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智能车辆局部轨迹规划与路径跟踪控制研究

智能车辆局部轨迹规划与路径跟踪控制研究

作者：杨慧杰西安科技大学

学位级别：硕士

轨迹规划与跟踪算法是车辆智能化中的重要环节。本文以智能车辆为研究对象,研究了车辆行驶过程中的运动规划与控制问题。为了满足规划过程中车辆对运动规划算法实时性、舒适性及车辆行驶约束的条件,根据给定的参考轨迹,设计了智能车辆... 详细信息

轨迹规划与跟踪算法是车辆智能化中的重要环节。本文以智能车辆为研究对象,研究了车辆行驶过程中的运动规划与控制问题。为了满足规划过程中车辆对运动规划算法实时性、舒适性及车辆行驶约束的条件,根据给定的参考轨迹,设计了智能车辆局部轨迹规划算法;针对传统模型预测控制器难以保证车辆在曲线道路跟踪精度的问题,提出了一种基于状态反馈的路径跟踪横向控制策略。基于最优控制方法设计离散采样优化的局部轨迹规划算法,依据车-路关系建立Frenet坐标系,将轨迹规划问题中的求解维度降低,在参数空间中对道路离散点进行采样,通过车辆运动学和动力学约束以及障碍物信息对运动轨迹集合筛选,并根据不同行车场景构建的轨迹评价函数选择出最优轨迹;设计速度优化算法,根据实际行驶道路及障碍物等信息确定安全行驶车速,并将其作为车辆轨迹规划时的参考车速。完成了车辆路径跟踪任务,基于车辆动力学模型,建立考虑轮胎滑移包络线约束条件的路径跟踪模型预测控制器,并根据车速选择合适的控制器时域参数值,以车辆质心位置为控制点,建立车辆跟踪误差模型,结合车辆当前位置横摆角偏差建立状态反馈调节器,通过LQR最优控制方法对无人车姿态进行校正。利用MATLAB/Simulink和Carsim软件对所提出的运动规划和控制算法进行了仿真验证。通过仿真分析与验证,基于离散采样的五次多项式轨迹规划方法能够规划出合理轨迹,生成的轨迹安全、平稳,满足舒适性要求;同时通过速度优化方法,保证速度及加速度曲线连续。典型双移线道路下路径跟踪控制器的仿真实验表明:中低车速下车辆路径跟踪横向偏差降低了 16%以上,横摆角偏差降低了 33%以上,所设计控制器能够有效提高车辆路径跟踪精度,可保证车辆对变曲率弯道具有适应性和行驶稳定性。

关键词：无人驾驶局部轨迹规划路径跟踪模型预测控制状态反馈调节器

基于UniTire轮胎模型的智能车局部轨迹规划和跟踪控制

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基于UniTire轮胎模型的智能车局部轨迹规划和跟踪控制

作者：李子晗吉林大学

学位级别：硕士

轨迹跟踪和轨迹规划是车辆智能化的重要研究领域,本文以四轮独立驱动电动车作为控制目标,通过直接控制车辆的前轮转角和四轮的驱动/制动力矩,结合多自由度车辆模型,复杂轮胎模型和人工势场模型以及模型预测控制,线性二次型调节器和二次... 详细信息

