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海底摆臂型履带式移动平台的越障性能

中南大学学报（自然科学版） 2015年第7期46卷 2481-2486页

作者：李力曹拓陈向东中南大学机电工程学院湖南长沙410083 深圳市中南宏业高新技术有限公司广东深圳518000

采用摆臂型履带车方式作为大洋矿产资源采矿的海底移动平台方案。针对该方案,从运动学的角度开展海底摆臂型履带式移动平台越障机制分析,得其摆臂摆角和车体仰角及越障高度的临界曲面关系图;基于多刚体理论,采用ADAMS/ATV软件,建立海底... 详细信息

采用摆臂型履带车方式作为大洋矿产资源采矿的海底移动平台方案。针对该方案,从运动学的角度开展海底摆臂型履带式移动平台越障机制分析,得其摆臂摆角和车体仰角及越障高度的临界曲面关系图;基于多刚体理论,采用ADAMS/ATV软件,建立海底摆臂型履带式移动平台的三维动力学模型和虚拟样机,对其翻越障碍的动力学进行仿真研究。研究结果表明:越障能力仿真结果与越障能力理论结果的相对误差小于7%,越障能力提高46%;海底摆臂型履带式移动平台的建模与仿真正确,且具优良的越障性能。

关键词：海底移动平台履带车越障性能摆臂 ADAMS软件

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考虑低幅锻炼载荷的某轿车摆臂载荷谱编制

机械工程学报 2014年第16期50卷 147-154页

作者：郑松林梁国清王治瑞冯金芝马扎根机械工业汽车底盘机械零部件强度与可靠性评价重点实验室上海200093 上海理工大学机械工程学院上海200093 上海大众汽车有限公司上海201805

以轿车摆臂为对象,介绍一种汽车零部件程序载荷谱的编制方法。基于对各目标测点载荷谱的特征统计及伪损伤分析,结合结构的低载强化特性,提出一种考虑具有强化效果载荷的程序载荷谱编制方案,避免对低幅载荷只考虑损伤作用这一传统编谱方... 详细信息

以轿车摆臂为对象,介绍一种汽车零部件程序载荷谱的编制方法。基于对各目标测点载荷谱的特征统计及伪损伤分析,结合结构的低载强化特性,提出一种考虑具有强化效果载荷的程序载荷谱编制方案,避免对低幅载荷只考虑损伤作用这一传统编谱方法的不足。依据摆臂的损伤特性和低载强化特性,结合损伤载荷之间的等损伤准则,研究强化载荷之间的等强化准则,将强化载荷折算到最佳强化载荷级上去,减少载荷试验频次,试验加速效果明显。台架对比试验结果表明,编制的载荷谱中删除大量无效载荷的同时考虑载荷谱中强化载荷的影响,能够更快速、真实地模拟出汽车零部件的实际受载情况,对汽车零部件耐久性试验失效模式的精确判定和耐久性里程的更精确推断具有重要意义。

关键词：汽车零部件程序载荷谱低幅载荷耐久性试验摆臂

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摆臂影响纵跳成绩的作用机制与理论假说

中国体育科技 2016年第2期52卷 115-121页

作者：赵西堂肇庆学院体育与健康学院广东肇庆526061

摆臂能有效地提高纵跳成绩这一现象已为人所共知,为解释这一现象,国内、外学者提出了一系列的理论假说,包括力的传递说、蹬伸时间延长说、动量增加说、拖拽说、关节力矩增大说,这些理论假说分别从不同的角度对摆臂提高纵跳成绩这一现象... 详细信息

摆臂能有效地提高纵跳成绩这一现象已为人所共知,为解释这一现象,国内、外学者提出了一系列的理论假说,包括力的传递说、蹬伸时间延长说、动量增加说、拖拽说、关节力矩增大说,这些理论假说分别从不同的角度对摆臂提高纵跳成绩这一现象进行了解释,对人们深入地认识摆臂影响纵跳成绩的科学机制具有一定意义和价值。但从大量文献研究结果的一致性较差可以看出,这些理论假说的解释力明显较弱,甚至还存在一些明显的不足和缺陷,可以结合这些理论假说的优缺点,取长补短,更加深入地展开实验研究,进一步推进摆臂影响纵跳成绩的科学机制理论发展。

