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间歇式反应器过程的模型控制

化工装备技术 1993年第1期 52-52页

通常间歇式反应器系将化学反应混合物加热至不到放热极限的温度并籍以工艺控制使此过程进行至化学反应终止。经验表明,控制这种过程的传统方法(如以反应温度作唯一的控制尺寸)达不到所希望的结果,这是因为这种控制法限制不了设备的动力... 详细信息

通常间歇式反应器系将化学反应混合物加热至不到放热极限的温度并籍以工艺控制使此过程进行至化学反应终止。经验表明,控制这种过程的传统方法(如以反应温度作唯一的控制尺寸)达不到所希望的结果,这是因为这种控制法限制不了设备的动力状态(如流体在加热/冷却夹套中的滞留时间状

关键词：间歇式反应器化学反应模型控制

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农机导航自校正模型控制方法探讨

时代农机 2017年第8期44卷 44-44,46页

作者：陈志学杜集区农林水利局安徽杜集235000

随着科学技术的发展,农业生产中科学技术应用水平越来越高,农业生产逐渐的朝着精准农业方向发展,农业自动导航作为精准农业生产技术体系发展中的重要构成,对于农业生产整个过程都有着积极地推动作用,文章从运动学模型的角度对农机导航... 详细信息

随着科学技术的发展,农业生产中科学技术应用水平越来越高,农业生产逐渐的朝着精准农业方向发展,农业自动导航作为精准农业生产技术体系发展中的重要构成,对于农业生产整个过程都有着积极地推动作用,文章从运动学模型的角度对农机导航自校正模型控制进行了简要分析。

关键词：农机导航自校正模型模型控制

基于孔-腱近似模型的拟人灵巧手自适应运动控制

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国外电子测量技术 2023年第8期42卷 162-168页

作者：刘前前封岸松沈阳化工大学信息工程学院沈阳110142 中国科学院沈阳自动化研究所沈阳110017

腱绳驱动的拟人灵巧手执行操作任务和控制都是直接由腱的长度来决定,针对驱动腱长度变化和张力之间的控制提出了一种基于孔-腱近似模型(hole-tendon-approximation-model,HTAM)的拟人灵巧手模型参考自适应控制器。针对深度拟人化具有滚... 详细信息

腱绳驱动的拟人灵巧手执行操作任务和控制都是直接由腱的长度来决定,针对驱动腱长度变化和张力之间的控制提出了一种基于孔-腱近似模型(hole-tendon-approximation-model,HTAM)的拟人灵巧手模型参考自适应控制器。针对深度拟人化具有滚转关节的腱驱动拟人灵巧手通过HTAM模型建立精确的手指运动学模型,并由驱动腱的长度和速度计算出张力和驱动状态,采用HTAM模型参考控制器进行控制,解决手指模型自由度冗余、运动学模型不准确和腱张力不同导致的控制精度不高,响应迟滞问题,并设计了多种抓取手势来验证拟提的运动学建模方法和控制算法,对于单指的控制在受到冲击后位置误差仍保持在0.198 mm以内,由抓取实验证明了所提控制器的实时性能和位置跟踪的准确性。

关键词：机器人灵巧手腱驱动腱张力模型控制

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基于模型预测的柴油机燃烧控制研究

基于模型预测的柴油机燃烧控制研究

作者：李鹏宇哈尔滨工程大学

学位级别：硕士

随着排放标准提升和节约能源的需求日益增加,使用传统控制方法对喷油进行模糊控制难以满足发展需要,这对内燃机燃烧控制的实时性提出了越来越高的要求。所以研究如何精确、实时的控制柴油机燃烧过程成为迫切需求。可以通过控制柴油机喷... 详细信息