轨迹跟踪和轨迹规划是车辆智能化的重要研究领域,本文以四轮独立驱动电动车作为控制目标,通过直接控制车辆的前轮转角和四轮的驱动/制动力矩,结合多自由度车辆模型,复杂轮胎模型和人工势场模型以及模型预测控制,线性二次型调节器和二次规划理论,实现车辆基于高速场景下超车行为的局部轨迹规划和轨迹跟踪控制,具体内容包括以下几个部分。分别针对局部轨迹规划和轨迹跟踪控制,建立了线性单轨车辆动力学模型和非线性七自由度的车辆动力学模型以及UniTire轮胎模型。进行了Carsim车辆参数建模,并进行整车的性能试验,对参数模型的准确性进行了验证。介绍了UniTire轮胎模型的基本理论,根据轮胎的力学特性试验数据,辨识了全工况高精度的稳态UniTire轮胎模型公式,分析了拟合参数对轮胎力学特性的影响。并将UniTire轮胎模型与Pacejka5.2和Similarity模型进行了拟合精度对比。基于七自由度车辆模型建立MPC-LQR分层轨迹跟踪控制器。横向控制采用线性时变模型预测控制,得到车辆的前轮转角和总横摆力矩,对轮胎侧偏角施加软约束,考虑到轮胎模型复杂性增大了求解难度,采取了近似的数值方法对雅可比矩阵求解降低了计算复杂度。纵向控制采用线性二次型最优控制得到总的纵向力,分配控制器根据总横摆力矩和总纵向力分配得到四个车轮驱动/制动力矩,并考虑轮胎纵向力的约束和路面条件的限制。在仿真实验中,对比了不同的控制器和不同的轮胎模型对轨迹跟踪精度及稳定性的影响,并讨论了轮胎侧偏角约束对跟踪效果的影响。基于人工势场和线性单轨车辆模型,采用非线性模型预测控制建立局部轨迹规划器。根据高速公路动态的行车环境建立了人工势场,并根据障碍物的种类对势场进行了分类,并考虑了直道和弯道两种道路类型。对线性单轨车辆模型进行了纵侧向运动解耦,将人工势场和非线性MPC控制结合建立局部轨迹规划器,侧向运动规划施加轮胎侧偏角约束得到行驶轨迹点,纵向运动规划考虑了轮胎耦合特性下的质心加速度约束得到车辆纵向速度,在轨迹规划中考虑了车辆动力学约束保证了轨迹的可行性。通过在线求解UniTire轮胎模型侧偏特性中的割线斜率,代替线性轮胎模型中的侧偏刚度,提高了轮胎模型的精度和在大滑移率下的适应性。采用多项式拟合的方式将轨迹点拟合成规划轨迹,在仿真实验中设计了不同路面附着系数下的多种交通场景,验证了本文设计的局部轨迹规划和轨迹跟踪控制的可行性。

关键词：轨迹跟踪局部轨迹规划 UniTire轮胎模型模型预测控制人工势场

结构化道路下的无人驾驶汽车局部轨迹规划研究

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结构化道路下的无人驾驶汽车局部轨迹规划研究

作者：李嘉蕤西华大学

学位级别：硕士

作为无人驾驶汽车关键技术的一部分,局部轨迹规划结果将直接影响无人驾驶汽车行驶过程中的安全性和舒适性,而结构化道路是汽车在城市道路中行驶时最主要的道路环境。因此本文围绕解决结构化道路下的无人驾驶汽车局部轨迹规划问题展开如... 详细信息

作为无人驾驶汽车关键技术的一部分,局部轨迹规划结果将直接影响无人驾驶汽车行驶过程中的安全性和舒适性,而结构化道路是汽车在城市道路中行驶时最主要的道路环境。因此本文围绕解决结构化道路下的无人驾驶汽车局部轨迹规划问题展开如下研究:本文通过将局部轨迹规划问题分解为局部路径规划问题和局部速度规划问题,将高维问题降维。首先,基于参考路径构建Frenet坐标系,改进了传统的SL图采样点离散方法以减少计算量,设计了相应的代价函数搜索并评估得到路径粗解。再根据无人驾驶汽车在结构化道路下的行驶要求设计相应的约束条件和目标函数,利用二次规划优化方法在根据路径粗解和约束条件开辟的局部路径规划凸空间内求解目标函数,得到Frenet坐标系下S与L的关系。然后,针对动态障碍物的速度大小随机性问题,讨论道路场景确定目标速度,设计相应的代价函数得到速度粗解,开辟局部速度规划凸空间。再根据要求设计相应的约束条件以及目标函数,利用二次规划优化方法在局部速度规划凸空间内求解目标函数,得到Frenet坐标系下S和时间的关系。最后,根据Frenet坐标系下S与L和时间的关系,再利用Frenet坐标系与全局笛卡尔坐标系之间的映射关系,得到结构化道路下的局部轨迹规划结果。为了验证本文局部轨迹规划策略在不同道路场景下的可行性和有效性,搭建联合仿真平台,设计了多种结构化道路场景,并根据本文的局部轨迹规划策略编写程序进行仿真实验。此外,为进一步验证本文局部轨迹规划策略在实车环境中的可靠性和有效性,还通过实车实验平台采集结构化道路下的参考路径,并利用该参考路径完成实车实验。仿真数据结果和实车数据结果表明,本文设计的结构化道路下的无人驾驶汽车局部轨迹规划策略可以在多种仿真道路场景以及实车环境中得到安全舒适的规划轨迹,验证了本文局部轨迹规划策略在仿真环境中的可行性和有效性以及无人驾驶汽车实际应用中的可靠性和可行性。

