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圆周对称分布六腿机器人三种典型行走步态步长及稳定性分析

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机器人 2012年第2期34卷 231-241,256页

作者：徐坤丁希仑李可佳北京航空航天大学北京100191

针对现有圆周对称分布六腿步行机器人步长研究中存在的缺点和不足,提出了并联机构支链工作空间相交法,将由机器人本体、支撑腿和地面组成的并联机构分割成不同的分支,利用各分支工作空间求交,从而确定机器人在某一本体高度上的步长和稳... 详细信息

针对现有圆周对称分布六腿步行机器人步长研究中存在的缺点和不足,提出了并联机构支链工作空间相交法,将由机器人本体、支撑腿和地面组成的并联机构分割成不同的分支,利用各分支工作空间求交,从而确定机器人在某一本体高度上的步长和稳定裕度.该方法可在已知机器人立足点和本体高度的情况下求得机器人的最大可行步长和稳定裕度,也可以求得机器人在某一本体高度上的极限可行步长和在这种情况下的立足点的位置,还可以根据已知步长和机器人本体高度来确定最大稳定裕度和最大稳定裕度下的立足点的位置.这种方法为圆周对称分布六腿机器人采用不同步态行走过程中立足点、本体高度和步长的选取提供重要参考.

关键词：六腿机器人圆周对称分布结构几何法步长稳定裕度

基于MEMS惯性传感器的高精度步长估计算法（英文）

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中国惯性技术学报 2018年第2期26卷 167-172页

作者：路永乐陈永炜邸克郭俊启余跃刘宇重庆邮电大学光电信息感测与传输技术重庆市重点实验室重庆400065

针对传统计步算法精度低适用性不高的问题,提出了一种基于MEMS足部定位模块的高精度自适应步长估计算法。首先通过分析行人步态的周期特征,精确地判断每个步态周期中单脚离地和落地的时间差值,采用零速更新法结合时间阈值、加速度阈值... 详细信息

针对传统计步算法精度低适用性不高的问题,提出了一种基于MEMS足部定位模块的高精度自适应步长估计算法。首先通过分析行人步态的周期特征,精确地判断每个步态周期中单脚离地和落地的时间差值,采用零速更新法结合时间阈值、加速度阈值和加速度方差阈值进行步态检测;然后对转换后地理坐标系下传感器信号进行双重积分,计算出行人每一步的空间轨迹,无需进行前期步长数据采集或者生物模型参数提取,即可实现对行人步长的精确估计。在AHRS_box惯性传感器模块上进行了实验,结果表明该算法估计得出的步长和行走距离误差均小于2.5%,证实了该算法的有效性。

关键词：行人导航系统步长步态零速更新 MEMS惯性传感器

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小型固定翼无人机多步长在线风场估计

西北工业大学学报 2015年第5期33卷 750-756页

作者：屈耀红于丽丽周迎袁冬莉西北工业大学自动化学院陕西西安710072

基于小型固定翼无人机飞行运动位置矢量关系，提出了一种多步长推算的风场估计方法，并通过飞行试验数据定量分析了步长数对估计精度的影响。该方法利用无人机飞行位置信息得到基于GPS／DR的风矢量场估计模型，接着通过飞行试验得到无... 详细信息

基于小型固定翼无人机飞行运动位置矢量关系，提出了一种多步长推算的风场估计方法，并通过飞行试验数据定量分析了步长数对估计精度的影响。该方法利用无人机飞行位置信息得到基于GPS／DR的风矢量场估计模型，接着通过飞行试验得到无人机在4种不同运动模态下飞行时，此风场估计方法获取风信息的步长数的最佳阈值。仿真结果表明，无人机以120-150m／s飞行速度回旋飞行、飞行数据采样步长取为1s的情况下，步长数不大于5h的多步长风场估计方法可以最准确地估计出风信息，其测量风速误差不超过10％。

关键词：无人机风场估计步长飞行试验 GPS/DR 飞行位置

LMS和归一化LMS算法收敛门限与步长的确定

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电子与信息学报 2003年第11期25卷 1469-1474页

