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机电工程技术 2024年第7期53卷 97-101页

作者：祝昆何卓阳李衍庆丘丹郑岱岳广东电网能源发展有限公司广州510160

人工清洁绝缘子效率较低、危险性较高。因此,需要设计一款带电作业绝缘子清洁机器人代替工人清洁绝缘子串。以水平悬垂的玻璃绝缘子为目标,结合清洗功能,设计出一种绝缘子清洗机器人。针对绝缘子清洗机器人的控制系统,提出一种基于IDA-... 详细信息

人工清洁绝缘子效率较低、危险性较高。因此,需要设计一款带电作业绝缘子清洁机器人代替工人清洁绝缘子串。以水平悬垂的玻璃绝缘子为目标,结合清洗功能,设计出一种绝缘子清洗机器人。针对绝缘子清洗机器人的控制系统,提出一种基于IDA-PBC的闭环控制系统,并基于此建立一个机器人平衡控制系统模型的实现方案。给出了该系统的模型+构建、硬件选择、软件实现以及人机交互功能,最后使用ROS-Gazebo平台进行仿真测试,结果表明,机器人的俯仰角的最大幅度约为0.04 rad(4°),验证了模型的鲁棒性,最终建立清洗机器人人机交互操控界面,为今后提高绝缘子清洗的智能化,提出了一种解决方案。该设备及相关方面的技术对机器人技术应用于绝缘子清洁方面,对提高电力领域的智能化,减轻工人劳动强度具有重大的意义,并且在电力维护领域具有一定的参考价值。

关键词：绝缘子清洗机器人平衡系统智能化清洗闭环控制系统

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基于多尺度HDS-UNet换热器管口图像识别方法

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制造业自动化 2023年第11期45卷 157-160页

作者：代峰燕邹冰玉赵奥胡志宇关少亚北京石油化工学院工程师学院北京102617

针对换热器清洗机器人视觉处理中存在的管口识别精度不高、非特征区域识别过多等问题,提出一种基于HDS-UNet网络模型的改进算法。首先,在减少网络层数降低识别过程中,对非特征区域的错误分类;其次,在U-Net网络下采样的部分卷积层中使用... 详细信息

针对换热器清洗机器人视觉处理中存在的管口识别精度不高、非特征区域识别过多等问题,提出一种基于HDS-UNet网络模型的改进算法。首先,在减少网络层数降低识别过程中,对非特征区域的错误分类;其次,在U-Net网络下采样的部分卷积层中使用空洞卷积替换普通卷积,增大神经元的感受野,提高图像检测的识别效果,同时保持空间分辨率提升算法的精准度;最后,将U-Net网络上采样的卷积层替换成深度可分离卷积,减少模型参数量,提高特征提取的效率和模型的性能。实验结果表明:基于HDS-UNet网络训练出的模型对管口图像的Dice系数为90.89%,IoU为83.30%,敏感性为97.15%,特异性为90.86%,预测时间为2′29′′,对比U-Net模型,识别效果分别提高了7.8%、12.23%、12.72%和0.41%。该算法对换热器管口图像的识别处理具有良好的效果,提高了换热器清洗的智能化水平。

关键词：换热器图像识别空洞卷积深度可分离智能化清洗 HDS-UNet

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