关键词：摆臂纵跳影响机制理论假说

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摆臂在纵跳动作中的生物力学研究

中国体育科技 1998年第12期34卷 70-74页

作者：朱国生苏州大学体育学院苏州215021

本文主要运用三维测力系统，进行不同膝角的摆臂与不摆臂原地级跳测试与分析，探讨了摆臂在级跳动作中的作用及其生物力学特征和规律，丰富了已有研究内容。

关键词：摆臂原地纵跳膝角生物力学指标

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LED粘片机运动摆臂的优化设计与分析

机械科学与技术 2015年第6期34卷 848-852页

作者：施健武美萍刘静江南大学机械工程学院无锡214122

LED粘片机在正常工作时,摆臂往往存在运动不平稳、振幅较大及趋稳时间较长等问题,影响粘片效率与精度。通过分析摆臂的整个运动过程,提出新的设计方法。首先,利用5次多项式运动曲线来替代梯形运动曲线,保证摆臂运动过程的平滑性;其次,... 详细信息

LED粘片机在正常工作时,摆臂往往存在运动不平稳、振幅较大及趋稳时间较长等问题,影响粘片效率与精度。通过分析摆臂的整个运动过程,提出新的设计方法。首先,利用5次多项式运动曲线来替代梯形运动曲线,保证摆臂运动过程的平滑性;其次,结合静力学分析、模态分析及瞬态动力学分析,对摆臂进行外形优化设计;然后,为减少摆臂转动惯量对运动的影响,对摆臂进行拓扑优化,得到摆臂的优化模型;最后,通过瞬态动力学分析验证,证实了此方法的可行性。

关键词：摆臂 5次多项式外形优化拓扑优化瞬态动力学

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基于电测量技术的悬架摆臂测试分析

仪器仪表学报 2006年第z2期27卷 1213-1214页

作者：武一民董正身梁新路刘斌天津大学天津300072 河北工业大学天津300130 长城汽车股份有限公司保定071000

介绍了一种基于电测量技术的悬架摆臂动态受力测试方法。首先利用有限元方法对悬架摆臂进行强度分析,然后采用电测量技术对计算出的悬架摆臂薄弱部位在汽车制动时的动态受力进行测试,根据测试结果对摆臂设计方案进行修改。实验表明此方... 详细信息

介绍了一种基于电测量技术的悬架摆臂动态受力测试方法。首先利用有限元方法对悬架摆臂进行强度分析,然后采用电测量技术对计算出的悬架摆臂薄弱部位在汽车制动时的动态受力进行测试,根据测试结果对摆臂设计方案进行修改。实验表明此方法是有效的。

关键词：电测量悬架摆臂试验

电磁铁工作状态对电子多臂摆臂动态性能的影响

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纺织学报 2012年第12期33卷 80-84页

作者：居伟骏霍铖宇徐刚卢达常熟理工学院江苏省纺织机械工程研究中心江苏常熟215500 常熟纺织机械厂有限公司江苏常熟215511

为改善电子多臂用电磁铁的性能,确定电磁铁工作状态参数对电子多臂摆臂动态性能的具体影响,通过试验对电子多臂用电磁铁的工作电压、气隙宽度、工作温度以及旁路电磁铁的工作状态等参数对电子多臂摆臂动态性能的影响进行分析和研究,并... 详细信息

为改善电子多臂用电磁铁的性能,确定电磁铁工作状态参数对电子多臂摆臂动态性能的具体影响,通过试验对电子多臂用电磁铁的工作电压、气隙宽度、工作温度以及旁路电磁铁的工作状态等参数对电子多臂摆臂动态性能的影响进行分析和研究,并对进口和国产2种电磁铁的工作情况进行了比较。结果表明:这些参数对摆臂的动态性能都存在一定的影响,因此在生产、加工和使用电磁铁时要注意提高加工精度,做好多路电磁铁之间的屏蔽措施,提供稳定可靠的工作电源以及适当的工作环境。

关键词：电子多臂电磁铁摆臂动态性能

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带辅助轮摆臂的履带式机器人越障能力分析

山东科技大学学报（自然科学版） 2024年第2期43卷 121-132页

作者：安治国周志鸿重庆交通大学机电与车辆工程学院重庆400074

履带式移动机器人因具有良好的环境适应性被广泛应用于军事和安全领域。为了改善现有摆臂履带式机器人结构复杂、重量和体积较大等不足,进一步提高其越障能力,提出一种带辅助轮摆臂的履带式移动机器人,设计该机器人的几何模型,分析其越... 详细信息

