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竹材自动定段设备的设计与样机试验

林业工程学报 2022年第4期7卷 128-134页

作者：刘延鹤雷永杰周建波孙晓东张彬肖飞蒋鹏飞国家林业和草原局哈尔滨林业机械研究所哈尔滨150086 国家林业和草原局机电工程实验室哈尔滨150086 六安市叶集区市场监督管理局六安237431 湖南省林业科学院长沙410004 中国林业科学研究院木材工业研究所北京100091

竹材凭借其生长周期短、力学性能好、绿色环保等优异特点,具有较高的经济和社会价值,逐渐得到规模化开发利用,但目前竹材加工机械普遍存在自动化程度低、劳动强度大、安全系数低等问题,难以满足现代高质量竹材加工品生产的需求,极大限... 详细信息

竹材凭借其生长周期短、力学性能好、绿色环保等优异特点,具有较高的经济和社会价值,逐渐得到规模化开发利用,但目前竹材加工机械普遍存在自动化程度低、劳动强度大、安全系数低等问题,难以满足现代高质量竹材加工品生产的需求,极大限制了竹材加工行业的发展,竹材加工机械急需向自动化、连续化、智能化方向进行发展。设计了一款基于可编程控制器(PLC)控制的竹材自动定段设备,可实现竹材自动进料、去竹篼、可调定长定段、竹节自动识别、竹节有效精准避让、规格化竹段自动出料、去竹梢等功能,实现了竹材定段工序的自动加工,大幅提高了竹材加工的机械化、自动化水平,同时减少了安全隐患。通过对竹材自动定段设备的现场试验,能够实现竹材自动定段的功能,基本达到了设计要求,竹节避让率可达100%,平均加工效率约10.16 m/min,竹梢有效保留率100%,定段效率比人工至少提高27%,降低劳动力成本50%以上,仅需一人操作设备,适合实际生产的需要,为后续实现竹材初加工全程机械化提供了条件。

关键词：竹材自动定段设备可编程控制器(PLC) 竹节识别与避让样机试验

基于人机耦合的下肢外骨骼机器人动力学仿真与样机试验

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制造业自动化 2022年第7期44卷 60-64页

作者：刘建辉骆祎岚白云峰丁浩朱世根东华大学机械工程学院上海201620

为了研究下肢外骨耦机器人在运动过程中人机耦合的运动特性,设计了一款10自由度下肢外骨耦机器人;采用ADAMS仿真软件对所设计的下肢外骨耦机器人进行了人机耦合动力学仿真分析;根据所设计的外骨耦模型进行了物理样机研制与人-外骨耦平... 详细信息

为了研究下肢外骨耦机器人在运动过程中人机耦合的运动特性,设计了一款10自由度下肢外骨耦机器人;采用ADAMS仿真软件对所设计的下肢外骨耦机器人进行了人机耦合动力学仿真分析;根据所设计的外骨耦模型进行了物理样机研制与人-外骨耦平地行走试验分析。结果表明,该下肢外骨耦机器人结构设计合理,能够满足下肢外骨耦机器人与人协同行走的基本功能要求,为后续进行下肢外骨耦机器人的优化设计与人机协同运动控制奠定了基础。

关键词：下肢外骨骼机器人人机耦合动力学仿真样机试验

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采摘机器人作业行为虚拟仿真与样机试验

农业机械学报 2018年第5期49卷 34-42页

作者：罗陆锋邹湘军卢清华杨自尚张坡熊俊涛佛山科学技术学院机电工程学院佛山528231 华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室广州510642 华南农业大学数学与信息学院广州510642

为开展采摘机器人智能防碰损作业行为及规划算法的仿真试验与验证,设计了一种基于虚拟现实的采摘机器人仿真试验系统。以葡萄采摘机器人为对象,先构建虚拟现实环境下采摘机器人及其作业场景模型,用于模拟设施果园试验环境;然后对虚拟采... 详细信息

