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开放式三自由度全方位移动机器人实验平台

机器人 2002年第2期24卷 102-106,111页

作者：田宇吴镇炜柳长春中国科学院机器人学开放实验室沈阳110016

随着机器人应用的不断发展 ,移动机器人逐渐成为一个十分活跃的分支 ,尤其是移动机器人作为自主智能控制的实验平台 ,对其控制系统的开放性提出了越来越高的要求 .本文就我们自行设计的面向用户的移动机器人硬件系统和相应的软件平台框... 详细信息

随着机器人应用的不断发展 ,移动机器人逐渐成为一个十分活跃的分支 ,尤其是移动机器人作为自主智能控制的实验平台 ,对其控制系统的开放性提出了越来越高的要求 .本文就我们自行设计的面向用户的移动机器人硬件系统和相应的软件平台框架做一下较全面的介绍 ,并着重分析软件控制系统的开放性 .

关键词：移动机器人运动规划运动学插补结构软件框架控制流程实验平台开放式三自由度

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机载燃油泵故障诊断及实验平台研究

振动与冲击 2017年第1期36卷 120-128页

作者：焦晓璇景博羌晓清刘晓东李娟周伟空军工程大学航空航天工程学院西安710038 中航工业金城南京机电液压工程研究中心南京210000 航空机电系统综合航空科技重点实验室南京210000 鲁东大学数学与统计科学学院山东烟台264025

以机载燃油泵实时状态监测为背景,针对目前燃油泵故障数据少、诊断方法效率低、成本高等问题,研制了机载燃油转输系统实验平台,提出基于小波包分析和改进粒子群支持向量机(M-PSO-SVM)的故障诊断方法。该实验平台可针对燃油泵5种典型故... 详细信息

以机载燃油泵实时状态监测为背景,针对目前燃油泵故障数据少、诊断方法效率低、成本高等问题,研制了机载燃油转输系统实验平台,提出基于小波包分析和改进粒子群支持向量机(M-PSO-SVM)的故障诊断方法。该实验平台可针对燃油泵5种典型故障模式进行实验,测取泵故障状态下的振动信号和出口压力信号。利用小波包分解提取振动信号不同频段的能量值作为特征参数,并结合出口压力均值构造故障特征向量。提出混合遗传变异思想的粒子群算法对SVM分类模型进行参数优化,用得到的故障特征向量训练并验证该分类模型。实验分析表明,该实验平台可有效采集泵的故障信号,并且测试点可进一步优化,M-PSO-SVM在诊断速度、诊断精度等方面都优于传统Grid-SVM和GA-SVM,能够满足实际故障诊断的需求。

关键词：燃油泵实验平台小波包分析粒子群算法支持向量机

面向下一代互联网实验平台的新型报文处理模型——EasySwitch

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计算机学报 2011年第11期34卷 2187-2196页

作者：李韬孙志刚陈一骄贾春波苏琪郭腾飞国防科学技术大学计算机学院长沙410073

下一代互联网实验平台应能提供网络原型系统快速开发及部署能力,以有效支撑新型互联网体系结构关键技术的实现和验证.基于FPGA(Field Programmable Gate Array)技术构建的网络实验平台可以提供较高的可编程性和性能,而它对硬件逻辑设计... 详细信息

下一代互联网实验平台应能提供网络原型系统快速开发及部署能力,以有效支撑新型互联网体系结构关键技术的实现和验证.基于FPGA(Field Programmable Gate Array)技术构建的网络实验平台可以提供较高的可编程性和性能,而它对硬件逻辑设计能力的要求则严重限制了平台的广泛应用.新型报文处理模型EasySwitch通过优化设计并预置通用报文交换及处理逻辑,有效实现用户定制报文处理逻辑与通用报文处理逻辑解耦;良定义的用户模块接口则使用户仅需关注业务特定逻辑实现,有效简化用户逻辑设计.理论分析表明,EasySwitch可通过提供确定性资源约束模型,有效支持FPGA资源的优化利用.此外,EasySwitch具有较低的报文调度处理延迟,对实验系统输入流量真实特性影响较小.EasySwitch模型在NetMagic平台的有效实现及应用表明该模型可为下一代互联网新型报文处理机制及协议的快速设计、开发和验证提供有力支撑.