履带式移动机器人因具有良好的环境适应性被广泛应用于军事和安全领域。为了改善现有摆臂履带式机器人结构复杂、重量和体积较大等不足,进一步提高其越障能力,提出一种带辅助轮摆臂的履带式移动机器人,设计该机器人的几何模型,分析其越障机理,推导摆臂的正逆运动学方程,分别建立有/无滑移条件下机器人的运动学模型。采用柔性体有限段模型法建立履带的多体动力学仿真模型。通过履带滑转率、机器人主体质心高度,履带与地面接触力及摆轮受力的变化,综合分析该机器人越障时的动力性能。在越阶、爬坡和越沟壑不同工况下,提出的带辅助轮摆臂的履带式机器人表现出良好的越障性能。

关键词：摆臂履带式移动机器人柔性体有限段模型多体动力学越障能力

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摆臂对纵跳影响的生物力学机制研究

摆臂对纵跳影响的生物力学机制研究

作者：于渤洋苏州大学

学位级别：硕士

研究目的:纵跳是人体的基本动作，现代竞技体育项目中，跳跃性项目占有重要的地位。国内外专家应用动作捕捉系统对受试者进行大量的研究，一致的观点认为肢体摆动对提高纵跳的高度有着明显的影响。然而，手臂在摆动过程中究竟如何增加... 详细信息

研究目的:纵跳是人体的基本动作，现代竞技体育项目中，跳跃性项目占有重要的地位。国内外专家应用动作捕捉系统对受试者进行大量的研究，一致的观点认为肢体摆动对提高纵跳的高度有着明显的影响。然而，手臂在摆动过程中究竟如何增加纵跳的高度，摆臂在不同形式纵跳中的贡献率是否一致等基础问题至今尚无明确定论。目前关于摆臂增加纵跳高度的机制主要有四种理论：（1）摆臂增加地面反作用力;（2）摆臂增加下肢关节蹬伸过程中的峰值力矩;（3）摆臂向上带动身体运动，减少了蹬伸过程中的体重;（4）摆臂增加了人体离地前的重心高度。本文运用运动学和动力学的分析，配合下肢表面肌电的分析，探讨不同形式纵跳（下蹲跳，半蹲跳，跳深）中，摆臂对上述理论及其生物力学参数的影响，并应用人体模型和数学方法对摆臂贡献率进行计算，试图说明摆臂提高纵跳高度的机制，为完善纵跳的生物力学理论和指导运动训练实践提供依据。研究方法：随机选取苏州大学40名大学生受试者，无下肢损伤史。这些受试者自愿参加实验，实验过程中，受试者完成跳深、下蹲跳和半蹲跳三个纵跳动作。其中每种动作有三种形式，包括无摆臂纵跳，有摆臂纵跳，手握负重纵跳。手握负重的质量为500g*2，跳深下落高度为30cm。运动学数据用VICON中NEXSUS采集，动力学数据由KISTLER三维测力台采集，肌电数据由Biovision的Daysilab8.0收集，MVC采用瑞士CONTREX等速肌力测试分析仪。实验结果以ASCII的格式以数字矩阵的形式输出，实验指标的计算及其画图应用Matlab数学编程软件，采用重复测量方差分析对不同摆臂条件和不同形式的纵跳的数据进行比较。研究结果：研究结果表明：（1）摆臂会增加纵跳高度，提高重心起跳峰值速度，增加纵跳蹬伸时间，延长纵跳蹬伸距离。（2）摆臂增加地面峰值反作用力，增加蹬伸冲量，增加下肢关节的做功。（3）摆臂使小腿在纵跳过程中积分肌电减少，手臂在纵跳过程中带动身体向上运动，减少纵跳过程中的有效质量。（4）在不同形式的摆臂纵跳中，摆臂对纵跳高度的贡献率在9%-12%之间。结论：（1）摆臂增加纵跳高度是因为摆臂纵跳减少身体起跳时的有效质量，增加人体离地前的重心高度，增加地面蹬伸冲量三种因素作用的结果。（2）摆臂纵跳的下肢蹬伸力矩增加，是地面反作用力峰值增加的原因。摆臂纵跳的蹬伸冲量增加，是人体在纵跳过程中的重心峰值速度增加的原因。因此重心峰值速度和地面反作用力峰值的增加不能作为摆臂增加纵跳高度的机制。

关键词：摆臂纵跳运动生物力学机制