检索结果-南通市图书馆

微计算机信息 2009年第19期25卷 178-179,170页

作者：朱向阳李强空军雷达学院湖北武汉430019

无人机航路规划作为任务规划的核心部分,是任务规划不可缺少的阶段。传统的手动规划无人机航路已经存在许多的问题,现今自动或半自动的规划方法已经成为研究的热点。为了规划出精确的无人机航路,本文建立了相关威胁源模型,基于遗传算法... 详细信息

无人机航路规划作为任务规划的核心部分,是任务规划不可缺少的阶段。传统的手动规划无人机航路已经存在许多的问题,现今自动或半自动的规划方法已经成为研究的热点。为了规划出精确的无人机航路,本文建立了相关威胁源模型,基于遗传算法规划无人机航路,解决了威胁随高度变化导致无人机航路规划不精确的问题,仿真结果表明建立的规划威胁源模型更能精确地计算出无人机航路。

关键词：无人机航路规划遗传算法威胁源模型

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无人机三维实时航迹规划仿真平台

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计算机仿真 2011年第8期28卷 41-46页

作者：杨文平李俨西北工业大学自动化学院陕西西安710129

无人机航迹规划是任务规划中的关键技术,为得到一条既安全可靠又全局代价最优的三维航迹。针对实现实时动态规划最佳航迹,利用图形用户界面开发环境,规则网格的数字高程地图模型建立了基于地形因素的多种威胁源模型,采用改进型概率地图... 详细信息

无人机航迹规划是任务规划中的关键技术,为得到一条既安全可靠又全局代价最优的三维航迹。针对实现实时动态规划最佳航迹,利用图形用户界面开发环境,规则网格的数字高程地图模型建立了基于地形因素的多种威胁源模型,采用改进型概率地图法(probabilistic roadmap method,PRM)与最短路径搜索—Dijkstra算法相结合的方法规划了三维航迹。最终设计的平台能够实现多种航迹规划算法的搜索,二维与三维、实时与非实时、单机与多机的航迹规划仿真。通过平台的实际运行,证明了改进PRM算法的高效性,同时验证了该平台的有效性与实用性。

关键词：无人机威胁源模型航迹规划仿真平台

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无人机航路规划评估及修正方法研究

无人机航路规划评估及修正方法研究

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作者：闫俊丰哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

任务规划系统(Mission Plan System)是无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)相关应用技术的一个重要内容,它为无人机分配任务,指引无人机的行动方向。在近年来局部战争中作用发挥明显,世界各国在军事应用中都在广泛关注无人机。无人机... 详细信息

任务规划系统(Mission Plan System)是无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)相关应用技术的一个重要内容,它为无人机分配任务,指引无人机的行动方向。在近年来局部战争中作用发挥明显,世界各国在军事应用中都在广泛关注无人机。无人机航路规划(Path Planning)技术是任务规划系统的重要组成部分,是无人机实现智能导航和安全顺利完成任务的技术保障。研究无人机航路规划问题的本质就是研究多约束条件下,求解多目标函数极值的问题。规划出导航准确性高、安全性高、适应任务需求的最优或次优航路,对提高无人机系统作战效能有重要意义。论文主要是针对当前无人机飞行训练、执行作战任务时,离线航路规划缺乏评估,航路实用性不强,在线航路规划修正不及时,无人机飞行安全系数低的现状,进行无人机航路规划评估及修正方法研究。论文分析了无人机的物理特性约束建立了无人机航路规划数学模型,分析了无人机的飞行环境约束建立了环境模型,分析了无人机飞行航路潜在的威胁源建立了航路规划威胁源模型。论文概括和总结了无人机航路规划问题,分析了几种比较典型的规划算法,对静态离线无人机航路规划评估算法进行了探讨,主要研究基于毁伤概率密度的无人机航路突防算法,飞行约束评估算法。运用A*算法和B样条曲线拟合方法对无人机航路进行在线修正,设定了仿真环境,基于五个方面考虑对无人机航路修正进行仿真,一是考虑无人机探测半径的航迹修正,二是包含不规则障碍物的航迹修正,三是考虑突发情况的航迹修正,四是考虑目标位置改变的航迹修正,五是考虑目标变异的航迹修正,仿真结果表明,每种考虑情况的航向角控制量都能满足的最大转弯角速率要求,所生成的平滑航迹有效且满足要求。本文以某型小型战术无人机的训练为背景,开展无人机航路规划评估及修正方法研究,设计并实现了某型小型战术无人机离线航路规划评估软件。软件重点对无人机航路数据管理功能、无人机航路评估功能、无人机航路及评估结果显示功能、飞行地图操作功能、无人机航路再规划(即优化调整)功能和态势标绘功能进行了测试,测试结果表明该软件人机交互功能良好,能够满足航路规划的实际应用需求。

关键词：无人机航路规划威胁源模型航路评估航路修正

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