检索结果-南通市图书馆

北京电子 2001年第3期 25-27页

作者：宋承斌

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摄像机

中国交通信息产业 2004年第2期 23-23页

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摄像机与3D激光雷达联合标定的新方法

浙江大学学报（工学版） 2009年第8期43卷 1401-1405页

作者：项志宇郑路浙江大学信息与电子工程学系浙江杭州310027 浙江省综合信息网技术重点实验室浙江杭州310027

针对摄像机与3D激光雷达融合系统的标定问题,提出了一种基于平面标定模版的新方法.整个标定过程分为单传感器独立标定和多传感器联合标定两部分.与以往的基于特征点或者边缘对应的标定方法不同,根据传感器原点到标定平面的距离对应性原... 详细信息

针对摄像机与3D激光雷达融合系统的标定问题,提出了一种基于平面标定模版的新方法.整个标定过程分为单传感器独立标定和多传感器联合标定两部分.与以往的基于特征点或者边缘对应的标定方法不同,根据传感器原点到标定平面的距离对应性原理实现了联合标定,解决了在激光雷达距离图像上提取特征点或者边缘时精度较低带来的问题.同时,仅采用同一块平面模板完成了整个标定过程,简单实用.实验结果表明,相比传统标定方法,本方法能够获得更高的精度.

关键词：联合标定摄像机 3D激光雷达平面对应

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摄像机定标及其误差分析

自动化学报 1993年第1期19卷 114-117页

作者：许志祥卢宏沈剑上海科技大学无线电系 201800

在计算机视觉系统中,经常使用电视摄像机作为视觉传感器对物体进行识别和测量因此必须对摄像机进行定标即精确求出摄像机的内外部参数。在Tsai的两步定标法中必须已知CCD成像面垂直方向及水平方向相邻光敏元之间距离等参数。本文在CCD... 详细信息

在计算机视觉系统中,经常使用电视摄像机作为视觉传感器对物体进行识别和测量因此必须对摄像机进行定标即精确求出摄像机的内外部参数。在Tsai的两步定标法中必须已知CCD成像面垂直方向及水平方向相邻光敏元之间距离等参数。本文在CCD成像面水平方向相邻光敏元间距离未知时,亦能求出摄像机内外部参数的精确解。图1为摄像机模型,(x_cy_cz_c)为摄像机坐标系,XOY为摄像机成像面,X_fO_fY_f为用象素标度的帧存图象坐标,C_x及C_y为对应于O点的图象帧存坐标,(x_ωy_ωz_ω)为世界坐标系。

关键词：摄像机定标计算机视觉电视误差

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摄像机标定技术的研究

机械工程学报 2002年第3期38卷 149-151页

作者：赵小松张宏伟张国雄李真天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室天津300072 数学模型图像处理网格板水平方向不确定比例因素

建立摄像机的模型，在Ｔｓａｉ方法基础上，改进算法，对摄像机的内、外部参数进行了标定。试验结果表明，该方法明显好于传统的Ｔｓａｉ方法，可以准确得到水平方向不确定比例因素ｓｘ。再结合Ｔｓａｉ方法，可以准确获得其余的标定参数。

关键词：摄像机标定数学模型图像处理网络板水平方向不确定比例因素

一种基于双平行平面的激光雷达和摄像机标定方法

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中南大学学报（自然科学版） 2012年第12期43卷 4735-4742页

作者：彭梦蔡自兴中南大学信息科学与技术学院湖南长沙410083

针对单线激光雷达和摄像头的外参数估计问题,提出一种基于双平行平面的标定方法,标定过程分为单传感器相对车体位姿的标定和多传感器联合标定2个部分。利用激光雷达在双平行的平面标定板上的扫描信息,获取激光雷达相对于车体的俯仰角度... 详细信息

针对单线激光雷达和摄像头的外参数估计问题,提出一种基于双平行平面的标定方法,标定过程分为单传感器相对车体位姿的标定和多传感器联合标定2个部分。利用激光雷达在双平行的平面标定板上的扫描信息,获取激光雷达相对于车体的俯仰角度和偏转角度;通过黑白棋盘格获取摄像头相对于车体的姿态外参数;最后综合前两步的结果和两种传感器在车体的精确安装位置,对激光雷达、摄像头和车体进行联合标定。本文提出的方法只要让标定物放置于车体正前方,采集一次数据就能满足整个标定过程,实现多个传感器的联合标定。实验结果表明,该方法的标定精度较高,简单实用。

关键词：激光雷达摄像机联合标定

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一种新的线性摄像机自标定方法

计算机学报 2000年第11期23卷 1121-1129页

作者：李华吴福朝胡占义中国科学院自动化所模式识别国家重点实验室安徽大学人工智能研究所合肥230039

提出了一种新的基于主动视觉系统的线性摄像机自定标方法 .所谓基于主动视觉系统 ,是指摄像机固定在摄像机平台上以及摄像机平台的运动可以精确控制 .该方法的主要特点是可以线性求解摄像机的所有 5个内参数 .据作者所知 ,文献中现有的... 详细信息