关键词：报文处理模型实验平台报文交换 NetMagic平台 FPGA

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仿人手臂动力学控制实验平台的设计与实现

机器人 2004年第1期26卷 22-26,31页

作者：董春徐文立杨耕孙立宁李瑞峰清华大学自动化系北京100084 哈尔滨工业大学机器人研究所黑龙江哈尔滨150001

研制了一种新型的可编程运动控制器 .在实现多轴协调运动控制的同时 ,该控制器还具有控制结构可重定义及支持仿真软件MATLAB的特点 .在此基础上 ,设计了仿人手臂动力学控制实验平台 ,并通过实验验证了其实现高级控制算法的能力 .

关键词：运动控制器 MATLAB 仿人手臂实验平台

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电磁声实验平台的研制与实验研究

声学学报 2009年第5期34卷 437-444页

作者：冷涛李明轩黄振俨王小民中国科学院声学研究所声场声信息国家重点实验室北京100190

研制了一个多功能的电磁声实验平台,在此实验平台,进行了"减小盲区"、"钢层下多层橡胶层脱粘检测"、"线性调频脉冲压缩"等方面的实验研究。实验结果表明,该平台可精确控制实验参数,提供单一频率脉冲串和线性调频脉冲两种激励波形,具有... 详细信息

研制了一个多功能的电磁声实验平台,在此实验平台,进行了"减小盲区"、"钢层下多层橡胶层脱粘检测"、"线性调频脉冲压缩"等方面的实验研究。实验结果表明,该平台可精确控制实验参数,提供单一频率脉冲串和线性调频脉冲两种激励波形,具有信噪比高盲区小的优点和线性调频脉冲压缩的功能。将该实验平台应用在钢层与多层橡胶层粘接件的脱粘检测,取得了与压电检测相当的结果。作为一个电磁声方法和技术研究的工具,该实验平台对开展电磁声检测方法和技术研究以及实际检测应用都是有意义的。

关键词：实验平台电磁声线性调频脉冲检测应用脉冲压缩实验参数精确控制橡胶层

C8051F020的微型旋翼飞行器实验平台的控制系统

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光学精密工程 2007年第5期15卷 713-718页

作者：罗均邢兰兴周焱谢少荣上海大学精密机械工程系上海200072

提出了一种与传统桨距角递推算法不同的基于高速摄影和图像处理的桨距角测定方法。根据实验要求,开发了一个以微型旋翼飞行器的非对称变距装置为测试主体的实验平台,并设计了一套基于C8051F020的微型旋翼飞行器实验平台的控制系统。该... 详细信息

提出了一种与传统桨距角递推算法不同的基于高速摄影和图像处理的桨距角测定方法。根据实验要求,开发了一个以微型旋翼飞行器的非对称变距装置为测试主体的实验平台,并设计了一套基于C8051F020的微型旋翼飞行器实验平台的控制系统。该控制系统以C8051F020单片机为微控制器,用微型位置传感器来检测螺旋桨主轴的相位信息,并利用C8051F020单片机内部的PCA捕捉功能采集位置传感器的输出信号,得到螺旋桨主轴的四个相位;利用单片机输出的PWM方波信号控制电机的转速,以达到对螺旋桨电机进行加速的目的;利用单片机内部产生的PCA捕捉中断来触发高速摄像机的拍摄,以实现飞机加速与拍摄的同步。该控制系统结构紧凑,系统可靠性高。最后通过该控制系统来控制微型飞行器仿真飞机前飞的状态,得到该状态下桨叶的变距曲线,证明所提出的桨距角测定方法和由此开发的实验平台在测量桨距角中是有效的,达到了预期目标。

关键词：微型旋翼飞行器实验平台 C8051F020 高速摄影

风光氢综合能源系统在线能量调控策略与实验平台搭建

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电工技术学报 2018年第14期33卷 3371-3384页