随着排放标准提升和节约能源的需求日益增加,使用传统控制方法对喷油进行模糊控制难以满足发展需要,这对内燃机燃烧控制的实时性提出了越来越高的要求。所以研究如何精确、实时的控制柴油机燃烧过程成为迫切需求。可以通过控制柴油机喷油过程实现对燃烧的控制,这就要求提出更加精确的喷油系统控制策略。所以建立基于模型预测的柴油机喷油控制系统可以实现实时精确控制燃烧的目的。本文主要目的是开发基于模型预测的柴油机燃烧控制系统并进行试验验证。采用韦伯方程建立燃烧过程控制模型,基于MFB50进行燃烧控制策略的开发,根据燃烧过程控制策略进行实时控制系统硬件设计和软件开发,使用CAN总线实现控制系统通讯,基于CCP通讯协议实现控制系统和ECU端的数据交互,通过对喷油策略的实时修正实现对燃烧过程的控制。最后在柴油机试验台架上加装控制系统进行测试验证。主要研究内容为:(1)建立精确的面向控制的柴油机机模型和基于模型的控制策略。根据TBD620高压共轨单缸柴油机试验数据,计算得出韦伯方程参数。根据MFB50控制模型理论确定基于模型预测的柴油机控制策略。由柴油机结构和控制模型理论建立一维仿真模型并耦合simulink软件控制模型来进行仿真分析。结果表明,仿真控制模块能实时对喷油进行控制。(2)进行硬件设计。硬件设计方面依据控制策略进行设计,由基于模型的实时运算和基于CAN总线通讯的需求设计最小电路控制系统和CAN总线通讯模块。其余硬件设计部分完成了OLED屏幕模块设计、USART通讯串口模块设计、触摸按键模块和其他相关硬件电路设计后进行PCB板绘制完成控制系统硬件部分设计。(3)进行控制系统软件设计和程序测试。确定软件功能模块情况下,采用模块化设计得出多个软件功能模块,如初始化模块、CAN通讯模块、CCP通讯模块、系统逻辑连接的建立与断开模块、模型控制程序、数据采集和标定程序模块等后对程序进行静态实验测试控制功能。(4)在TBD620高压共轨单缸柴油机试验台上进行试验。验证基于模型预测的实时控制策略并对控制系统进行初步测试。使用实时控制系统控制柴油机喷油提前角进而影响柴油机燃烧。通过原机运行和加装控制系统后对比TBD620单缸柴油机运行状况来进行试验。结果表明,控制系统运转正常,试验与计算CA50误差小于0.3。转速波动在20r/min之内,控制稳定。在基于模型预测的控制策略可以使柴油机运行更加稳定。通过本系统的硬件设计和控制系统软件开发实现控制系统的开发和试验验证,为船用高速柴油机的实时控制系统工程化奠定基础。

关键词：高速船用柴油机模型控制实时控制系统 50%燃烧分数点

北京艺术中心项目大跨度弧形金属板吊顶全过程实施工艺

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建筑技术 2024年第12期55卷 1519-1521页

作者：杨钰鹏赵毅刘长来贾文荣熊全明北京建院装饰工程设计有限公司北京100052

依托北京艺术中心项目,在技术策划阶段融合新工艺、新技术、新理念,对超高大板块金属吊顶全过程实施工艺进行研究,分析如何将大体量金属板吊顶工艺运用好、施工好。根据建筑模型将吊顶工艺、效果重新绘制模型分布图纸,同时利用现场空间... 详细信息

依托北京艺术中心项目,在技术策划阶段融合新工艺、新技术、新理念,对超高大板块金属吊顶全过程实施工艺进行研究,分析如何将大体量金属板吊顶工艺运用好、施工好。根据建筑模型将吊顶工艺、效果重新绘制模型分布图纸,同时利用现场空间实测数据,反提设计,将模型尺寸与现场高度匹配,同时利用供应商的分解能力,将模型中单曲、双曲、规格板分类,并消化累计误差控制加工精度,先安装统一定位,划分各位置高程,连成高程网格,中间往两边分解,最后用边缘板块分解误差,通过一系列控制达到装饰效果,给项目增值,给同类工程提供依据。

关键词：大板块金属板模型控制高程网格

模型与条件PID补偿的永磁伺服电动机驱动液压源流量控制

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机械工程学报 2014年第8期50卷 197-204页

作者：贾永峰谷立臣西安建筑科技大学机电工程学院西安710055 陕西交通职业技术学院西安710018

针对变频异步电动机驱动液压源在实际应用中存在响应速度慢、控制精度差、控制参数不易掌握等缺陷,提出永磁伺服电动机驱动定量泵液压源的流量控制策略,将永磁伺服电动机动态特性好、控制精度高、节能等优点与定量泵结构简单、可靠性好... 详细信息