为开展采摘机器人智能防碰损作业行为及规划算法的仿真试验与验证,设计了一种基于虚拟现实的采摘机器人仿真试验系统。以葡萄采摘机器人为对象,先构建虚拟现实环境下采摘机器人及其作业场景模型,用于模拟设施果园试验环境;然后对虚拟采摘机器人进行运动学建模,运用D-H参数法解算机械臂运动学正解和逆解;再依据葡萄串形状等特性设计一种夹-托-剪式的采摘机器人末端执行器及其采摘过程控制模型;建立机械臂末端连杆与执行器之间的空间位姿变换关系,并对机械臂运动进行轨迹规划;设计并定义仿真系统各模块间的数据接口,最终基于虚拟现实平台EON开发出采摘机器人虚拟仿真系统。基于该系统进行18次葡萄防碰损采摘路径规划及夹剪行为试验,成功率达88.89%;将相关算法移植到物理样机进行43次室内试验,成功率为86.05%。结果表明,开发的仿真系统可为采摘机器人智能行为算法的测试及改进提供虚拟试验平台。

关键词：采摘机器人虚拟现实末端执行器仿真样机试验

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新型甘蔗种植机的设计与样机试验

农机化研究 2020年第2期42卷 79-84页

作者：陆秋懿李瑞郑再象洪世俊王世楠扬州大学机械工程学院

为了研制出一款突破传统液压驱动且符合我国国情的甘蔗种植机,在运用地轮驱动的基础上,经过多次野外调查和可行性分析,进行了甘蔗种植机的结构和功能部件设计,装配出了样机,并进行了样机试验。通过大量种植性能数据的整理和分析,实现了... 详细信息

为了研制出一款突破传统液压驱动且符合我国国情的甘蔗种植机,在运用地轮驱动的基础上,经过多次野外调查和可行性分析,进行了甘蔗种植机的结构和功能部件设计,装配出了样机,并进行了样机试验。通过大量种植性能数据的整理和分析,实现了对样机的性能测试,为进一步的优化和改进提供了参考依据。

关键词：甘蔗种植机结构设计样机试验

双定子永磁同步发电机(Ⅱ)——有限元分析及样机试验

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电工技术学报 2012年第3期27卷 68-72页

作者：徐衍亮王雅玲刘西泉山东大学电气工程学院济南250061 北京航空航天大学光电科学与工程学院北京100083

对双定子永磁同步发电机进行了有限元分析计算和样机试验,验证了本系列前述文章中将响应面法应用于双定子永磁同步发电机电磁设计的有效性及电机性能的优越性。针对5kW的样机电机,在不考虑散热差异的前提下,双定子永磁同步发电机的功率... 详细信息

对双定子永磁同步发电机进行了有限元分析计算和样机试验,验证了本系列前述文章中将响应面法应用于双定子永磁同步发电机电磁设计的有效性及电机性能的优越性。针对5kW的样机电机,在不考虑散热差异的前提下,双定子永磁同步发电机的功率/体积密度比内转子永磁同步发电机提高50%左右,额定工作效率达90%,且在很广的负载范围内都具有很高的运行效率,额定电压调整率只有6%。

关键词：双定子永磁同步发电机响应面法电磁场有限元分析样机试验

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多线色送线压接插植设备的设计与样机试验

现代制造工程 2017年第2期 96-100页

作者：张慧敏康浪林聪佘晓磊徐昆上海应用技术大学机械工程学院上海201418

线束是当今电子信息行业中发展最快、市场需求量最大且安装最为方便的产品之一。国内目前尚无法实现多线色、多规格接头线束产品的全自动加工。研究的多线色送线压接插植设备,可实现全自动送线、压接、插植工序。通过分析整机系统运行时... 详细信息

线束是当今电子信息行业中发展最快、市场需求量最大且安装最为方便的产品之一。国内目前尚无法实现多线色、多规格接头线束产品的全自动加工。研究的多线色送线压接插植设备,可实现全自动送线、压接、插植工序。通过分析整机系统运行时间,发现插植工序所占时间最长。针对插植工序进行样机试验,测试了样机插植成功率及各动作所需时间。对插植样机运作时间进行优化,在保证插植成功率的前提下,最终插入速度达到1.43秒/根,突破了国外Zeta 633模块1.5秒/根(一端)线束插入接插件线盒的速度。

