检索结果-南通市图书馆

飞行力学 2014年第2期32卷 165-169页

作者：李兆铭高永明牛亚峰黄勇李磊装备学院研究生管理大队北京101416 装备学院信息装备系北京101416 装备学院航天装备系北京101416

分离模块航天器是分布式空间系统的创新应用,针对由无线能量传输定向性引起的对模块间相对方位的要求,考虑模块转动惯量不确定性和空间各种扰动的影响,利用反步法设计了一种鲁棒自适应姿态指向跟踪控制器,使得各模块上安装的能量接收装... 详细信息

分离模块航天器是分布式空间系统的创新应用,针对由无线能量传输定向性引起的对模块间相对方位的要求,考虑模块转动惯量不确定性和空间各种扰动的影响,利用反步法设计了一种鲁棒自适应姿态指向跟踪控制器,使得各模块上安装的能量接收装置在进入充电区域时能够指向能量源模块以获取能量。首先,采用修正的罗德里格斯参数描述模块姿态,利用欧拉转动方程推导出模块姿态误差动力学方程,然后,利用反步法设计了自适应姿态跟踪控制器,最后的仿真结果表明了该控制器的有效性。

关键词：分离模块航天器无线能量传输方位约束姿态指向

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一种新的几何约束系统参数取值范围的计算方法

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工程图学学报 2010年第6期31卷 85-91页

作者：张杏莉胡运红卢新明山东科技大学信息科学与工程学院山东青岛266510

在利用参数化CAD系统进行图形设计的过程中,通过修改图形对象的可变参数重新生成图形是最常见的一种操作。但用户在改变参数的过程中,由于事先并不知道有效的参数值,也没有任何引导信息,导致了用户只能盲目地不断输入参数值,通过反复输... 详细信息

在利用参数化CAD系统进行图形设计的过程中,通过修改图形对象的可变参数重新生成图形是最常见的一种操作。但用户在改变参数的过程中,由于事先并不知道有效的参数值,也没有任何引导信息,导致了用户只能盲目地不断输入参数值,通过反复输入参数值来满足约束关系的需要。该文将结构约束引入参数有效取值范围求解的范畴,并提出了确定一类常用的二维参数化CAD模型中参数的有效范围的计算方法和算法。算法复杂度为O(n2)。

关键词：计算机辅助设计参数CAD 参数取值范围几何约束方位约束结构约束

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采矿CAD参数绘图系统建模与求解方法的研究

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太原理工大学学报 2010年第1期41卷 12-14,23页

作者：张杏莉卢新明陈章良山东科技大学信息科学与工程学院山东青岛266510 山东工商学院管理科学与工程学院山东烟台264005

根据采矿CAD图形的特点,提出了一种构造式几何约束系统,并使用有向约束图表示约束模型,在交互绘图的同时直接建立参数化图形的约束模型。此方法在建模过程中避免了过约束和欠约束的出现,在求解的过程,将计算量从整体下降至局部,同时通... 详细信息

根据采矿CAD图形的特点,提出了一种构造式几何约束系统,并使用有向约束图表示约束模型,在交互绘图的同时直接建立参数化图形的约束模型。此方法在建模过程中避免了过约束和欠约束的出现,在求解的过程,将计算量从整体下降至局部,同时通过添加方位约束解决根的选择问题。

关键词：几何约束参数化绘图有向约束图方位约束采矿CAD

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面向城市建筑群室内外过渡区域GNSS/UWB组合导航定位技术研究

面向城市建筑群室内外过渡区域GNSS/UWB组合导航定位技术研究

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作者：王思远北京建筑大学

学位级别：硕士

针对城市化进程不断加快和现代城市基础设施的大量激增,室内高精度定位和无缝定位等位置服务的需求不断增加,随着GNSS技术不断发展,但仍无法解决城市建筑群复杂遮挡环境及密集楼宇下的高精度无缝定位问题,通过引入大带宽、高速率的室内... 详细信息

