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未知环境下移动机器人导航策略

未知环境下移动机器人导航策略

作者：袁高伟西安电子科技大学

学位级别：硕士

本文针对移动机器人在未知环境下导航控制所包括的环境建模、避障算法和慎思决策问题进行了系统的理论研究。研究内容及成果如下: 1.确立了移动机器人在未知环境下导航体系结构,该结构分为环境建模、反应式避障和慎思规划三个部分。 2.... 详细信息

本文针对移动机器人在未知环境下导航控制所包括的环境建模、避障算法和慎思决策问题进行了系统的理论研究。研究内容及成果如下: 1.确立了移动机器人在未知环境下导航体系结构,该结构分为环境建模、反应式避障和慎思规划三个部分。 2.对于未知环境下移动机器人导航所面对的传感器信息以及环境信息推理的不确定性,采用云模型进行处理。对云模型进行了深入了解,将不同的云模型应用于机器人导航不同部分之中。 3.运用正向和逆向云模型建立了移动机器人基于传感器信息的反射式行为避障算法。采用综合云模型完善了移动机器人的环境地图绘制方法,实现了利用声呐传感器信息建立机器人可识别的环境地图的功能。提出了一种基于移动机器人创建的环境地图的慎思导航方法,实现对机器人在未知环境中进行导航的功能。 4.运用机器人运动仿真平台Player/Stage,对所提出的各种方法进行实验仿真验证,结果显示该导航方法能快速有效地引导机器人到达目标。

关键词：移动机器人未知环境导航方法

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中国的北斗导航卫星

中国航天 2009年第6期 7-9页

太空超级指南针导航定位是人类社会所必需的。从古至今，人类在生产和生活实践中发明了多种导航方法。例如．天文导航是通过观测天体的位置来确定自身的位置和航向．此法设备简单．但受到气象条件的限制：无线电导航是接收星实际上是把... 详细信息

太空超级指南针导航定位是人类社会所必需的。从古至今，人类在生产和生活实践中发明了多种导航方法。例如．天文导航是通过观测天体的位置来确定自身的位置和航向．此法设备简单．但受到气象条件的限制：无线电导航是接收星实际上是把无线电导航台放在卫星上，以增加覆盖范围．因而能克服地面无线电导航台传播距离有限的先天不足．并且不受气象条件的限制，导航精度也比较高。

关键词：北斗导航卫星无线电导航中国气象条件导航定位导航方法生活实践天文导航

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面向大型结构协同测量的自动转站系统研究

面向大型结构协同测量的自动转站系统研究

作者：黄智超南京航空航天大学

学位级别：硕士

飞机装配是飞机制造的关键环节。飞机装配中,大型结构件的待测特征复杂多样,多种数字化测量设备和待测部件需多次转站以获得完整的测量数据。协同测量系统仿真规划出测量设备和待测部件的最优站位,经由转站系统自动转站,测量任务能够被... 详细信息

飞机装配是飞机制造的关键环节。飞机装配中,大型结构件的待测特征复杂多样,多种数字化测量设备和待测部件需多次转站以获得完整的测量数据。协同测量系统仿真规划出测量设备和待测部件的最优站位,经由转站系统自动转站,测量任务能够被更准确协调地完成。本文面向大型结构待测特征的协同测量,开展自动转站系统研究,系统包含转站机器人等硬件模块、地图场及导航定位等算法模块,主要研究内容如下:(1)提出了自动转站系统标定方法,引入了视觉靶标作为转站机器人的定位参照,提高了系统的转站精度。标定转站机器人的运动偏差并提出基于补偿因子的运动控制补偿方法。引入视觉靶标作为转站机器人的定位参照,借助激光跟踪仪的反射靶球和视觉靶球标定视觉靶标,并用布尔沙误差模型评价视觉靶标标定偏差。(2)研究转站累积偏差的地图场的布置与耦合方法,提高了地图场构建精度。首先,构建基准坐标系,使其作为仿真地图、实测场景与导航地图耦合的基准。接着,拟合并仿真验证转站机器人累积偏差的函数关系,依据偏差关系布置视觉靶标。最后,提出拟合圆转站机器人位姿解算方法,并精确度量转站机器人初始化位姿关系,优化地图场耦合求解。(3)提出了基于视觉靶标位姿参照的导航定位方法,实现了转站路径的合理规划。针对扭曲路径影响转站运动精度和安全性的问题,提出基于视觉靶标位姿参照的导航定位方法。引入递推最小二乘,避免视觉靶标的外参矩阵解算陷入局部极值。设计基于靶标识别的分段导航方法,引入方向搜索因子并构建速度场模型,从而规划可行路径和速度。本文在硬件模块和软件模块的优化构建基础上,构建了模拟翼身对接系统,并验证自动转站系统在大型结构协同测量任务中的有效性。

