检索结果-南通市图书馆

作者：杨海强北京石油化工学院

学位级别：硕士

爬壁机器人是一种在极限环境下作业的机器人,其目的是代替人类在核工业、石化企业、造船行业等领域的危险环境下作业。自二十世纪六十年代出现以来,受到世界各个国家的广泛关注。本文是关于水下推力吸附式爬壁机器人样机的研究,该机器... 详细信息

爬壁机器人是一种在极限环境下作业的机器人,其目的是代替人类在核工业、石化企业、造船行业等领域的危险环境下作业。自二十世纪六十年代出现以来,受到世界各个国家的广泛关注。本文是关于水下推力吸附式爬壁机器人样机的研究,该机器人主要是用于对水下结构物进行观察和检测,具有很高的应用价值和研究意义。首先对国内外爬壁机器人的研究现状和应用情况进行了系统的介绍,掌握了爬壁机器人的种类和特点,结合本机器人的工作环境和任务要求,经过分析和对比,确定了机器人的总体方案,采用了螺旋桨推力吸附和车轮移动的方式。建立了爬壁机器人的力学模型,主要进行了静力学分析和不倾覆条件计算,确定了机器人可靠吸附的条件;然后通过UG建立了机器人的简化模型,并导入ADAMS中进行了动力学分析,获得了最佳吸附力,为吸附装置的设计奠定了基础。对爬壁机器人本体进行了详细的设计,主要包括机械本体的设计、吸附装置和移动机构的设计、脐带缆和水密接头的设计、水下摄像和照明系统的设计以及动密封和静密封的设计等;应用UG建立了机器人的虚拟样机模型,对机器人的标准零件进行了选购,对非标零件进行了加工,并将这些零部件进行了装配,最后完成了机器人的实体样机。进行了爬壁机器人控制系统的设计,主要包括硬件的设计和软件的设计,上位机采用PC机,并利用VB编制控制界面;下位机采用Arduino单片机,并进行了各个硬件模块的设计和软件编程,对机器人控制系统进行了调试。最后,本文对课题的研究内容进行了总结,并对下一步的研究方向和内容进行了展望。

关键词：爬壁机器人螺旋桨推力吸附车轮式 VB Arduino单片机

来源：

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

壁面清洗机器人悬停状态下的吸附稳定性分析

引用

机械设计与研究 2024年第5期40卷 198-203页

作者：王志坚赵欣宇刘锶塬尚晓峰王海强韩启鹏沈阳航空航天大学机电工程学院沈阳110136 沈阳金丰春航空科技有限公司沈阳110031

针对推力吸附式壁面清洗机器人悬停状态下的吸附稳定性问题,考虑机器人在垂直壁面工作时滑移、倾覆两种失稳现象,对机器人进行静态吸附力稳定分析,建立了最小推力模型,并利用Matlab对推力与旋翼倾角之间的关系进行分析,结果表明在满足... 详细信息

针对推力吸附式壁面清洗机器人悬停状态下的吸附稳定性问题,考虑机器人在垂直壁面工作时滑移、倾覆两种失稳现象,对机器人进行静态吸附力稳定分析,建立了最小推力模型,并利用Matlab对推力与旋翼倾角之间的关系进行分析,结果表明在满足防滑移失稳条件下必满足防倾覆失稳,并确定了最佳旋翼倾角为55°,旋翼应提供的最小推力为59 N。基于Fluent对所选黏附系统进行气动仿真计算,得到机器人理论吸附力值。最后搭建吸附力测试实验台进行实际吸附力测试验证仿真结果。结果表明,机器人所选黏附系统能保证机器人在垂直壁面上的稳定吸附,为机器人优化设计提供理论基础。

关键词：壁面清洗机器人推力吸附稳定性推力数值模拟

来源：

维普期刊数据库

同方期刊数据库评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

桥梁检测飞行爬壁机器人的设计与研究

桥梁检测飞行爬壁机器人的设计与研究

引用

作者：闫振重庆交通大学

学位级别：硕士

桥梁建设是一个国家科技水平和综合国力的重要体现,伴随着经济发展和技术水平的提高,中国的桥梁建设也早已享誉世界。随着桥梁数量的增加,桥梁的安全问题受到全社会的高度重视,目前我国桥梁老龄化问题日益突出,了解和掌握桥梁的健康状... 详细信息