关键词：送线结构设计插植优化样机试验

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香蕉采摘机械手结构设计及样机试验

机械设计 2013年第6期30卷 13-17页

作者：王红军黄国钢陈佳鑫邹湘军华南农业大学南方农业机械与装备关键技术省部共建教育部重点实验室广东广州510642

在对香蕉农艺特性及收获特性分析的基础上,遵循机构设计与仿生学原理,提出了一种模拟人工采摘动作的香蕉采摘机械手机构方案,将香蕉采摘机械手分为旋转、升降和平移3部分,对各部分的功能、结构和几何尺度进行了详细的分析。遵循结构设... 详细信息

在对香蕉农艺特性及收获特性分析的基础上,遵循机构设计与仿生学原理,提出了一种模拟人工采摘动作的香蕉采摘机械手机构方案,将香蕉采摘机械手分为旋转、升降和平移3部分,对各部分的功能、结构和几何尺度进行了详细的分析。遵循结构设计方案,搭建了香蕉采摘机械手物理样机,用物理样机进行了实验室采摘试验,验证了机构空间可达性和采摘过程的稳定性和有效性。

关键词：采摘机械手结构设计仿生设计样机试验

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新型深水管道切管机设计与样机试验

中国海上油气 2016年第4期28卷 136-142页

作者：郭士清王立权弓海霞尚宪朝哈尔滨工程大学机电学院黑龙江哈尔滨150001 佳木斯大学机械工程学院黑龙江佳木斯154007 海洋石油工程股份有限公司天津300451

针对深水X70级管道维修时管道切断与倒角机具二次定位困难、作业效率低的问题,提出了"一次"装夹,即可完成管道切断、倒角作业的新型深水管道切管机设计方案。该机具采用立铣方法完成切断管道、外倒角作业,采用波纹刃钻铣鍯复合刀具,解... 详细信息

针对深水X70级管道维修时管道切断与倒角机具二次定位困难、作业效率低的问题,提出了"一次"装夹,即可完成管道切断、倒角作业的新型深水管道切管机设计方案。该机具采用立铣方法完成切断管道、外倒角作业,采用波纹刃钻铣鍯复合刀具,解决了切断深水X70级管道时夹刀的技术难题;采用拱孔式双摇杆自定心管道夹紧装置设计方案,解决了作业时机具旋转刀盘与管道轴线偏心的技术难题。在此基础上,设计了自动补偿海水压力的液压系统,完成了样机的研制与陆上作业性能试验。结果表明该机具能够实现"一次"装夹,可以满足切割深水X70级高强度管道时不夹刀、切管时间短、倒角均匀的作业要求,从而为工程样机的研制奠定了技术基础,对实现深水管道维修作业机具的国产化具有重要意义。

关键词：深水管道维修切管机切断倒角自定心夹紧装置压力补偿样机试验

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自动充电机械臂运动学分析与样机试验

组合机床与自动化加工技术 2020年第5期 40-44页

作者：徐煜赫雷周克栋南京理工大学机械工程学院南京210094

为了解决电动汽车自动充电过程中机械臂运动的稳定性以及定位精度的问题,利用ADAMS仿真软件对所设计的机械臂进行运动学仿真;根据D-H方法建立了机械臂运动学模型,通过蒙特卡洛方法分析了该机械臂的工作空间,利用MATLAB对机械臂工作空间... 详细信息

为了解决电动汽车自动充电过程中机械臂运动的稳定性以及定位精度的问题,利用ADAMS仿真软件对所设计的机械臂进行运动学仿真;根据D-H方法建立了机械臂运动学模型,通过蒙特卡洛方法分析了该机械臂的工作空间,利用MATLAB对机械臂工作空间进行求解,得到自动充电机械臂末端工作空间点云图。根据所设计的机械臂进行样机研制,并进行机械臂样机试验。结果表明,自动充电机械臂结构可行,运动合理,能够满足自动充电工作时的功能需求。该文的研究为机械臂的优化设计与运动控制提供了参考。

关键词：电动汽车自动充电机械臂运动学仿真工作空间样机试验