提出了一种新的基于主动视觉系统的线性摄像机自定标方法 .所谓基于主动视觉系统 ,是指摄像机固定在摄像机平台上以及摄像机平台的运动可以精确控制 .该方法的主要特点是可以线性求解摄像机的所有 5个内参数 .据作者所知 ,文献中现有的方法仅能线性求解摄像机的 4个内参数 .当摄像机为完全的射影模型时 ,即当有畸变因子 (skew factor)存在时 ,文献中的线性方法均不再适用 .该方法的基本思想是控制摄像机做 5组平面正交运动 ,利用图像中的极点 (epipoles)信息来线性标定摄像机 .同时 ,针对摄像机做平移运动时基本矩阵的特殊形式 ,该文提出了求基本矩阵 (fundamental m atrix)的 2点算法 .与 8点算法相比较 ,2点算法大大提高了所求极点的精度和鲁棒性 .另外 ,该文对临近奇异状态 (即 5组平面正交运动中 ,有两组或者多组运动平面平行 )作了较为详尽的分析 ,并提出了解决临近奇异状态的策略 ,从而增强了该文算法的实用性 .

关键词：摄像机自定标主动视觉系统图像获取

基于多约束误差函数的2维激光雷达和摄像机标定方法

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机器人 2014年第6期36卷 662-667,675页

作者：彭梦蔡自兴中南大学信息科学与技术学院湖南长沙410083

基于棋盘格标定板的标定方法是当今主流的2维激光雷达和摄像机标定方法(以2004年Zhang提出的方法最为经典),但是该方法在优化标定参数时使用的误差函数是弱约束关系,影响了标定结果的精确度和稳定性.由于激光点不但应该位于标定板平面... 详细信息

基于棋盘格标定板的标定方法是当今主流的2维激光雷达和摄像机标定方法(以2004年Zhang提出的方法最为经典),但是该方法在优化标定参数时使用的误差函数是弱约束关系,影响了标定结果的精确度和稳定性.由于激光点不但应该位于标定板平面上而且应该位于标定板的矩形区域内部,因此基于以上两个空间约束关系本文提出一种多约束误差函数模型.与原有的Zhang方法比较,所提方法可在更严格的可行域空间中搜索最优值,实验结果定性和定量地显示本文方法提高了标定结果的精确度和鲁棒性.

关键词：激光雷达摄像机参数标定信息融合

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估计多视点摄像机姿态的两步法

光学精密工程 2008年第10期16卷 1982-1987页

作者：向长波谢丹刘太辉宋建中中国科学院长春光学精密机械与物理研究所吉林长春130033 中国科学院研究生院北京100039 湖南师范大学工学院湖南长沙410081

提出了一种估计多个视点位置上摄像机姿态的新算法,即两步估计法。该方法采用两幅图像的特征匹配点重建出物体的局部模型,以局部模型作为世界坐标系的中心,利用模型的三维特征点与图像特征点的对应关系,求解出每个视点位置上的摄像机姿... 详细信息

提出了一种估计多个视点位置上摄像机姿态的新算法,即两步估计法。该方法采用两幅图像的特征匹配点重建出物体的局部模型,以局部模型作为世界坐标系的中心,利用模型的三维特征点与图像特征点的对应关系,求解出每个视点位置上的摄像机姿态。模拟数据与真实图像的实验结果表明,在特征点定位误差摄像机的平均方位误差<0.5°,平均位置误差<0.1 cm,模型重投影误差<1 pixel。

关键词：摄像机姿态估计两步法三维重建三维测量

2D激光雷达和摄像机最小解标定的多解筛选及参数优化

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仪器仪表学报 2021年第7期42卷 89-97页

作者：彭梦陈白帆邓作杰邬书跃湖南工程学院计算机与通信学院湘潭411104 中南大学自动化学院长沙410083

多解问题是2D激光雷达和摄像机最小解标定方法的热点难题,本文针对多解问题,在最小解标定过程中提出3个改进措施。首先,利用传感器的可视空间约束剔除棋盘格不能被传感器观测的假解。然后,利用边界激光点到边界线段的约束,改进了真解选... 详细信息

多解问题是2D激光雷达和摄像机最小解标定方法的热点难题,本文针对多解问题,在最小解标定过程中提出3个改进措施。首先,利用传感器的可视空间约束剔除棋盘格不能被传感器观测的假解。然后,利用边界激光点到边界线段的约束,改进了真解选择的误差评价函数。最后,利用棋盘格边界约束求解平移向量的最小二乘解。实验中进行仿真数据和真实数据测试,结果表明本文方法对比Francisco方法能提高真解命中率和标定精度。当激光点的噪声方差小于20 mm时,本文方法的真解命中率在98%左右,满足实际应用的需求。相对与传统最小解标定方法,本文利用棋盘格边界约束和可视空间约束对多解集合进行筛选,并优化了平移向量,因此有效提高最小解标定方法的性能。

关键词：激光雷达摄像机参数标定多解筛选最小解