桥梁建设是一个国家科技水平和综合国力的重要体现,伴随着经济发展和技术水平的提高,中国的桥梁建设也早已享誉世界。随着桥梁数量的增加,桥梁的安全问题受到全社会的高度重视,目前我国桥梁老龄化问题日益突出,了解和掌握桥梁的健康状况和病害情况成为重要内容。传统的桥梁健康检测主要是通过人工借助望远镜或者桥梁检测车进行裸眼观测,不仅费时费力,还存在人身安全问题;随着科技的发展进步,无人机和爬壁机器人也加入了桥梁检测行列,但二者同样存在着一定的局限性;无人机在检测过程中不能近距离贴壁检测,并且存在稳定性差的问题,爬壁机器人则存在越障能力差的问题。因此,本文设计一种用于桥梁检测的飞行爬壁机器人,其具备在壁面近距离进行爬壁检测,在遇到障碍物时能够进行飞行越障,从而克服传统无人机和爬壁机器人存在的弊端。具体研究内容如下:首先,针对飞行爬壁机器人的工作环境及设计目标,确定了机器人的总体设计方案;建立了飞行爬壁机器人的三维模型;确定了机器人飞行时采用“X”字型四螺旋桨分布,爬壁时采用螺旋桨推力贴壁、轮式移动的设计方案;并基于机器人本体进行了竖直姿态下和任意姿态下的受力分析,确定了机器人在工作时不发生失效的吸附力大小。其次,对机器人所用的螺旋桨进行优化设计,机器人在飞行和爬壁时所需的升力和推力均由螺旋桨提供,但螺旋桨在反转时所提供的推力不能满足机器人的设计要求。因此,对螺旋桨翼型进行了优化设计,建立了螺旋桨的三维模型;并利用CFD分析软件对螺旋桨的性能进行研究,通过压力云图、速度云图以及流线图的呈现,验证了螺旋桨优化设计的合理性;此外,还对螺旋桨进行了数值分析及计算,计算结果表明,优化后的螺旋桨满足飞行爬壁机器人的设计要求。然后,在实现壁面稳定吸附的前提下,建立了飞行爬壁机器人轨迹跟踪控制系统;将设计的模糊自适应PID控制算法与传统PID控制算法相比较,通过轨迹跟踪仿真结果表明,模糊自适应PID控制相较于传统PID控制算法,有更快的响应速度,更高的控制精度;可以满足机器人的工作需求,提高机器人的工作效率。最后,根据飞行爬壁机器人控制系统的总体设计要求,为机器人选择了合适的主控芯片STM32F103VET6,设计了主控芯片的外围电路;并对电源电路、电机驱动模块、传感器模块分别进行了设计工作;最后完成了机器人控制系统软件设计。

关键词：桥梁检测飞行爬壁机器人推力吸附螺旋桨设计轨迹跟踪

来源：

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

高层建筑外墙清洁涂装壁面爬行机器人研究

高层建筑外墙清洁涂装壁面爬行机器人研究

引用

作者：干朝阳哈尔滨工程大学

学位级别：硕士

本论文主要对具有广阔应用前景的高层建筑外墙涂装清洗经济型壁面爬行机器人的关键技术和结构设计方法进行了研究。论文查阅了大量的国内外壁面爬行机器人的文献资料，对比分析了各种吸附、爬行机构的特点和应用范围，并对高层建筑壁面... 详细信息

本论文主要对具有广阔应用前景的高层建筑外墙涂装清洗经济型壁面爬行机器人的关键技术和结构设计方法进行了研究。论文查阅了大量的国内外壁面爬行机器人的文献资料，对比分析了各种吸附、爬行机构的特点和应用范围，并对高层建筑壁面爬行涂装清洗机器人的研究状况进行了综述。在综合分析的基础上，作者采用螺旋桨推力吸附、轮式行走，楼顶可移动缆车钢绳牵引、PLC两极控制、“8”字形储缆的经济型壁面爬行式机器人的总体方案。成功的解决了获得稳定的吸附力、有较强的越障功能、控制信号传输可靠、对喷涂环境有高的适应性等关键技术。论文建立了机器人行走的力学模型并对机器人的各部结构进行了详细的计算和设计。论文参照直升机螺旋桨和轴流式空压机的空气动力理论，完成了螺旋桨推力吸附装置的设计。论文对壁面爬行机器人全方位移动机构进行了研究，特别对麦卡娜姆轮式全方位移动机构的静力学、运动学进行了详细的分析，完成了它的结构设计计算。可作为自主移动壁面爬行机器人全方位移动机构设计的理论依锯。

关键词：推力吸附全方位移动壁面爬行机器人

来源：

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于VB6.0和UG的螺旋桨三维模型设计

引用

新技术新工艺 2015年第8期 46-48页

作者：杨海强高辉周灿丰田融冰能源工程先进连接技术北京市工程研究中心北京102617 北京工业大学机械工程与应用电子技术学院北京100124

水下推力吸附式爬壁机器人是通过螺旋桨产生的推力吸附在水下容器壁上面进行作业的机器人,螺旋桨的效率和性能直接决定了其吸附的可靠性,所以螺旋桨的设计是水下机器人设计的重要一部分。螺旋桨包含有复杂的曲面,它的设计是一个繁琐、... 详细信息

水下推力吸附式爬壁机器人是通过螺旋桨产生的推力吸附在水下容器壁上面进行作业的机器人,螺旋桨的效率和性能直接决定了其吸附的可靠性,所以螺旋桨的设计是水下机器人设计的重要一部分。螺旋桨包含有复杂的曲面,它的设计是一个繁琐、复杂而又容易出错的过程,为了使螺旋桨的设计过程简单、快速,同时满足水下爬壁机器人对螺旋桨效率和精度的要求,介绍了一种新的螺旋桨设计方法。根据螺旋桨二维制图的投影关系和螺旋桨设计参数,运用VB语言编程,快速、准确地计算出螺旋桨叶切面特征点的空间三维坐标,将这些坐标值导入UG软件中,进而生成螺旋桨三维实体模型。

关键词：推力吸附螺旋桨 VB语言 UG 机器人

来源：

维普期刊数据库

同方期刊数据库评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

欢迎您,

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

欢迎您,

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

在线全文

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：