关键词：无人驾驶汽车结构化道路轨迹规划局部轨迹规划

面向结构化道路的智能驾驶轨迹规划一致性研究

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汽车工程 2024年第3期46卷 383-395,430页

作者：吴晓建廖平伟雷耀江会华王爱春胡家琦南昌大学先进制造学院南昌330031 江铃汽车股份有限公司南昌330001 南昌航空大学测试与光电工程学院南昌330038 比亚迪股份有限公司深圳518119

智能车在动态环境中的轨迹规划须具备良好的舒适性及安全性,离散采样轨迹规划算法具有实时性高、多目标最优等优点而被广泛研究和应用,但在仿真及实车测试中发现,典型的基于多项式优化求解的离散采样局部轨迹规划结果在换道等瞬态过程... 详细信息

智能车在动态环境中的轨迹规划须具备良好的舒适性及安全性,离散采样轨迹规划算法具有实时性高、多目标最优等优点而被广泛研究和应用,但在仿真及实车测试中发现,典型的基于多项式优化求解的离散采样局部轨迹规划结果在换道等瞬态过程存在一致性较差的问题。本文针对性提出一种考虑一致性评价的“拼接+强规划”轨迹规划算法。具体而言,根据自车状态截取历史轨迹为当前周期拼接轨迹,结合拼接轨迹和轨迹末状态采样点生成基于多项式的候选轨迹簇作为轨迹强规划阶段,再基于轨迹横向偏差设计轨迹一致性评价函数以从轨迹簇中选取较高一致性的最优行驶轨迹。经仿真和真实道路场景实车验证,表明所提出的轨迹规划方法在满足轨迹安全性、平顺性、舒适性要求的基础上提高了智能驾驶车辆行驶轨迹的整体一致性。

关键词：智能驾驶局部轨迹规划轨迹一致性避障

无人车轨迹规划与跟踪控制快速实现方法的研究

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无人车轨迹规划与跟踪控制快速实现方法的研究

作者：孙呈祥吉林大学

学位级别：硕士

无人驾驶汽车逐渐成为全球“智能出行”浪潮下的焦点,在减少交通事故率和提高出行效率方面将起到至关重要的作用,“规划+跟踪”局部运动框架是无人车系统中的重要组成部分。其中“规划”指局部轨迹规划,是在全局规划路径的指导下,评估... 详细信息