作者：孔令国蔡国伟李龙飞冀瑞芳东北电力大学电气工程学院吉林132012 国网双鸭山供电公司双鸭山155100 国网长春供电公司长春132011

构建风光氢综合能源系统拓扑结构,提出了系统在线能量调控策略,搭建系统实验平台,开发设计了在线监控系统。以上网功率跟踪电网需求为目标,以电解槽最小技术出力和额定功率、燃料电池额定功率、储氢罐压力限值为约束,提出风光氢综合能... 详细信息

构建风光氢综合能源系统拓扑结构,提出了系统在线能量调控策略,搭建系统实验平台,开发设计了在线监控系统。以上网功率跟踪电网需求为目标,以电解槽最小技术出力和额定功率、燃料电池额定功率、储氢罐压力限值为约束,提出风光氢综合能源系统在线能量调控策略。利用3k W直驱永磁同步发电机组模拟、5k W并网光伏模拟、1Nm3碱式电解水制氢框架、2.5k W质子交换膜燃料电池并网设备、2×5Nm3储氢罐,搭建综合系统物理实验平台,开发设计综合系统在线监控系统。基于所搭建的物理实验平台,通过实验验证了所提的在线能量调控策略和所开发的在线监控系统的有效性和稳定性。

关键词：风光氢综合能源系统在线能量调控策略监控系统实验平台

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电力市场全景实验平台设计

电力系统自动化 2016年第10期40卷 97-102页

作者：杨争林曹帅郑亚先姚建国中国电力科学研究院(南京) 江苏省南京市210003

为分析市场成员在不同电力市场间的决策行为特征及对市场运营的影响,以紧密耦合、相互影响的多电力市场整体运营为研究对象,从电力交易运营模拟、市场成员决策行为模拟和电网运行模拟三个维度提出电力市场全景实验平台设计。其中,以电... 详细信息

为分析市场成员在不同电力市场间的决策行为特征及对市场运营的影响,以紧密耦合、相互影响的多电力市场整体运营为研究对象,从电力交易运营模拟、市场成员决策行为模拟和电网运行模拟三个维度提出电力市场全景实验平台设计。其中,以电力交易运营模拟器实现电力调度交易机构的市场组织、出清和结算,以市场成员行为模拟器实现市场成员决策行为演化,以电网运行模拟器实现市场成员互动下的电网稳态运行模拟,通过考虑全成本回报的市场成员自主决策和动态学习,推演设定市场模式下的市场演变过程,用于多电力商品、多交易周期、多交易方式的电力市场运营模拟与评估、运营技术验证、运营人员实务培训和运营系统功能测试。

关键词：电力市场实验平台机理推演技术验证实务培训

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风力发电模拟实验平台的半物理模拟方法研究

太阳能学报 2012年第5期33卷 751-756页

作者：杨俊华陈亦哲杨梦丽吴捷邱晓欢广东工业大学自动化学院广州510006 信阳供电公司信阳464000 华南理工大学电力学院广州510641

基于统计风速模型和ARMA模型产生的模拟风速实现实验室的风速模拟,利用风电场采集的实际数据进行频谱校正,使之最大限度接近风电场真实风况。通过对风力机的风轮、传动轴、齿轮箱、变桨距系统及气动转矩的脉冲特性进行建模,实现从风的... 详细信息

基于统计风速模型和ARMA模型产生的模拟风速实现实验室的风速模拟,利用风电场采集的实际数据进行频谱校正,使之最大限度接近风电场真实风况。通过对风力机的风轮、传动轴、齿轮箱、变桨距系统及气动转矩的脉冲特性进行建模,实现从风的产生到传动链各环节的模拟,模拟过程在DSP中实现,由DSP给变频器发送转矩指令,变频器采用直接转矩控制调节异步电动机的电磁转矩。实验结果证明了该方法的可行性。

关键词：风力机风速模拟实验平台直接转矩控制半物理 DSP 频谱校正