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无人机集群时变编队控制方法仿真

计算机仿真 2022年第10期39卷 40-43,238页

作者：王波陈小庆军事科学院国防科技创新研究院北京100000

为解决多架无人机编队精准路径规划问题,提出基于势函数的无人机集群时变编队控制方法。在二维引力场中加入虚拟引力场,利用无人机引力与斥力势函数,分别构建引力场与斥力场,计算三维空间内势能总和;在大地与机体坐标系下,选用欧拉角构... 详细信息

为解决多架无人机编队精准路径规划问题,提出基于势函数的无人机集群时变编队控制方法。在二维引力场中加入虚拟引力场,利用无人机引力与斥力势函数,分别构建引力场与斥力场,计算三维空间内势能总和;在大地与机体坐标系下,选用欧拉角构建无人机动力学模型,获取飞行特征,有利于编队过程中有效躲避障碍物;利用有向图描述机群间通信状况,得到通信拓扑系统方程,采用比例-积分控制算法分别计算无人机集群的飞行速度、航向、高度与期望值之间误差,通过设置不同控制器实现时变编队控制。仿真结果证明,上述方法能够精准切换期望队形,控制性能稳定,且具备良好的通信能力。

关键词：势函数无人机集群系统时变编队控制比例-积分控制

单一TCP数据流的比例-积分AQM优化设计

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单一TCP数据流的比例-积分AQM优化设计

模块化多电平矩阵变换器输入侧的无源控制策略

2006中国控制与决策学术年会

作者：王德进天津科技大学电子信息与自动化学院

研究具有单一TCP数据流的网络系统的比例-积分主动队列管理（AQM）策略的优化设计问题．对基于窗口的TCP非线性拥塞控制模型,首先在工作点处对其作小信号线性化．并将线性化模型化为中性时滞系统;然后应用中性时滞系统时滞依赖稳定性准... 详细信息

研究具有单一TCP数据流的网络系统的比例-积分主动队列管理（AQM）策略的优化设计问题．对基于窗口的TCP非线性拥塞控制模型,首先在工作点处对其作小信号线性化．并将线性化模型化为中性时滞系统;然后应用中性时滞系统时滞依赖稳定性准则,对其作时滞依赖稳定性分析．在给定网络参数的条件下,可对最大比例增益界进行优化．计算机仿真结果揭示出比例增益界与往返程时滞之间的反比关系,并且增加积分时间常数可使网络能容忍更大的往返程时滞．

关键词：网络拥塞控制稳定性分析比例-积分控制往返程时滞线性矩阵不等式

来源： cnki会议评论

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cnki会议

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电力系统自动化 2021年第11期45卷 136-143页

作者：程启明马信乔江畅赵淼圳上海市电站自动化技术重点实验室(上海电力大学自动化工程学院) 上海市200090

模块化多电平矩阵变换器(M3C)在风力发电中具有突出优势,可实现从低频交流电到工频交流电的AC/AC变换。为了解决比例-积分(PI)控制调节参数多、谐波含量高等问题,文中依据无源控制理论,分析了M3C输入侧数学模型的无源性及稳定性,提出其... 详细信息

模块化多电平矩阵变换器(M3C)在风力发电中具有突出优势,可实现从低频交流电到工频交流电的AC/AC变换。为了解决比例-积分(PI)控制调节参数多、谐波含量高等问题,文中依据无源控制理论,分析了M3C输入侧数学模型的无源性及稳定性,提出其无源控制策略。通过MATLAB/Simulink建模仿真,验证了所提无源控制策略的正确性和优越性,并且模拟了输入侧频率变化、输出侧负载变化时,通过无源控制策略实现M3C的变频及变负载运行。相比于PI控制,所提无源控制响应更快、调节参数更少、谐波含量更低,整体控制效果更好。

关键词：模块化多电平矩阵变换器无源控制比例-积分控制风力发电

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电力市场中配电网的空调群调控策略

电力系统自动化 2019年第15期43卷 124-131页

作者：李滨黎智能陈碧云广西电力系统最优化与节能技术重点实验室(广西大学)