无人驾驶汽车逐渐成为全球“智能出行”浪潮下的焦点,在减少交通事故率和提高出行效率方面将起到至关重要的作用,“规划+跟踪”局部运动框架是无人车系统中的重要组成部分。其中“规划”指局部轨迹规划,是在全局规划路径的指导下,评估车辆当前局部周边环境信息,综合考虑安全性、行驶效率及平顺性等诸多因素,从而避开障碍物顺利找到一条无碰撞的最优路径;“跟踪”指轨迹跟踪控制,实时控制车辆跟踪规划的最优轨迹,并且实现跟踪精度或驾驶平顺性等评价指标最优。此外,由于车辆行驶环境复杂多变,无人车辆的局部运动框架需要在很短的时间内完成实时优化控制任务,这对规划和跟踪模块的计算速度提出了较高要求。本文研究了“规划+跟踪”双层控制器的精准控制和快速实现,主要研究内容如下:（1）在车辆局部轨迹规划模块中,研究的局部轨迹规划算法由动态窗口搜索和局部最优筛选两部分组成,动态窗口采样当前及预测窗口下的动态轨迹簇,类比人工势场法设计的环境势场筛选出最优的子轨迹,从而找到一条无碰撞的最优局部轨迹;最后结合Car Sim实车模型,设定随机避障、双移线绕桩、正常超车及失效超车四种仿真工况,验证融合动态窗口法和人工势场法的轨迹规划算法的科学性。分析仿真结果发现,规划算法能够针对不同工况高效合理地规划出局部环境的可行轨迹。（2）在车辆非线性MPC轨迹跟踪模块中,首先依据模型预测控制算法理论知识,搭建了非线性MPC轨迹跟踪控制器,其中预测模型为非线性车辆动力学模型,目标函数包括准确性和平稳性两个评价指标,然后基于MATLAB优化工具箱,求解优化控制问题的最优控制量,即二自由度车辆模型的前轮转向偏角;最后,设定单移线、双移线和蛇形线三种仿真工况,并且每种工况下分设四种巡航速度,观察模块的侧向跟踪精度,并创建了增量式线性二次规划轨迹跟踪控制器作为对照试验。结果显示,与对照组二次规划控制器相比,所构建的非线性MPC轨迹跟踪控制器不仅将跟踪精度提升较多,而且保证了车辆状态较平稳。（3）在车辆非线性MPC轨迹跟踪问题的快速求解算法中,基于非线性MPC轨迹跟踪控制器,抛弃MATLAB优化求解工具箱,应用庞特里亚金极值原理,引入协态变量,构建了具体轨迹跟踪问题下的哈密顿函数,并依据最优控制原理,得到协态变量的二分法迭代规则和具体的显式最优控制率;然后将上一章创建的一般非线性轨迹跟踪控制器作为对照试验,设计相同控制器参数和仿真条件,重点研究构建控制器的求解速度和控制精度。结果显示,所构建的轨迹快速跟踪控制器能保证车辆较准确地跟踪期望轨迹,同时每个时刻关于控制量的求解时长缩减了近370倍。（4）在“规划+跟踪”局部运动框架的快速实现算法中,上层“轨迹规划”控制器中嵌入轨迹规划算法,规划出一条离散分布的预测轨迹序列,下层控制器内嵌入快速轨迹跟踪算法,快速计算出前轮偏角控制量,并以输出量的形式传递给车辆状态更新模型;然后优化框架上下层的预测时域和采样频率关系;最后,分别设计动态正常超车仿真工况和动态失效超车仿真工况验证框架的有效性。结果显示,所构建的双层控制器不仅实现了安全驾驶的要求,同时极大地缩减了过程中每个时刻关于控制量的求解时长,有利于实现控制器的实时优化控制。

关键词：局部轨迹规划轨迹跟踪控制非线性模型预测控制实时优化求解

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越野环境智能特种车轨迹规划与跟踪控制研究

越野环境智能特种车轨迹规划与跟踪控制研究

作者：王逸康吉林大学

学位级别：硕士

近年来,智能化和网联化逐渐成为汽车的主要发展方向,智能化技术在军事领域的应用需求也不断扩大。自动驾驶技术作为汽车智能化的核心技术,能够为特种车辆的行驶安全提供巨大保障,同时面对复杂战场环境具有独特的优势。本文围绕选题“越... 详细信息

近年来,智能化和网联化逐渐成为汽车的主要发展方向,智能化技术在军事领域的应用需求也不断扩大。自动驾驶技术作为汽车智能化的核心技术,能够为特种车辆的行驶安全提供巨大保障,同时面对复杂战场环境具有独特的优势。本文围绕选题“越野环境智能特种车轨迹规划与跟踪控制研究”,研究智能特种车辆在越野环境执行机动作战任务时的全局路径规划、局部避障轨迹规划和轨迹跟踪控制问题,以实现车辆安全、高效地行驶。论文主要研究内容如下:第一,对国内外研究现状开展调研,明确论文的研究内容和技术路线。围绕论文选题,分析论文研究背景与意义,综合阐述智能特种车全局路径规划国内外研究现状、局部轨迹规划国内外研究现状和轨迹跟踪控制国内外研究现状,并提出本文研究内容与技术路线。第二,研究基于PPO算法的越野环境全局路径规划方法。根据栅格法搭建越野环境仿真模型;搭建基于深度强化学习PPO算法的全局路径规划方法模型,定义车辆状态空间和行为空间,设计智能体在学习过程中的奖励函数,对模型进行训练。最后以某地区的环境仿真模型为场地进行对比仿真验证。第三,研究基于多层Morphin算法的避障轨迹规划方法。基于滚动窗口法建立局部轨迹规划框架,基于阿克曼转向模型建立Morphin候选轨迹集。基于车体膨胀法建立碰撞检测圆,对候选轨迹进行碰撞检测。建立路径综合评价函数对候选轨迹进行筛选寻优,最后在连续避障场景下进行局部轨迹规划仿真验证。第四,研究基于模型预测控制的轨迹跟踪方法。针对车辆在越野环境中侧倾路面上行驶的复杂工况,建立考虑横向运动、横摆运动和侧倾运动的车辆动力学模型作为理论控制模型;设计基于模型预测控制的轨迹跟踪控制器,建立基于执行机构、横摆稳定性和基于零力矩点的侧倾稳定性复杂约束;最后利用Car Sim与Simulink联合仿真对轨迹跟踪控制效果进行验证。第五,对越野环境中智能特种车的避障轨迹规划和轨迹跟踪控制进行联合仿真验证。基于Car Sim和Simulink搭建联合仿真平台,基于越野栅格地图搭建Carsim环境下越野路面和静态障碍环境。车辆利用基于模型预测的轨迹跟踪控制器,对多层Morphin算法得到的避障轨迹进行跟踪控制。仿真结果表明,论文所设计的轨迹规划算法及轨迹跟踪控制器能够实现车辆在具有连续静态障碍物的越野路面上安全、无碰撞地行驶。最后,对全文研究内容进行总结与展望。