关键词：协同测量转站系统运动学分析地图场视觉靶标导航方法

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我国民间的航海天文

天津航海 1981年第3期 36-42页

作者：刘南威

航海天文是观测日、月、星辰来确定海上船舶位置的一种导航方法。它是发展最早的远洋导航技术。我国是世界上最早掌握航海天文技术的国家之一。我国的航海天文技术,曾经长期处于领先地位。在我国古籍中,有世界上最早的航海天文记载,在... 详细信息

航海天文是观测日、月、星辰来确定海上船舶位置的一种导航方法。它是发展最早的远洋导航技术。我国是世界上最早掌握航海天文技术的国家之一。我国的航海天文技术,曾经长期处于领先地位。在我国古籍中,有世界上最早的航海天文记载,在我国沿海渔民中,有丰富的航海天文经验,这些经验,有的以口授的形式,世代相传,流传至今;有的以文字形式,互相传抄。记载于他们珍藏的《针路簿》手抄本中。古籍的记载和渔民的经

关键词：北辰星别称海南岛导航方法指南正法星图针路天文图像天图北斗七星北斗星日出顺风相送

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浅论我国航海天文的起源与发展

天津航海 1984年第4期 8-12页

作者：曲贵春

我国航海史中,海上航行是靠观测日、月、星辰自然天体来判断海上船舶方向、位置的一种导航方法。本文在这里仅就日、月、星辰所能起到的导航作用,结合我国古代先民对太阳的崇拜、对星辰的观测以及田野考古工作中取得的成果、对我国航海... 详细信息

我国航海史中,海上航行是靠观测日、月、星辰自然天体来判断海上船舶方向、位置的一种导航方法。本文在这里仅就日、月、星辰所能起到的导航作用,结合我国古代先民对太阳的崇拜、对星辰的观测以及田野考古工作中取得的成果、对我国航海天文起源何时的问题作一推论,尔后再对航海天文中所使用的几种导航工具作一比较研究,找出其亲缘关系,供同事们参考。

关键词：测量工具量天尺牵星板导航方法航海事业圭表古天文仪器航海天文学实用天文学浅论

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一体化航空情报网——CHAIN

空中交通管理 2007年第3期 45-46页

作者：魏兴文

一、简介由于新导航方法的出现，特别是依赖准确、可靠数据的系统的应用，使得航空情报的质量变得越来越重要了。为了能够达到所需性能等级，导航系统和ATM系统需要使用比现用质量高得多的航空情报。

关键词：情报网航空一体化 ATM系统导航方法可靠数据性能等级导航系统

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导航——选择海图测绘仪还是PC电脑

船艇 2006年第10期 38-41页

作者：高广卿

Electronic navigation is now firmly established as the preferred method of many motorboaters. Both plotter and Pc have their own advantages and disadvantages. Therefore, there’s a question: should you go for a dedica... 详细信息

关键词： PC电脑导航方法测绘仪海图电子导航驾驶者专用型船艇

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信息综合导航滤波研究

中国惯性技术学报 1991年第1期 8-16页

作者：吴德平袁信南京航空学院

本文将信息综合原理应用于综合导航滤波计算。针对导航系统设计的不同要求研究了多种信息综合结构及其在导航中的应用方法,并通过模拟仿真对所设计的各种导航算法进行了仿真验证。

关键词：综合导航导航系统设计导航算法综合结构模拟仿真导航误差全局系统导航信息无线电导航系统导航方法

导航自由王国——军用GPS卫星导航／定位技术最新进展

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轻兵器 2007年第5X期 9-11页

作者：杨晓红

当今,通过全球定位系统（GPS）进行卫星辅助导航已应用于社会各领域。无论是军用还是民用,即使是面向非常挑剔的使用者,现今技术的GPS无疑是最精准、可靠、使用方便的导航方法了。随着GPS的广泛应用,军队对其依赖性日益增长,而问题也随... 详细信息

当今,通过全球定位系统（GPS）进行卫星辅助导航已应用于社会各领域。无论是军用还是民用,即使是面向非常挑剔的使用者,现今技术的GPS无疑是最精准、可靠、使用方便的导航方法了。随着GPS的广泛应用,军队对其依赖性日益增长,而问题也随之出现,例如由于敌人的干扰或环境因素而致使GPS信号无法接收时,还能否确保导航功能的顺利实现？而这也正是目前尚须解决的关键技术。

关键词： GPS卫星导航定位技术军用自由全球定位系统 GPS信号辅助导航导航方法