作者：曾召华刘贵忠赵建平西安交通大学电信学院西安710049 中兴通讯股份有限公司西安研究所西安710065

从 LMS算法失调量的准确表达式出发,根据输入信号特征值分布重新研究了 LMS,归一化LMS(Normalized LMS,NLMS)算法收敛的必要条件,推导出 LMS和 NLMS 算法收敛的步长门限,并分析了输入信号特征值分布、滤波器阶数对算法收敛步长门限的影... 详细信息

从 LMS算法失调量的准确表达式出发,根据输入信号特征值分布重新研究了 LMS,归一化LMS(Normalized LMS,NLMS)算法收敛的必要条件,推导出 LMS和 NLMS 算法收敛的步长门限,并分析了输入信号特征值分布、滤波器阶数对算法收敛步长门限的影响,推导出满足性能失调下步长的自适应计算公式,减小了应用 LMS,NLMS算法时步长选取的盲目性,与已有的算法相比,具有计算简单、实用、自适应性能强,同时可获得满意失调量的特点,计算机模拟结果表明该方法的正确性。

关键词： LMS 归一化LMS算法收敛门限步长输入信号特征值

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一种改进的变步长常数模算法

电子与信息学报 2007年第2期29卷 283-286页

作者：高丽娟赵洪利蒋太杰装备指挥技术学院北京101416

常数模算法是一种最为常用的盲均衡算法,普遍应用于恒包络信号和非恒包络信号的均衡,但存在收敛速度慢和剩余误差大的缺点。在深入研究常数模算法的基础上,该文提出一种改进的变步长算法,对其性能进行了理论分析,并对二值序列以及正交... 详细信息

常数模算法是一种最为常用的盲均衡算法,普遍应用于恒包络信号和非恒包络信号的均衡,但存在收敛速度慢和剩余误差大的缺点。在深入研究常数模算法的基础上,该文提出一种改进的变步长算法,对其性能进行了理论分析,并对二值序列以及正交幅度调制信号进行了仿真。理论分析和仿真结果表明:该算法具有收敛速度快、剩余误差小的特点。

关键词：盲均衡常数模算法权向量步长剩余误差

迈克尔逊风场干涉仪基准光程差及步长误差容限分析

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光子学报 2007年第9期36卷 1697-1700页

作者：汪丽赵葆常相里斌张淳民秦爱丽中国科学院西安光学精密机械研究所空间光学研究室西安交通大学理学院西安710049 河北工程学院理学院邯郸056038

迈克尔逊干涉仪风场探测是在一定的基准光程差的基础上,通过动镜步进或四分区镀膜的方法,获得一个波长范围内步进间隔为λ/4的四步干涉强度.在此过程中存在的基准光程差误差及步长误差将对结果产生影响.对在一定的结果不确定度允许范围... 详细信息

迈克尔逊干涉仪风场探测是在一定的基准光程差的基础上,通过动镜步进或四分区镀膜的方法,获得一个波长范围内步进间隔为λ/4的四步干涉强度.在此过程中存在的基准光程差误差及步长误差将对结果产生影响.对在一定的结果不确定度允许范围内的误差变量的容限值进行了讨论.在可以预知的误差存在情况下的精确结果的得出给出了计算方法.

关键词：风场探测基准光程差步长误差

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含岛型腔粗铣加工中刀具和步长优化决策方法

哈尔滨工业大学学报 2006年第11期38卷 1870-1873页

作者：花广如徐和国周雄辉阮雪榆上海交通大学塑性成形工程系

在含岛型腔粗加工过程中必须考虑为岛的上平面等关键层保留一定的精加工余量.在分析了粗铣加工中各参数之间的关系后,引进优化参数ω,建立了切削时间和切除金属体积的多目标优化数学模型.采用切削层优化合并算法和考虑关键层约束的多步... 详细信息

在含岛型腔粗加工过程中必须考虑为岛的上平面等关键层保留一定的精加工余量.在分析了粗铣加工中各参数之间的关系后,引进优化参数ω,建立了切削时间和切除金属体积的多目标优化数学模型.采用切削层优化合并算法和考虑关键层约束的多步长选优法,确定了较好的刀具组合和步长.实例验证了该方法的可行性和有效性.

