检索结果-南通市图书馆

基于扩展雅可比矩阵的冗余度机器人多性能准则优化研究

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机器人 2003年第Z1期25卷 589-592,597页

作者：孙立宁刘宇哈尔滨工业大学机器人所黑龙江哈尔滨150001

本文基于扩展雅可比矩阵求冗余机器人逆解的算法,提出了将多个附加作业性能函数作归一化处理后,根据优先权的高低进行加权求和,从而利用其冗余性完成多性能准则优化的一种新方法.并且对所研制的七自由度冗余手臂避奇异及避关节极限的的... 详细信息

本文基于扩展雅可比矩阵求冗余机器人逆解的算法,提出了将多个附加作业性能函数作归一化处理后,根据优先权的高低进行加权求和,从而利用其冗余性完成多性能准则优化的一种新方法.并且对所研制的七自由度冗余手臂避奇异及避关节极限的的双重性能进行了优化仿真分析,根据分析结果,所优化的手臂关节向与关节极限相反的方向运动,并且雅可比矩阵的条件数得到了降低,从而证实了此种算法对单个冗余自由度优化多个性能准则的有效性.

关键词：扩展雅可比矩阵多性能准则优化避奇异避关节极限

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冗余度机器人运动规划的动态方法

机械设计 2001年第8期18卷 36-38页

作者：文巨峰颜景平李春梅东南大学机械工程系江苏南京210018

引入扩展雅可比矩阵 ,导出一般优化条件下冗余度机器人运动规划的动态方法 ,并用李亚谱诺夫稳定性定理证明了该系统是渐近稳定的。并对平面单臂 3R机器人以及由其组成的双臂机器人进行了仿真研究 ,表明本算法具有一定的“鲁棒性”和“... 详细信息

引入扩展雅可比矩阵 ,导出一般优化条件下冗余度机器人运动规划的动态方法 ,并用李亚谱诺夫稳定性定理证明了该系统是渐近稳定的。并对平面单臂 3R机器人以及由其组成的双臂机器人进行了仿真研究 ,表明本算法具有一定的“鲁棒性”和“容错性”。

关键词：冗余度机器人运动规划扩展雅可比矩阵

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计算最近电压崩溃临界点的实用算法

电网技术 2006年第3期30卷 13-17页

作者：郭瑞鹏韩祯祥浙江大学电气工程学院浙江省杭州市310027

提出了一种计算最近电压崩溃临界点的实用算法。首先利用直角坐标系下潮流方程的二次性及潮流高低电压解的中点处雅可比矩阵奇异的性质,近似计算最近电压崩溃临界点并将其作为迭代的初值。然后采用牛顿-拉夫逊法直接对最近电压崩溃临界... 详细信息

提出了一种计算最近电压崩溃临界点的实用算法。首先利用直角坐标系下潮流方程的二次性及潮流高低电压解的中点处雅可比矩阵奇异的性质,近似计算最近电压崩溃临界点并将其作为迭代的初值。然后采用牛顿-拉夫逊法直接对最近电压崩溃临界点模型所构成的非线性方程组进行迭代求解。最后通过数字仿真验证了该方法计算精度高,在计算用时上较“主从”迭代算法具有明显的优势。

关键词：电力系统电压稳定最近电压崩溃临界点扩展雅可比矩阵 “主从”迭代算法

计及气体成分变化的电-气-热综合能源系统能量流计算方法

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全球能源互联网 2022年第6期5卷 563-573页

作者：黄雨佳孙秋野王睿姚葭东北大学信息科学与工程学院辽宁省沈阳市110819

为实现“双碳”目标,缓解环境压力,综合能源系统(integrated energy system,IES)已成为能源转型的重要发展方向之一。考虑到电转气(power-to-gas,P2G)技术引入的氢气、合成天然气等多类型供气源混合的问题,传统的IES能量流计算已无法确... 详细信息

为实现“双碳”目标,缓解环境压力,综合能源系统(integrated energy system,IES)已成为能源转型的重要发展方向之一。考虑到电转气(power-to-gas,P2G)技术引入的氢气、合成天然气等多类型供气源混合的问题,传统的IES能量流计算已无法确定混合后的燃气品质是否达标,无法量化其对IES中的节点压力、电压等参数影响。为此,提出了一种计及气体成分变化的电-气-热综合能源系统能量流计算方法。首先,将气体相对密度和热值建模为迭代变量,给出了混合气体的相对密度和热值的节点偏差方程及求解流程,为IES中多种供气源及其混合问题提供了通用模型;其次,提出了扩展牛顿-拉夫逊求解方法,给出反映耦合关系的扩展雅可比矩阵,以实现更全面的能量流结果评估和运行分析;最后,通过算例验证了所提模型和方法可有效反映气体成分变化对耦合系统的影响。

关键词：综合能源系统能量流计算多类型供气源扩展雅可比矩阵

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四足机器人容错性步态规划方法研究

机床与液压 2019年第23期47卷 41-46页

作者：常青罗庆生天津商业大学机械工程学院天津300134 北京理工大学机电学院北京100081

四足机器人的运动具有较强的耦合性,任何一个关节出现故障都可能使机器人运动紊乱,从而导致严重的后果。为解决此问题,提出一种适用于关节锁定故障的容错性步态规划方法。通过四足机器人的浮动机体运动学模型,在锁定关节处建立冗余度方... 详细信息

四足机器人的运动具有较强的耦合性,任何一个关节出现故障都可能使机器人运动紊乱,从而导致严重的后果。为解决此问题,提出一种适用于关节锁定故障的容错性步态规划方法。通过四足机器人的浮动机体运动学模型,在锁定关节处建立冗余度方程;利用增广雅可比矩阵完成含有优化函数的冗余度方程求解,从而实现容错性步态规划。通过仿真分析和样机试验对所提方法的可行性和有效性进行了验证。结果表明,与现有方法相比,容错性步态规划方法能够有效地提高容错性步态的效率。

关键词：四足机器人容错性步态浮动机体运动学扩展雅可比矩阵

冗余空间机器人基座姿态调整的笛卡尔路径规划

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指挥控制与仿真 2014年第1期36卷 30-35,47页

作者：齐庆玺黄攀峰刘正雄西北工业大学航天学院智能机器人研究中心陕西西安710072 西北工业大学航天飞行动力学技术重点实验室陕西西安710072

空间机器人系统的机械臂和基座之间存在着动力学耦合。为了保证笛卡尔路径规划的同时可以调整基座的姿态,以冗余自由度空间机器人为研究对象,首先建立了空间机器人系统的运动学方程;由于存在一定的冗余度,通过将基座姿态运动方程与广义... 详细信息

空间机器人系统的机械臂和基座之间存在着动力学耦合。为了保证笛卡尔路径规划的同时可以调整基座的姿态,以冗余自由度空间机器人为研究对象,首先建立了空间机器人系统的运动学方程;由于存在一定的冗余度,通过将基座姿态运动方程与广义雅可比矩阵组合得到扩展后的雅可比矩阵,实现了基座和机械臂运动的协调规划;讨论了基座姿态无扰路径规划,并与零空间法进行了对比。建立平面三自由度空间机器人系统,分别采用零空间法和扩展雅可比矩阵法进行了基座姿态无扰路径规划和基座姿态跟踪路径规划,仿真结果验证了方法的有效性。

关键词：冗余度空间机器人扩展雅可比矩阵零空间基座姿态调整