关键词：越野环境自动驾驶全局路径规划局部轨迹规划跟踪控制

移动障碍物场景下智能车动态规划轨迹的一致性评价及优化

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移动障碍物场景下智能车动态规划轨迹的一致性评价及优化

作者：廖平伟南昌大学

学位级别：硕士

结合地图定位、感知融合等信息技术,智能汽车可通过车载传感器感知周围环境,获取道路及环境信息,经自主决策、轨迹规划,自动控制车辆。本文聚焦于智能驾驶动态局部轨迹规划,针对在仿真及实车测试中发现的问题,即基于多项式优化求解的局... 详细信息

结合地图定位、感知融合等信息技术,智能汽车可通过车载传感器感知周围环境,获取道路及环境信息,经自主决策、轨迹规划,自动控制车辆。本文聚焦于智能驾驶动态局部轨迹规划,针对在仿真及实车测试中发现的问题,即基于多项式优化求解的局部轨迹规划在避障过程中的规划轨迹一致性较差,开展障碍物场景下的轨迹一致性优化研究。主要研究内容如下:(1)进行Frenet坐标系与笛卡尔坐标系的坐标转换,将车辆及环境信息映射至Frenet坐标系后,进行横纵向轨迹末状态采样,并使用多项式轨迹规划模型高效求解横纵向耦合轨迹,获取一系列横纵向轨迹集合。同时建立横向、纵向轨迹质量评估模型及耦合轨迹碰撞风险代价模型,并进行轨迹可执行性及碰撞检测,以完成总代价最低的最优轨迹选取。(2)针对局部轨迹规划轨迹一致性较差的问题,提出考虑轨迹一致性的轨迹更新模型。将更新轨迹分为拼接轨迹和强规划轨迹两部分,以拼接轨迹保障避障轨迹前端部分的高度时间一致性,并在强规划轨迹中加入一致性代价函数约束强规划轨迹行驶状态的一致性。之后使用MATLAB搭建动静态障碍物场景,对所提轨迹更新模型进行可行性验证。(3)自主设计Prescan-Simulink-CarSim联合仿真平台,在Prescan中搭建多种车辆行驶场景,结合CarSim车辆动力学模型和控制算法,进一步测试验证所提轨迹更新模型,为后续的实车测试作准备。仿真结果表明所提轨迹更新模型能够很好地保障避障轨迹的有效性,提高了各周期规划轨迹的整体一致性,避障过程车辆行驶更为平稳、安全。(4)使用C++语言编写所提轨迹更新模型,并植入智能车轨迹规划模块完成适配,进行障碍物场景的实车测试验证。实测结果表明,所提轨迹更新模型的规划结果整体一致性更高,避障阶段各周期轨迹连续性好、无跳变现象,车辆行驶状态平稳、乘坐舒适性良好,与障碍物的安全距离更为合理,增强了车辆主动避障能力。

关键词：智能驾驶局部轨迹规划轨迹一致性五次多项式 Prescan-Simulink-CarSim联合仿真 Frenet坐标系

无人驾驶车辆路径规划与轨迹跟踪控制算法的研究

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无人驾驶车辆路径规划与轨迹跟踪控制算法的研究

作者：滕磊浙江科技大学

学位级别：硕士

随着人工智能技术的蓬勃发展,无人驾驶技术被广泛应用于智慧交通、物流运输、农业等领域,同时随着汽车保有量的逐年增加,交通安全和环境问题日益突出,无人驾驶技术的出现能够很好的解决人为因素造成的交通安全问题,改变人们的出行方式,... 详细信息

