了用满足边界约束条件下,加速度离散节点的三次样条插值曲线逼近加速度曲线的数值解法,并将得到的优化轨迹的减振效果与经过优化的梯形速度曲线进行了比较.结果表明,该方法可以更有效地降低升降臂的残余振动.

关键词：清扫机器人柔性臂运动优化振动控制

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全向移动光伏清扫机器人清扫特性分析与优化

太阳能学报 2024年第1期45卷 32-38页

作者：梁艺王伟振汪步云全鹏孙凯汪玉冰安徽工程大学人工智能学院芜湖241000 哈尔滨理工大学先进制造智能化技术教育部重点实验室哈尔滨150080 天合光能股份有限公司光伏科学与技术国家重点实验室常州213031 马鞍山学院人工智能创新学院马鞍山243100

针对光伏组件灵活、安全清扫问题,设计一种全向移动式光伏清扫机器人构型,采用四轮差速建模法、轮组电磁制动分析,确定机器人构型的合理性。针对现有移动式清扫方式的局限性,研究新型滚刷除尘、管道吸尘同步清扫方法。通过CFD仿真方法,... 详细信息

针对光伏组件灵活、安全清扫问题,设计一种全向移动式光伏清扫机器人构型,采用四轮差速建模法、轮组电磁制动分析,确定机器人构型的合理性。针对现有移动式清扫方式的局限性,研究新型滚刷除尘、管道吸尘同步清扫方法。通过CFD仿真方法,建立机器人吸尘管道、清扫机构流场仿真模型,完成结构模型的清扫特性分析与结构优化仿真,以及实际清扫效果对比评价试验。试验结果表明:设计的清扫机器人能实现86.5%清扫效率,同时改善了运动制动能力。

关键词：光伏组件清扫机器人结构优化流场仿真清扫试验

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清扫机器人路径规划的研究

机械设计与制造 2012年第12期 160-162页

作者：李瑞峰张超黄超霍光磊哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001

定位和全覆盖是清扫机器人路径规划的最基本问题。研究了机器人在环境中的相对定位,并采用卡尔曼滤波进行滤波处理,减小误差。研究了基于生物激励神经网络的路径规划算法,通过仿真,发现在障碍物多的情况下重复率较高的问题。对算法进行... 详细信息

定位和全覆盖是清扫机器人路径规划的最基本问题。研究了机器人在环境中的相对定位,并采用卡尔曼滤波进行滤波处理,减小误差。研究了基于生物激励神经网络的路径规划算法,通过仿真,发现在障碍物多的情况下重复率较高的问题。对算法进行了改进,提出了一种基于模板的生物激励神经网络的路径规划算法。通过仿真实验,发现算法在减少重复率方面是有效可行的。

关键词：全覆盖生物激励神经网络路径规划清扫机器人

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基于改进RRT的清扫机器人全覆盖路径规划

计算机工程与应用 2024年第13期60卷 311-318页

作者：孔滕广高焕兵陈修贤山东建筑大学信息与电气工程学院济南250101 山东省智能建筑技术重点实验室济南250101

针对钢筋轧制车间中大型非结构化环境下清扫机器人在全覆盖路径规划时所面临的算法运行成本高、避障性能差和区域覆盖率低等问题,提出了一种利用单元分解法分区覆盖和融合跳点搜索法的RRT区域转移的全覆盖路径规划算法。利用MCD(movemen... 详细信息

针对钢筋轧制车间中大型非结构化环境下清扫机器人在全覆盖路径规划时所面临的算法运行成本高、避障性能差和区域覆盖率低等问题,提出了一种利用单元分解法分区覆盖和融合跳点搜索法的RRT区域转移的全覆盖路径规划算法。利用MCD(movement cell decomposition)算法实现自由区域覆盖,为了解决区域间路径规划时的避障问题,引入融合跳点搜索策略的RRT算法,通过增加节点扩展的导向性,使其更偏向目标区域进行搜索,并利用贪婪算法裁剪冗余点修正路径以及三次B样条曲线法平滑处理。通过仿真与实验验证了算法在不同环境下的可行性和有效性,相比于其他方法所规划的路径更短且大大降低了路径重复率,提高了机器人避障效率的同时实现了全区域路径覆盖。

关键词：单元分解融合改进RRT算法清扫机器人 MCD局部覆盖算法全覆盖路径规划

基于改进导航圆算法的光伏阵列清扫机器人路径跟踪控制

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河海大学学报（自然科学版） 2021年第2期49卷 190-196页

作者：丁坤王立张经炜李辰阳翁帅河海大学机电工程学院江苏常州213022 常州市光伏系统集成与生产装备技术重点实验室江苏常州213022

为解决光伏阵列清扫机器人行进时易受组件间边框和光滑组件表面的影响,出现偏移原轨迹的问题,首先给出针对光伏阵列清扫机器人的运动学模型和超宽带定位系统,之后通过仿真分析原导航圆算法机器人调节距离较长的问题,提出一种基于改进导... 详细信息

为解决光伏阵列清扫机器人行进时易受组件间边框和光滑组件表面的影响,出现偏移原轨迹的问题,首先给出针对光伏阵列清扫机器人的运动学模型和超宽带定位系统,之后通过仿真分析原导航圆算法机器人调节距离较长的问题,提出一种基于改进导航圆算法的光伏阵列清扫机器人路径跟踪算法,对原导航圆算法的纠偏角重新修正,然后对修正后的纠偏角进行调节,直至机器人回到目标路径上。试验结果表明,该控制方法相对于原导航圆算法,调节距离缩减50%以上,有效地提升了调整效率。

关键词：光伏阵列清扫机器人超宽带路径跟踪定位导航圆