为了减少电力市场下售电公司的实际执行与交易结果的考核偏差,提出一种基于变频空调负荷模型的直接控制策略来跟踪馈线负荷计划值。该策略利用离散傅里叶变换和比例-积分(PI)控制求出变频空调群的调度需求量,通过改变变频空调温度设定... 详细信息

为了减少电力市场下售电公司的实际执行与交易结果的考核偏差,提出一种基于变频空调负荷模型的直接控制策略来跟踪馈线负荷计划值。该策略利用离散傅里叶变换和比例-积分(PI)控制求出变频空调群的调度需求量,通过改变变频空调温度设定值来实现调度需求。仿真结果表明,该策略以较低的动作次数和温度变化度便能实现馈线首端实际负荷对计划负荷曲线的跟踪,降低售电公司的考核电量,不仅改善了配电网功率平衡问题,同时也提高了售电公司的收益。

关键词：变频空调负荷分离直接负荷控制比例-积分控制

变结构控制策略在直驱永磁同步风力发电机中的应用

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电网技术 2013年第2期37卷 520-525页

作者：刘向向李新宇王奔邓大磊西南交通大学电气工程学院四川省成都市610031 廊坊职业技术学院电气工程系河北省廊坊市065000

根据直驱永磁同步风力发电机的结构特点,采用双脉宽调制变流器作为其并网主电路。考虑到永磁同步发电机的数学模型在dq坐标系下是一个非线性耦合系统,不利于控制器的设计。提出了采用逆系统方法将原系统进行线性化解耦,构造出其伪线性... 详细信息

根据直驱永磁同步风力发电机的结构特点,采用双脉宽调制变流器作为其并网主电路。考虑到永磁同步发电机的数学模型在dq坐标系下是一个非线性耦合系统,不利于控制器的设计。提出了采用逆系统方法将原系统进行线性化解耦,构造出其伪线性系统模型,再运用变结构控制理论设计伪线性系统的闭环控制器。建立了基于此控制策略的仿真模型并与PI控制进行比较。仿真结果表明,该控制策略可实现发电机输出有功功率的准确控制、并网有功功率和无功功率独立调节以及变速恒频运行。变结构控制与PI控制相比,动态响应速度快、鲁棒性好。

关键词：风力发电直驱永磁同步发电机逆系统方法变结构控制比例-积分控制功率控制

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协调控制系统的增益调度优化控制

控制工程 2020年第7期27卷 1216-1222页

作者：胡瑞玲鹤壁职业技术学院机电工程学院河南鹤壁458030

协调控制系统(Coordinated Control System, CCS)是燃煤电站最重要的回路,由于其存在的强非线性、快慢回路强耦合、大范围变工况等特性,传统的比例-积分控制器不能取得满意的控制效果。为提高协调控制系统的负荷和压力跟踪性能、抗干扰... 详细信息

协调控制系统(Coordinated Control System, CCS)是燃煤电站最重要的回路,由于其存在的强非线性、快慢回路强耦合、大范围变工况等特性,传统的比例-积分控制器不能取得满意的控制效果。为提高协调控制系统的负荷和压力跟踪性能、抗干扰能力,提出了一种基于直接能量平衡和增益调度的比例-积分控制策略。首先通过分析协调控制系统存在的控制难点,说明该控制策略的必要性,并基于一种工程易于实施的参数切换方案,对控制器参数整定进行了分析。仿真结果表明,采用该控制策略的协调系统具有更好的负荷和压力跟踪性能,对于煤质的阶跃和周期性扰动也具有更好的扰动抑制能力。基于简单的结构、易于实施等特点,提出的方法在火电机组调峰等变工况中具有很好的应用前景。

关键词：协调控制系统直接能量平衡增益调度比例-积分控制

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一种超导磁储能装置控制方法

武汉大学学报（工学版） 2017年第2期50卷 220-227页

作者：王新普杨军陈杰军贺继峰武汉大学电气工程学院湖北武汉430072 湖北省电力公司湖北武汉430061

电力系统发生故障时需要快速平抑振荡以保障系统稳定性.超导磁储能装置(Superconducting Magnetic Energy Storage Device,SMES)能够迅速跟踪功率波动,进行4象限功率补偿,有效提高系统暂态稳定性.针对电压源型变流器的超导磁储能装置,... 详细信息