随着人工智能技术的蓬勃发展,无人驾驶技术被广泛应用于智慧交通、物流运输、农业等领域,同时随着汽车保有量的逐年增加,交通安全和环境问题日益突出,无人驾驶技术的出现能够很好的解决人为因素造成的交通安全问题,改变人们的出行方式,提高人们的出行效率,有效改善环境问题,对推动社会进步和科技发展具有十分重要的意义。无人驾驶关键技术包括感知、决策、规划和控制等方面,本文主要对无人驾驶车辆的路径规划和控制算法进行研究,主要研究内容如下:1.构建基于Frenet坐标系的车辆动力学模型。首先为了更好的表示无人驾驶车辆在实际道路上的运动状态信息,引入Frenet坐标系,并对坐标转换关系进行推导,其次为了更加准确描述车辆的动力学特性,基于魔术轮胎公式构建车辆的轮胎模型,最后将车辆动力学模型转化至Frenet坐标系下,得到基于误差的车辆动力学模型。2.路径规划算法研究。全局路径规划算法,对A*算法评价函数进行改进,根据当前位置与目标位置之间的距离,确定启发函数的权重系数,有效解决A*算法搜索效率低,目标导向性差的问题;然后针对原始路径不平滑,存在尖点的问题,采用B样条曲线平滑A*算法输出的全局路径。局部轨迹规划算法,提出一种Frenet坐标系下的基于五次多项式曲线的局部轨迹规划方法,将轨迹规划问题解耦为横向和纵向的运动规划问题,分别对横向和纵向进行采样,生成横纵向的轨迹集合,从舒适性、安全性等方面合理设计轨迹评价函数,然后将横纵向轨迹进行合成,设计综合评价函数并对合成轨迹进行评价,最后进行约束检查和碰撞检测,输出符合条件的局部轨迹,重复以上步骤,实现局部轨迹的动态更新。3.轨迹跟踪控制算法研究。采用解耦思想,分别设计横向和纵向控制器,基于模型预测控制算法设计了横向控制器,采用基于误差的动力学模型作为预测模型,设计控制量,添加约束条件,建立目标函数,最后转化为二次规划问题进行求解,对前轮转角进行控制。基于PID算法设计了位移-速度双PID纵向控制器,对纵向车速进行控制,实现车辆的加速和制动。4.算法实车功能验证。搭建线控试验平台,在厂区内部建立试验场景,进行实车试验,试验结果表明,本文所提出的规划算法能够规划出合理的行驶轨迹,控制算法能够实现对规划轨迹的跟踪,控制车辆躲避障碍物,并且轨迹跟踪误差控制在合理范围内,能够保证实际行车的安全性。

关键词：无人驾驶技术路径规划局部轨迹规划轨迹跟踪

基于贝塞尔曲线的智能汽车避障轨迹规划方法研究

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电子技术应用 2024年第2期50卷 17-22页

作者：曹昌盛曹昊天国电南瑞南京控制系统有限公司江苏南京210000 湖南大学机械与运载工程学院湖南长沙410082

开展了一种基于贝塞尔曲线的智能汽车避障局部轨迹规划,即路径规划和速度规划方法研究。路径规划时,为了适应各种形状道路,将道路笛卡尔坐标转换为Frénet坐标,以路径的长度、曲率和连续性,以及车辆碰撞风险为代价函数,其中引入危险势... 详细信息

开展了一种基于贝塞尔曲线的智能汽车避障局部轨迹规划,即路径规划和速度规划方法研究。路径规划时,为了适应各种形状道路,将道路笛卡尔坐标转换为Frénet坐标,以路径的长度、曲率和连续性,以及车辆碰撞风险为代价函数,其中引入危险势场理论,描述车辆碰撞风险,并采用序列二次规划方法来求解路径规划这一非线性优化问题;速度规划时,以行车效率和舒适性为目标,实现速度规划,该方法可以通过调整各子目标函数的权重来满足不同驾驶需求。为了验证基于贝塞尔曲线轨迹规划算法的有效性,设计了直道和弯道上静态和动态避障场景的仿真实验,结果表明,提出的轨迹规划方法能够在各种形状道路上完成避障任务,且避障过程中车辆状态变化平稳,能够保证乘坐舒适性。

关键词：智能汽车贝塞尔曲线危险势场避障局部轨迹规划