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绳驱动拟人臂机器人回零算法分析

浙江大学学报（工学版） 2013年第2期47卷 345-352页

作者：陈伟海陈泉柱刘荣张建斌崔翔北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191 北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100191

为解决绳驱动拟人臂机器人在运动过程中产生的误差累积问题以及确定断电后重启的位姿,介绍一种不依靠外部设备的回零方法,即仅依靠自身检测的传感信息和相应的算法实现自回零.针对三自由度的并联球关节的自动回零问题,结合绳驱动并联机... 详细信息

为解决绳驱动拟人臂机器人在运动过程中产生的误差累积问题以及确定断电后重启的位姿,介绍一种不依靠外部设备的回零方法,即仅依靠自身检测的传感信息和相应的算法实现自回零.针对三自由度的并联球关节的自动回零问题,结合绳驱动并联机器人的结构特点,系统采用增量式编码器与限位开关相结合作为回零检测装置;在此基础上,对机构的运动耦合性进行了分析,提出分三步实现机器人动平台的原点定位与自动回零方法,并通过解耦控制,实现每步回零运动只需主动控制一条驱动绳索;仿真与实验验证这种三步自动回零算法的可行性,能够灵活准确的使机器人回到初始状态.

关键词：绳驱动并联机器人耦合回零

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全电动注射机位置系统的回零算法设计与实现

工程塑料应用 2020年第11期48卷 85-90页

作者：于盛睿凌妍邹佳勇王云明徐磊刘广周华民景德镇陶瓷大学机电工程学院江西景德镇333403 华中科技大学材料成形与模具技术国家重点实验室武汉430074

回零过程是注射成型机在正式生产之前确立各运动部件相互位置关系的重要工艺步骤,是后续生产过程的基础。针对全电动注射机运动部件的精确定位与控制需求,考虑各运动机构需要回零的两种工况,提出基于回零技术的全电动注射机位置系统的... 详细信息

回零过程是注射成型机在正式生产之前确立各运动部件相互位置关系的重要工艺步骤,是后续生产过程的基础。针对全电动注射机运动部件的精确定位与控制需求,考虑各运动机构需要回零的两种工况,提出基于回零技术的全电动注射机位置系统的回零方法,对其进行机械零点的定义,在此基础上完成回零算法设计,在Linux操作系统环境下,基于华中数控HNC-8开放式数控平台开发了回零控制程序。经过试验测试回零精度,结果表明,各运动机构的回零平均误差小于位置控制精度设计要求的0.01 mm,各运动部件能够准确回到初始状态。

关键词：全电动注射机回零算法设计手动回零自动回零

方解石变形温度回零微观标志的实验研究和相关问题讨论

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中国地震 2004年第3期20卷 269-275页

作者：姚大全翟洪涛安徽省地震局合肥市长江西路558号230031

为了判断变形方解石温度回零程度 ,设计了一组岩石破裂实验 ,对含方解石灰岩样品进行不同温度下的固定围压实验 ,对原态固结破裂样品进行微观观测 ,提出不同回零状态的微观识别标志 ,从而为方解石变形年代测定值可靠性评价提供微观依据。

关键词：方解石回零年代实验微观标志修正

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小型直流调速器回零启动设计

电气自动化 1999年第5期21卷 16-17页

作者：刘皓春武汉汽车工业大学

本文研究了直流电机回零启动的设计方法,成功地设计出运转控制器,并在生产中得到了实际应用。

关键词：回零启动直流调速器直流电机设计

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数控机床的开机回零操作及故障诊断

煤矿机械 2005年第2期26卷 126-128页

作者：王栋韩变枝李瑞斌太原理工大学阳泉学院山西阳泉045001

介绍当前数控机床广泛采用的回零工作原理和一般操作方式 ,结合数控机床回零时发生的典型故障的具体实例 ,分析了发生故障的主要原因 ,总结出数控机床回零故障发生的主要形式和规律 ,以及对所发生的回零操作故障进行诊断。

关键词：数控机床回零故障诊断

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新型五自由度并联机床回零研究

机床与液压 2009年第6期37卷 7-9,44页

作者：高建设陶征程丽苏宇峰郑州大学机电一体化研究所河南郑州450001 燕山大学机器人研究所河北秦皇岛066004

基于栅格法提出了一种适合新型五自由度并联机床的两步回零法,即首先控制各驱动杆运动到事先经过标定的校准位置,并以此位置的标准值分别校准当前各个驱动杆的杆长,然后再驱动各杆回到规划好的初始零位,从而实现机床刀具的回零操作。同... 详细信息

基于栅格法提出了一种适合新型五自由度并联机床的两步回零法,即首先控制各驱动杆运动到事先经过标定的校准位置,并以此位置的标准值分别校准当前各个驱动杆的杆长,然后再驱动各杆回到规划好的初始零位,从而实现机床刀具的回零操作。同时,开发了相应的回零软件模块。该方法已应用于5-UPS/PRPU并联机床,实验证明:通过此方法可以准确可靠地实现该并联机床的回零操作。两步回零法避免了复杂的正解运算,且具有一定的通用性,对其它类型的并联机床也具有重要的参考价值。

关键词：回零并联机床杆长校准