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基于车载激光点云的道路标线提取方法

中国激光 2022年第7期49卷 143-154页

作者：李维刚樊响梅洋赵云涛武汉科技大学冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心湖北武汉430081

针对自动驾驶领域中的道路标线提取问题,本文结合道路结构特征和点云回波强度信息,提出了一种道路标线提取方法。首先,采用布料模拟滤波算法获取地面点云;其次,使用基于法向量的区域生长法提取路面点云;然后,采用反距离加权插值法将路... 详细信息

针对自动驾驶领域中的道路标线提取问题,本文结合道路结构特征和点云回波强度信息,提出了一种道路标线提取方法。首先,采用布料模拟滤波算法获取地面点云;其次,使用基于法向量的区域生长法提取路面点云;然后,采用反距离加权插值法将路面点云投影成强度特征图像,并将其分割成多个子图像,利用最大类间方差将子图像分为纯块和杂块,根据纯块与原始图像灰度均值的相对大小来确定纯块的分割阈值,根据最大类间方差算法确定杂块的分割阈值;最后,经阈值分割、形态学滤波去噪、点云反投影后得到道路标线点云。实际道路的验证结果表明,所提方法的召回率达到92.8%,准确率达到96.8%,综合评价指标达到94.8%,能提取比较完整的道路标线。

关键词：遥感道路标线提取移动激光扫描强度特征图像动态阈值分割

一种利用点云强度特征的交通标志线提取优化算法

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工程勘察 2023年第2期51卷 68-72页

作者：周建束蝉方南京工业大学测绘科学与技术学院南京211800

针对车载道路点云中交通标线的提取问题,设计了一种联合强度特征图像和边缘检测的交通标线提取方法。该方法首先将道路点云路面转换成点云强度特征图像并进行局部二值化操作,然后利用改进的Canny算子进行边缘检测获得强度梯度图像,最后... 详细信息

针对车载道路点云中交通标线的提取问题,设计了一种联合强度特征图像和边缘检测的交通标线提取方法。该方法首先将道路点云路面转换成点云强度特征图像并进行局部二值化操作,然后利用改进的Canny算子进行边缘检测获得强度梯度图像,最后进行连通区域分析实现对交通标线的精确提取。通过5组具有不同标线类型数据的实验结果表明,该方法提取交通标线的正确度、完整度和精度均超过90%,证明了本文方法的有效性和适用性。

关键词：车载激光点云强度特征图像 Canny算子交通标线

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车载激光点云道路标线提取方法

遥感信息 2018年第1期33卷 1-6页

作者：闫利李赞武汉大学测绘学院武汉430079

针对车载激光点云中道路标线的强度随扫描距离与扫描入射角等因素变化较大而难以提取的问题,提出了一种在强度特征图像中进行边缘检测的道路标线提取方法。该方法首先将道路面点云投影成强度特征图像,然后在图像上检测图像边缘,并根据... 详细信息

针对车载激光点云中道路标线的强度随扫描距离与扫描入射角等因素变化较大而难以提取的问题,提出了一种在强度特征图像中进行边缘检测的道路标线提取方法。该方法首先将道路面点云投影成强度特征图像,然后在图像上检测图像边缘,并根据道路标线的几何特征进行连通分析,提取道路标线边缘,最后通过道路标线边缘信息从道路面点云中提取道路标线候选点云,并引入高斯混合模型剔除路面噪声点,得到最终的道路标线点云。3份测试数据的实验结果表明,该方法提取道路标线的平均完整率和平均正确率分别为93%和97%。

关键词：车载激光点云强度特征图像边缘检测高斯混合模型道路标线提取

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车载LiDAR数据的道路裂缝信息自动提取

测绘科学 2018年第8期43卷 130-134,140页

作者：成斌管海燕季秋菊朱浩朋库巴尼其别克.呼杰克南京信息工程大学地理与遥感学院南京210044 南京信息工程大学计算机与软件学院南京210044

针对传统道路裂缝检测工作中存在的问题,该文提出了一种利用车载LiDAR数据的道路裂缝信息自动提取方法。车载LiDAR系统能够在正常车速条件下直接获取道路及其两侧各种地物的高精度、高密度表面三维数据。为了提高数据处理效率,将三维Li... 详细信息

针对传统道路裂缝检测工作中存在的问题,该文提出了一种利用车载LiDAR数据的道路裂缝信息自动提取方法。车载LiDAR系统能够在正常车速条件下直接获取道路及其两侧各种地物的高精度、高密度表面三维数据。为了提高数据处理效率,将三维LiDAR数据转换成二维强度特征影像数据。张量投票算法根据平滑度、邻近度及连续性约束原则,通过结构特征的张量表示和非线性投票能够从稀疏的、噪声的数据中推断显著性结构。通过实验分析,该方法不仅适用于激光点云生成的强度特征影像数据的裂缝提取,还适用于光学影像数据的裂缝提取,且提取精度在90%左右。

关键词：裂缝提取车载LiDAR数据强度特征图像张量投票

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基于影像的车载激光点云道路标线提取

科学技术创新 2021年第12期 75-76页

作者：赖超北京建筑大学测绘与城市空间信息学院北京100044 北京北建大科技有限公司北京100044

道路标线提取是自动驾驶与智慧城市建设中需要解决的关键技术之一。针对车载激光点云中道路标线的强度随着光线角度变化难以提取的问题,本文提出一种基于影像进行自适应阈值分割的道路标线提取方法。方法首先将点云数据分块后投影至二... 详细信息

道路标线提取是自动驾驶与智慧城市建设中需要解决的关键技术之一。针对车载激光点云中道路标线的强度随着光线角度变化难以提取的问题,本文提出一种基于影像进行自适应阈值分割的道路标线提取方法。方法首先将点云数据分块后投影至二维平面生成强度特征影像,然后检测图像边缘与OTSU自适应阈值分割,进而反投影至三维空间得到标线点云,利用离群点去噪剔除路面噪声点,最终得到道路标线点云数据。

关键词：车载点云强度特征图像自适应阈值道路标线