针对城市化进程不断加快和现代城市基础设施的大量激增,室内高精度定位和无缝定位等位置服务的需求不断增加,随着GNSS技术不断发展,但仍无法解决城市建筑群复杂遮挡环境及密集楼宇下的高精度无缝定位问题,通过引入大带宽、高速率的室内UWB技术可以进一步弥补上述缺点,但仍存在组合架构基准不统一、双系统观测值难融合、时间体系不同步等问题,针对以上问题开展GNSS/UWB室内外无缝定位技术的研究,结合两种传感器自身的定位特点,对组合定位模型开展详细的理论研究并进行实验验证,最终实现从室外-过渡区-室内定位的无缝衔接。本文主要工作如下:（1）GNSS/UWB组合定位在室外和过渡区域受恶劣观测环境多路径效应影响导致GNSS卫星信号质量严重下降,针对上述问题开展卫星多路径时空建模研究。基于经验模态分解方法建立单测站多路径误差改正模型,开展过渡区域范围内多站点多路径相关性分析,提出一种基于时空相关性的多参数点小区域多路径误差拟合模型。实验结果表明多参数点小区域多路径误差拟合模型结合时空特性对观测值域的多路径误差进行了削弱,削弱程度可达到35%,有效解决了多路径误差带来的影响。（2）针对过渡区域及室内复杂环境下UWB测距结果受到多重因素干扰导致精度下降的问题,开展UWB测距误差研究。提出了基于高斯核RBF神经网络的UWB测距误差改正模型。通过神经网络对观测数据进行训练,解决了过渡区域和室内复杂环境下测距误差分布不规律的难题。实验结果表明基于该测距误差模型改正之后90.21%的UWB测距点位精度达到0.1m以内,上述环境下UWB测距精度退化的问题得到有效解决。（3）在过渡区域及室内复杂环境下开展UWB组网定位实验,通过不同数量基站在上述环境下的定位结果,最终确定了最符合当前环境的基站布设方案和解算方法。提出了基于梯度下降的UWB定位解算模型,通过卡尔曼滤波、最小二乘法和梯度下降算法对上述方案进行算法验证,实验定位结果证明该算法的点位平均误差为0.221m,对比卡尔曼滤波和最小二乘两种算法定位精度分别提高了28.17%和58.51%。（4）开展室内外及过渡区环境下组合定位理论研究,针对无缝定位过程中常规EKF在建模参数上存在不足和观测过程中粗差过大会导致滤波精度倒退的现象开展研究,提出了基于自适应EKF的GNSS/UWB紧组合双差定位模型。通过自适应EKF求得的渐消因子正确统筹各系统之间的权重问题,解决了无缝定位过程中多系统、多观测值难融合的问题,改善了无缝定位精度提高定位结果的准确性。通过模拟实验验证了组合定位模型理论的可行性,通过静、动态实地实验对上文两种定位模型进行检验。实验结果表明,在上述实验定位环境下基于自适应EKF的紧组合双差定位模型整体定位结果平均误差为0.212m,最大定位误差为0.462m。较GNSS系统提升了87.38%,较UWB系统提升了49.64%,较常规EKF组合定位模型提升了31.16%。有效实现了室内外高精度无缝定位的目标。（5）在获得组合系统定位信息后结合过渡区域及室内环境下城市建筑群构造特点和地图道路信息,提出了基于载体方位角的约束模型。充分利用约束条件实现高精度无缝定位过程,实验验证加入约束条件前后方位角平均绝对误差分别降低了67.95%、78.74%、78.11%、66.3%;加入地图约束前后方位角最大绝对误差分别降低了88.43%、68.90%、93.23%、66.88%。实验结果表明该约束模型提高了载体运动过程中方位估计的精度,为组合定位精度提供了保障。

关键词： GNSS定位超宽带定位组合定位自适应EKF 方位约束

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