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微创外科相关科技创新热点及其在胃肠外科中的应用

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中华消化外科杂志 2019年第5期18卷 419-422页

作者：郑民华马君俊上海交通大学医学院附属瑞金医院胃肠外科上海市微创外科临床医学中心200025

微创技术在胃肠外科手术中已得到广泛应用及认可。微创技术的发展发挥了推动疾病诊断与治疗进步的作用。近年来,微创技术相关科技创新层出不穷,4K超高清摄像显示系统、裸眼3D技术、5G虚拟现实技术、腹腔镜荧光显影示踪技术等视觉显示技... 详细信息

微创技术在胃肠外科手术中已得到广泛应用及认可。微创技术的发展发挥了推动疾病诊断与治疗进步的作用。近年来,微创技术相关科技创新层出不穷,4K超高清摄像显示系统、裸眼3D技术、5G虚拟现实技术、腹腔镜荧光显影示踪技术等视觉显示技术的应用,对微创胃肠外科的手术方式发展、技术规范与培训等方面均起到了推动作用。笔者期待:在未来的发展道路上,我国充分发挥经济与科技发展迅猛的势头,在微创外科技术创新、诊断与治疗标准上引领世界先进水平。

关键词：胃肠外科微创外科外科手术创新

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微创外科技术及器械的创新发展新方向

中华消化外科杂志 2023年第1期22卷 57-60页

作者：郑民华赵轩马君俊上海交通大学医学院附属瑞金医院普通外科上海市微创外科临床医学中心上海200025

微创外科在外科领域的应用已经历逾30年高速发展,微创技术及器械在能量平台、成像设备等领域的持续发展不断促进腹腔镜手术向更精准、更安全进步,而腹腔镜学科本身的发展也不断反哺微创技术和器械创新。近年,微创技术及器械的创新发展... 详细信息

微创外科在外科领域的应用已经历逾30年高速发展,微创技术及器械在能量平台、成像设备等领域的持续发展不断促进腹腔镜手术向更精准、更安全进步,而腹腔镜学科本身的发展也不断反哺微创技术和器械创新。近年,微创技术及器械的创新发展与当前科技前沿更加紧密结合,在机器人化、无屏化、智能化、电动化、虚拟化等新理念方面取得创新成果。新时代的微创外科医师需时刻紧盯科技前沿,时刻思考外科与科技的结合,将先进科技应用于解决当下外科痛点,为微创外科的下一步发展注入新活力。

关键词：微创外科腹腔镜检查人工智能机器人手术

微创外科技术在胆道恶性肿瘤治疗中的应用展望

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中华消化外科杂志 2023年第7期22卷 843-847页

作者：陈亚进曹君中山大学孙逸仙纪念医院肝胆外科广州510120

胆道恶性肿瘤固有的疾病特点和手术难度导致其在微创外科领域的发展遭遇更多困难和争议。作为现代精准外科的代表性领域之一和多学科系统治疗的重要组成部分,微创外科在胆道恶性肿瘤治疗体系中的价值和应用亟待进一步阐述和规范。微创... 详细信息

胆道恶性肿瘤固有的疾病特点和手术难度导致其在微创外科领域的发展遭遇更多困难和争议。作为现代精准外科的代表性领域之一和多学科系统治疗的重要组成部分,微创外科在胆道恶性肿瘤治疗体系中的价值和应用亟待进一步阐述和规范。微创外科技术应在合理的规范和监管下进行探索和研究,在保证患者最大获益伦理原则前提下获取更多更高级别循证医学证据,最终促进领域的整体进步。

关键词：胆道肿瘤微创外科精准外科多学科治疗应用

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微创外科机器人力反馈跟踪控制

生物医学工程学杂志 2012年第3期29卷 407-410页

作者：徐兆红宋成利吴文武上海理工大学医疗器械与食品学院上海200093

针对微创外科机器人(MIRS)力觉反馈缺失问题,构建了主从机器人力反馈控制系统,采用Newton-Euler法建立了力反馈机器人的动力学模型,提出了实时力反馈控制策略。实验验证了该系统及其方法的有效性,具有理论研究和临床应用价值,可用于外... 详细信息

针对微创外科机器人(MIRS)力觉反馈缺失问题,构建了主从机器人力反馈控制系统,采用Newton-Euler法建立了力反馈机器人的动力学模型,提出了实时力反馈控制策略。实验验证了该系统及其方法的有效性,具有理论研究和临床应用价值,可用于外科机器人的远程手术。

关键词：力反馈微创外科主从机器人跟踪控制

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9自由度混联微创外科机器人的正反解

北京航空航天大学学报 2011年第4期37卷 446-451页

作者：张帆刘达王田苗北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100191

针对北京航空航天大学机器人研究所最新开发的用于胸腹部冷冻穿刺手术的9自由度"5R+4T"混联机器人,基于指数积公式,利用反变换法和逆矩阵的特性,提出了一种在单约束条件下,得到该机器人解析形式正反解的新算法.通过数值算例验证了正反... 详细信息

针对北京航空航天大学机器人研究所最新开发的用于胸腹部冷冻穿刺手术的9自由度"5R+4T"混联机器人,基于指数积公式,利用反变换法和逆矩阵的特性,提出了一种在单约束条件下,得到该机器人解析形式正反解的新算法.通过数值算例验证了正反解的互推性,即算法的有效性,并经过对算例的分析给出了修正方案,扩大了算法的适用范围.该方法克服了因为混联机器人自由度多、结构复杂而带来的难以完成正反解计算的困难,为多自由度混联机器人的运动学求解提供了一种新的思路.

