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主题

  • 4 篇 横截函数
  • 2 篇 轮式移动机器人
  • 1 篇 轨迹跟踪与镇定统...
  • 1 篇 轨迹跟踪
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  • 1 篇 李群
  • 1 篇 自适应神经网络
  • 1 篇 反步方法
  • 1 篇 非完整移动机器人
  • 1 篇 h∞控制
  • 1 篇 实际镇定
  • 1 篇 lie群
  • 1 篇 航天器
  • 1 篇 积分器逆推法
  • 1 篇 欠驱动
  • 1 篇 鲁棒自适应控制
  • 1 篇 姿态控制

机构

  • 1 篇 国防科技大学
  • 1 篇 同济大学
  • 1 篇 福州大学
  • 1 篇 北京航空航天大学
  • 1 篇 浙江纺织服装职业...
  • 1 篇 南洋理工大学
  • 1 篇 天目山实验室
  • 1 篇 宁波韦尔德斯凯勒...
  • 1 篇 清华大学
  • 1 篇 中南大学

作者

  • 1 篇 吴淮宁
  • 1 篇 叶锦华
  • 1 篇 祝晓才
  • 1 篇 胡庆雷
  • 1 篇 周奇才
  • 1 篇 黄江帅
  • 1 篇 陈罡
  • 1 篇 邵小东
  • 1 篇 高婷婷
  • 1 篇 段超
  • 1 篇 吴海彬
  • 1 篇 董国华
  • 1 篇 胡德文
  • 1 篇 贾庆伟
  • 1 篇 王薇
  • 1 篇 蔡自兴

语言

  • 4 篇 中文
检索条件"主题词=横截函数"
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基于横截函数的欠驱动航天器姿态跟踪方法
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航空学报 2024年 第1期45卷 29-39页
作者： 段超 邵小东 胡庆雷 吴淮宁 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院 北京100191 北京航空航天大学航空科学与工程学院 北京100191 天目山实验室 杭州310023
针对航天器姿态跟踪任务,考虑一种配置2个独立动量交换型执行机构的欠驱动航天器,提出了一种基于横截函数的任意姿态轨迹跟踪控制律。利用三维特殊正交群SO(3)建立航天器姿态运动学方程,并基于动量守恒条件,将动力学方程与运动学统一写... 详细信息
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带有未知参数和有界干扰的移动机器人轨迹跟踪控制
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控制理论与应用 2015年 第4期32卷 491-496页
作者： 陈罡 高婷婷 贾庆伟 周奇才 黄江帅 王薇 同济大学机械与能源工程学院 上海200092 浙江纺织服装职业技术学院机电与轨道交通分院 浙江宁波315211 宁波韦尔德斯凯勒智能科技有限公司 浙江宁波315500 南洋理工大学电子电器工程学院 新加坡639798 清华大学自动化系 北京100084
针对模型参数未知和存在有界干扰的非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题,本文提出了一种鲁棒自适应轨迹跟踪控制器方法.非完整移动机器人的控制难点在于它的运动学系统是欠驱动的.针对这一难点,本文利用横截函数的思想,引入新的辅助控制... 详细信息
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不确定轮式移动机器人统一自适应神经网络H_∞控制
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中国机械工程 2017年 第2期28卷 150-155页
作者： 叶锦华 吴海彬 福州大学机械工程及自动化学院 福州350116
提出了一种基于自适应神经网络控制和H_∞控制的轮式移动机器人光滑全局跟踪和镇定统一的控制器。首先采用横截函数方法,扩展系统控制输入,建立与原系统等价的、输入输出完全解耦的无奇异全驱动系统,再对新系统设计自适应神经网络H_∞... 详细信息
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曲面运动轮式移动机器人实际镇定控制器
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电机与控制学报 2007年 第2期11卷 165-169页
作者： 祝晓才 董国华 蔡自兴 胡德文 国防科技大学机电工程与自动化学院自动控制系 湖南长沙410073 中南大学信息科学与工程学院 湖南长沙410083
针对轮式移动机器人在曲面上运动时的镇定问题,结合横截函数方法和积分器backstepping技术,设计了实现机器人在曲面上实际镇定的光滑控制律。首先构造横截函数,由该横截函数定义出嵌入子流形;充分利用轮式移动机器人运动学模型对标准SE... 详细信息
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