电力系统发生故障时需要快速平抑振荡以保障系统稳定性.超导磁储能装置(Superconducting Magnetic Energy Storage Device,SMES)能够迅速跟踪功率波动,进行4象限功率补偿,有效提高系统暂态稳定性.针对电压源型变流器的超导磁储能装置,提出了一种基于执行依赖启发式动态规划(Action Dependent Heuristic Dynamic Programming,ADHDP)智能算法的超导储能外环控制方法.该方法通过强化学习,自适应调整结构参数,实现系统的最优控制.在MATLAB/Simulink环境下建立了单机无穷大系统和2机系统仿真模型,分别对传统的PI控制、固定学习率ADHDP控制器和自适应学习率ADHDP控制器的控制效果进行对比分析.仿真结果表明,自适应学习率ADHDP具有较明显的优势;另外,在系统连续故障情况下,ADHDP表现出了较好的学习功能,能够获得比上次更好的控制效果.

关键词：执行依赖启发式动态规划超导磁储能比例-积分控制系统稳定性

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主动队列管理中PI与PID算法的仿真研究

计算机仿真 2007年第9期24卷 86-89页

作者：霍萌张卫东上海交通大学自动化系上海200240

主动队列管理机制是一个非常活跃的研究领域。在Hollot论文里用线性控制理论模型化TCP的基础上,采用NS仿真平台设置网络仿真场景,对主动队列管理机制中的PI和PID这两种典型算法进行了仿真研究。还介绍了NS模拟器的结构和利用模拟器进行... 详细信息

主动队列管理机制是一个非常活跃的研究领域。在Hollot论文里用线性控制理论模型化TCP的基础上,采用NS仿真平台设置网络仿真场景,对主动队列管理机制中的PI和PID这两种典型算法进行了仿真研究。还介绍了NS模拟器的结构和利用模拟器进行网络仿真的一般步骤。文中的仿真实验设置了不同的实验条件,采用了异质流来模拟真实的网络场景,验证和比较了PI及PID控制算法在主动队列管理机制中的性能。通过NS-2模拟器模拟表明,PID算法的快速性优于PI算法,而PI算法的鲁棒性则比PID更好。

关键词：动队列管理比例-积分控制比例-积分-微分控制网络模拟器

基于改进模糊控制方法的Benchmark隔震结构减震研究

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基于改进模糊控制方法的Benchmark隔震结构减震研究

作者：于洋燕山大学

学位级别：硕士

传统的减震控制方法大多需要建立精确的数学模型,但是随着控制对象非线性、滞后性和耦合性的增加,建立精确数学模型的难度越来愈大。本文结合比例-积分控制与模糊控制方法,提出了比例-积分模糊控制算法,用来调节压电摩擦阻尼器的控制力... 详细信息

传统的减震控制方法大多需要建立精确的数学模型,但是随着控制对象非线性、滞后性和耦合性的增加,建立精确数学模型的难度越来愈大。本文结合比例-积分控制与模糊控制方法,提出了比例-积分模糊控制算法,用来调节压电摩擦阻尼器的控制力,并将其应用于Benchmark基础隔震结构中,主要研究内容如下:(1)结合比例-积分控制与模糊控制方法,提出了比例-积分模糊控制算法,用来调节压电摩擦阻尼器的控制力,并将其应用于Benchmark基础隔震结构中,分析了地震激励下隔震结构的抗震性能。(2)提出的比例-积分模糊控制算法在不同控制阶段实行分段控制。当偏差大于某一阀值时,用比例-积分控制,以提高Benchmark隔震结构的响应速度,加快响应过程;当偏差小于某一阀值时,采用模糊控制,以提高Benchmark隔震结构的阻尼性能,减少响应过程中的超调。(3)输入不同的地震波,对Benchmark隔震结构在被动、模糊控制和比例-积分模糊控制下的响应进行计算,对比分析了不同工况下Benchmark隔震结构的响应。结果表明,与普通模糊控制相比,提出的比例-积分模糊控制方法不仅可以减小隔震层的位移和上部结构的响应,并且在不同类型的地震激励下具有很好的适应性。

关键词： Benchmark隔震结构压电摩擦阻尼器模糊控制比例-积分控制比例-积分模糊控制