关键词：微创外科混联机器人正反解指数积

基于微创外科手术机器人操作手的夹持灵活度研究

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机器人 2009年第3期31卷 197-203页

作者：张立勋于凌涛赵继亮夏振涛哈尔滨工程大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150001

为了反映外科手术机器人六自由度操作手的指尖在夹持点对物体的夹持能力,分析了夹持时指尖的姿态、夹持物的姿态及两者的关系.推导了指尖在夹持点对处于任意姿态的物体进行夹持时所需姿态的解析表达式,并借助姿态球给出了夹持灵活度的定... 详细信息

为了反映外科手术机器人六自由度操作手的指尖在夹持点对物体的夹持能力,分析了夹持时指尖的姿态、夹持物的姿态及两者的关系.推导了指尖在夹持点对处于任意姿态的物体进行夹持时所需姿态的解析表达式,并借助姿态球给出了夹持灵活度的定义.研究了本机构工作空间中离散点的夹持灵活度,确定了指尖夹持的灵活空间,并通过SimMechanics进行了仿真验证.

关键词：微创外科医疗机器人 6自由度操作手夹持灵活度

微创外科技术下的脾脏部分切除术在脾脏良性病变患者中的应用

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中华肝胆外科杂志 2024年第8期30卷 602-605页

作者：姜楠段伟东谭向龙罗英解放军总医院第一医学中心肝胆胰外科医学部北京100853

目的探讨应用微创外科技术行脾脏部分切除术治疗脾脏良性病患者的疗效。方法回顾性分析2021年1月至2023年1月在解放军总医院第一医学中心肝胆胰外科医学部行腹腔镜或机器人辅助下脾脏部分切除手术的19例脾脏良性病变患者的临床资料,其... 详细信息

目的探讨应用微创外科技术行脾脏部分切除术治疗脾脏良性病患者的疗效。方法回顾性分析2021年1月至2023年1月在解放军总医院第一医学中心肝胆胰外科医学部行腹腔镜或机器人辅助下脾脏部分切除手术的19例脾脏良性病变患者的临床资料,其中男性11例,女性8例,年龄(29.2±10.1)岁。收集患者的性别、年龄、手术方式、术中出血量、手术时间、术后住院时间、术后并发症等临床资料。结果19例患者均成功完成了脾脏部分切除手术,其中13例患者行腹腔镜下脾脏部分切除手术,6例患者行机器人辅助下脾脏部分切除手术。行非规则性切除10例,行规则性切除9例。无中转开腹手术。手术时间178(130,200)min,术中出血量200(50,300)ml。术后住院时间6(4,7)d,腹腔引流管留置时间3(2,5)d。术后发生并发症患者4例,并发症发生率为21.1%(4/19),其中左侧胸腔积液3例,残余脾脏部分梗死1例。结论微创外科技术行脾脏部分切除术治疗脾脏良性病患者安全可行。

关键词：脾切除术微创外科良性疾病治疗

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微创外科时代胆道外科的前程与归宿

中华消化外科杂志 2015年第5期14卷 I0020-I0023页

作者：黄志强解放军总医院肝胆外科医院、全军肝胆外科研究所北京100853

自20世纪90年代以来，以LC、达芬奇机器人手术系统为代表的微创外科的兴起，使独占鳌头100多年，具有治疗胆囊疾病“金标准”地位的传统开腹胆囊切除术失去昔日的辉煌。传统胆道外科的发展，走过了不少崎岖的路程。它随着科技的发展而... 详细信息

自20世纪90年代以来，以LC、达芬奇机器人手术系统为代表的微创外科的兴起，使独占鳌头100多年，具有治疗胆囊疾病“金标准”地位的传统开腹胆囊切除术失去昔日的辉煌。传统胆道外科的发展，走过了不少崎岖的路程。它随着科技的发展而诞生、成熟，而今又在科技发展浪潮下面临着新的变革。微创外科时代的到来，胆道外科的前程与归宿在哪里？这是值得我们探索和研究的课题。

关键词：外科胆道外科微创外科

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CT导航微创外科混联机器人拓扑结构分析

机器人 2008年第2期30卷 107-111页

作者：唐粲贠超刘达北京航空航天大学机器人研究所北京100083

分析了CT导航微创外科手术环境对机器人的特殊要求,提出了一种新型串并混联机器人构型.详细讨论了机器人的串、并联拓扑结构的设计依据,比较了多种串联微创外科机械臂的结构类型,明确了串联部分的构型.针对传统并联机构灵活性较小的不足... 详细信息

分析了CT导航微创外科手术环境对机器人的特殊要求,提出了一种新型串并混联机器人构型.详细讨论了机器人的串、并联拓扑结构的设计依据,比较了多种串联微创外科机械臂的结构类型,明确了串联部分的构型.针对传统并联机构灵活性较小的不足,提出并分析了并联机构的结构框架,确定了并联部分的结构.基于螺旋理论重点求解了并联机构的位移输出特征方程及其自由度,同时给出了串联部分的位移输出特征矩阵.通过灵活性仿真,验证了该机器人可用于CT受限空间的微创外科定位手术.本文对于新型医疗机器人的构型设计提供了一种理论参考.

关键词： CT导航微创外科混联机器人拓扑结构机器人灵活性