针对变频异步电动机驱动液压源在实际应用中存在响应速度慢、控制精度差、控制参数不易掌握等缺陷,提出永磁伺服电动机驱动定量泵液压源的流量控制策略,将永磁伺服电动机动态特性好、控制精度高、节能等优点与定量泵结构简单、可靠性好、抗污染能力强等特点相结合,根据定量泵的转速、流量、压力特性关系和油液温度、黏度、弹性模量等相关参数建立电动机转速模型控制和条件比例积分微分(Proportion,integration,differentiation,PID)补偿控制,通过较易控制的电动机转速信号实现对定量泵输出流量的快速准确调节。控制系统充分利用模型开环控制的稳定性、及时性,快速接近目标流量,克服传统流量控制中实测流量信号延迟对系统响应造成严重迟滞的不良影响;通过条件阈值开启PID补偿控制,进一步消除流量偏差,提高系统精度;通过条件限幅限制系统超调量。仿真结果表明模型控制和条件PID补偿控制的可行性,试验结果证明,模型控制的系统响应接近于电动机转速开环控制,优于转速估算流量闭环控制,大幅领先于涡轮流量计实测流量反馈控制,并且具有很好的抗负载扰动能力;条件PID补偿控制能够完全消除由于系统参数非线性变化和模型简化带来的稳态误差,能够无误差地跟随目标流量斜坡响应。

关键词：液压源伺服驱动模型控制条件补偿流量控制

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热镀锌锌层厚度自适应控制模型的研究与应用

钢铁 2012年第2期47卷 62-66页

作者：张岩邵富群王军生刘宝权东北大学信息科学与工程学院辽宁沈阳110004 鞍钢股份有限公司辽宁鞍山l14021

热镀锌线的锌层厚度控制是一个非常关键的问题,由于过程对象存在时变大滞后、非线性、多变量干扰的特性,经常造成镀厚偏差过大且严重不均的现象。在分析锌层厚度与气刀压力、气刀距离和带钢速度关系的基础上,提出自适应前馈控制、平均... 详细信息

热镀锌线的锌层厚度控制是一个非常关键的问题,由于过程对象存在时变大滞后、非线性、多变量干扰的特性,经常造成镀厚偏差过大且严重不均的现象。在分析锌层厚度与气刀压力、气刀距离和带钢速度关系的基础上,提出自适应前馈控制、平均镀厚反馈和倾斜反馈相结合的控制策略,通过控制气刀压力、气刀与带钢表面距离以及气刀两侧位置,实现了锌层厚度的自动精确控制。生产数据表明,此控制模型能够有效地解决锌层厚度控制中上述难点,不仅能够满足高质量控制精度要求,而且实现了锌层厚度从手动调整向自动控制的实际应用。

关键词：连续热镀锌锌层厚度控制气刀自适应控制模型控制

基于控制导向模型的液压混合动力车辆能量管理控制研究

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机床与液压 2018年第10期46卷 92-95页

作者：李文涛王忠良杨立云曹江卫河北机电职业技术学院河北邢台054000 河北师范大学河北石家庄050024

为了提高轻型卡车串联型液压混合动力车辆的燃油经济性,提出一种液压混合动力车辆系统控制导向非线性数学模型。该系统数学模型将串联型液压混合动力车辆视为多端输入和多端输出系统:输入由发动机节气门开度、液压泵排量和最大排量以及... 详细信息

为了提高轻型卡车串联型液压混合动力车辆的燃油经济性,提出一种液压混合动力车辆系统控制导向非线性数学模型。该系统数学模型将串联型液压混合动力车辆视为多端输入和多端输出系统:输入由发动机节气门开度、液压泵排量和最大排量以及机械制动转矩组成;输出由发动机速度、发动机转矩、蓄电池压力、车辆速度和燃油流量组成。设计线性二次型积分控制器并且应用于提出的串联型液压混合动力车辆模型上,能够实现低液面控制器输出随动控制。仿真结果表明所设计的数学模型和控制策略能有效节约发动机燃油消耗,操纵性能良好。

关键词：控制系统液压混合动力模型控制多变量反馈控制