关键词：含岛型腔粗铣加工刀具选择步长

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移动OFDM CFOs估计的步长算法实现

光电子．激光 2010年第3期21卷 371-375页

作者：林琳乔彦峰苏宛新中国科学院长春光学精密机械与物理研究所吉林长春130033 中国科学院研究生院北京100039

为了保持移动中正交频分复用（OFDM）技术子载波间的正交性,避免载波间的干扰（ICI）引起的系统性能退化,建立了载波频率偏移（CFOs）的步长估计模型,对模型的稳定性、步长参数和CFOs的估计误差等进行研究,并进行了MATLAB仿真。VHDL程... 详细信息

为了保持移动中正交频分复用（OFDM）技术子载波间的正交性,避免载波间的干扰（ICI）引起的系统性能退化,建立了载波频率偏移（CFOs）的步长估计模型,对模型的稳定性、步长参数和CFOs的估计误差等进行研究,并进行了MATLAB仿真。VHDL程序在电路板上运行的实验结果表明：在±3σ估计变化区间内,移动速度为400和800 km/h时,CFOs的误差分别近似为0.010和0.017,符合CFOs估计误差必须精确的在子载波空间1-2%范围内的衡量标准,同时程序在电路板上能够正确执行。

关键词：正交频分复用(OFDM) 载波频率偏移(CFOs) 步长 MATLAB仿真 VHDL程序

步长对白栎和马尾松凋落物含水率预测精度的影响

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中南林业科技大学学报 2023年第11期43卷 84-92,99页

作者：武广源田玲玲张运林刘璐东北林业大学林学院黑龙江哈尔滨150040 贵州师范学院生物科学学院贵州贵阳550018 贵州师范学院贵州高等学校林火生态与管理重点实验室贵州贵阳550018 国家林业和草原局林草调查规划院北京100013

【目的】凋落物含水率的高低,决定林火发生的可能性和火行为指标,对预测森林火险具有十分重要的意义。缩短预测步长是提高含水率预测精度的重要途径,但步长过小,则会耗费大量人力物力。因此,选择合适的步长来预测凋落物的含水率,对于研... 详细信息

【目的】凋落物含水率的高低,决定林火发生的可能性和火行为指标,对预测森林火险具有十分重要的意义。缩短预测步长是提高含水率预测精度的重要途径,但步长过小,则会耗费大量人力物力。因此,选择合适的步长来预测凋落物的含水率,对于研究步长对预测凋落物含水率的准确度是必不可少的。【方法】本研究以西南林区常见的阔叶树白栎和针叶树马尾松为研究对象,在森林防火期以1 h为间隔监测凋落物含水率,得到不同的步长含水率变化情况,对变化情况的影响因子进行分析,选择气象要素回归法和直接估计法建立预测模型,确定最适宜的步长预测含水率。【结果】1)监测步长低于4 h时,基本能够反映凋落物含水率日动态变化情况。2)随着采样时间延长,空气温度和相对湿度与凋落物含水率的相关性先增加后下降。白栎凋落物含水率动态变化主要受空气温湿度的影响,而马尾松凋落物含水率的变化则主要受风速的影响。3)对于气象要素回归法,两种不同类型的凋落物选择不同步长时的含水率预测精度都没有显著差异;对于直接估计法,白栎凋落物含水率以1 h为步长时预测精度显著高于其他步长,而不同步长对马尾松凋落物则没有显著影响。【结论】本研究得到的步长适用于西南林区典型凋落物含水率预测,有利于理解凋落物含水率动态变化,对构建凋落物含水率预测模型和火险预测具有重要的现实意义。

关键词：凋落物含水率步长直接估计法气象要素回归法

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