检索结果-南通市图书馆

爬壁机器人在弧面上爬行时的吸附稳定性的分析

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机器人 2000年第1期22卷 60-63页

作者：邵浩赵言正王炎哈尔滨工业大学机器人研究所 150001

本文利用积分方程的有关理论对爬壁机器人在弧面上爬行时的稳定性进行了分析求解．提出了一种新型的针对弧面上爬行的爬壁机器人的密封结构．

关键词：爬壁机器人吸附稳定性密封结构机器人

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单吸盘爬壁机器人的吸附稳定性的分析及计算

机械设计 2000年第3期17卷 41-43页

作者：邵浩赵言正王炎哈尔滨工业大学机器人研究所黑龙江哈尔滨150001

提出并采用变动力矩轴的方法 ,建立了爬壁机器人系统力学模型 ,解决了爬壁机器人吸盘压力分布函数不可解的问题。并在此基础上 ,分析了爬壁机器人在匀速爬行时的稳定吸附条件。

关键词：爬壁机器人负压吸附吸附稳定性单吸盘

可壁面过渡磁轮爬壁机器人吸附稳定性与驱动特性研究

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可壁面过渡磁轮爬壁机器人吸附稳定性与驱动特性研究

作者：许天启东南大学

学位级别：硕士

爬壁机器人的工作环境中常存在交叉壁面、阶梯、曲面等不规则的表面,为实现连续工作,需要爬壁机器人能自主在多种形式的壁面间过渡行走。本文提出了一种可壁面过渡的链传动轮式磁吸附爬壁机器人设计方案,通过链传动实现多对磁轮的联动,... 详细信息

爬壁机器人的工作环境中常存在交叉壁面、阶梯、曲面等不规则的表面,为实现连续工作,需要爬壁机器人能自主在多种形式的壁面间过渡行走。本文提出了一种可壁面过渡的链传动轮式磁吸附爬壁机器人设计方案,通过链传动实现多对磁轮的联动,借助磁轮对钢质壁面的吸附和有序切换,实现在水平面、竖直面和倒悬面之间的自主过渡行走。本文首先给出了磁轮爬壁机器人的总体方案和结构组成,构建了用于运动学、力学等分析的理论模型,拟合了轮壁间隙变化对磁吸附力的影响函数,并对壁面过渡过程进行了动作和阶段分解。其次,基于机器人危险工况下的磁吸附稳定性分析,建立了机器人结构参数与所需磁吸附力的关系;从满足各种危险工况下行走需要出发,提出了稳定吸附的磁力要求,获得了磁轮所需提供的最小磁吸附力,为磁轮的设计和机器人的可靠行走提供了理论依据。最后,结合壁面过渡过程,基于各阶段机器人的受力分析和运动分析,求出了机器人主动轮上所需的驱动力矩与机器人结构参数、磁力和所处位姿的变化关系：并针对一种具体工况对驱动力矩进行了数值计算,获得了驱动力矩随时间的变化规律,为电机控制算法的建立和机器人的运动控制奠定了基础。

关键词：爬壁机器人磁轮可壁面过渡危险工况吸附稳定性壁面过渡驱动特性

Cu^(2+)和Cd^(2+)在改性纳米碳黑和钠基膨润土上的吸附稳定性及其影响因素

同方学位论文库评论

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同方学位论文库

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山东化工 2015年第2期44卷 16-20页

作者：孙良臣成杰民山东师范大学人口.资源与环境学院山东济南250014

通过Cu2+和Cd2+在改性纳米碳黑(MCB)和钠基膨润土(Na-B)上的吸附-解吸实验,研究了MCB和Na-B对Cu2+和Cd2+的吸附特性和吸附稳定性。研究表明:Cu2+和Cd2+在MCB和Na-B上的吸附动力学能用准二级动力学方程拟合。吸附等温线能用Freundlich方... 详细信息

通过Cu2+和Cd2+在改性纳米碳黑(MCB)和钠基膨润土(Na-B)上的吸附-解吸实验,研究了MCB和Na-B对Cu2+和Cd2+的吸附特性和吸附稳定性。研究表明:Cu2+和Cd2+在MCB和Na-B上的吸附动力学能用准二级动力学方程拟合。吸附等温线能用Freundlich方程、Langmuir方程拟合。Freundlich拟合得到的n值均大于1;Langmuir拟合得到MCB对Cu2+和Cd2+的最大吸附量分别为344mmol/kg和222.2 mmol/kg,Na-B对Cu2+和Cd2+的最大吸附量分别为59mmol/kg和45mmol/kg。用0.01mol/L的Ca Cl2对吸附了Cu2+或Cd2+的两种吸附剂进行解吸时,解吸率受p H值影响较大,受温度的影响较小。用不同浓度的Ca Cl2进行解吸时,解吸率变化不大。Cu2+在两种吸附剂上的吸附稳定性均大于Cd2+,MCB对两种重金属的吸附稳定性均大于Na-B。

关键词：改性纳米碳黑钠基膨润土 Cu^2+ Cd^2+ 吸附稳定性

血仿膜吸附法无肝素透析肝素吸附稳定性的观察

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透析与人工器官 1998年第3期9卷 38-39页

作者：李冀军王淑芬杜娟吕恒华龚平宋岩钦军王建红陈彦君解放军三○四医院肾内科解放军三女○四医院肾内科

好氧堆肥对生物炭理化性质及吸附Cd^(2+)稳定性的影响

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江苏农业学报 2024年第1期40卷 75-82页

作者：杨婷王守红马林杰张诚信寇祥明张家宏杨军袁秦徐荣江苏里下河地区农业科学研究所江苏扬州225007 江苏省生态农业工程技术研究中心江苏扬州225009

生物炭可作为畜禽粪污好氧堆肥中去除重金属的功能材料,但堆体内部复杂的环境变化会影响生物炭的理化性质,从而影响其对重金属吸附的稳定性。将普通秸秆生物炭(BC)和磁性秸秆生物炭(FBC)置于牛粪中进行30 d好氧堆肥试验,研究两种生物炭... 详细信息

生物炭可作为畜禽粪污好氧堆肥中去除重金属的功能材料,但堆体内部复杂的环境变化会影响生物炭的理化性质,从而影响其对重金属吸附的稳定性。将普通秸秆生物炭(BC)和磁性秸秆生物炭(FBC)置于牛粪中进行30 d好氧堆肥试验,研究两种生物炭基本理化性质及对Cd^(2+)吸附稳定性的影响。结果表明:堆肥处理使BC和FBC的比表面积分别增加20.56%和76.64%,总孔容分别下降2.36%和3.70%,平均孔径分别下降19.17%和46.54%,表面官能团发生变化,FBC的饱和磁化强度下降43.67%。堆肥后,饱和吸附Cd^(2+)的两种生物炭BC和FBC的TCLP提取态Cd(TCLP-Cd)占比和TCLP提取液pH(TCLP-pH)均呈下降趋势,其中TCLP-Cd占比分别从28.31%和22.85%显著下降至26.76%和13.85%(P吸附Cd 2+的稳定性,且FBC中Cd^(2+)的稳定性更强。

关键词：生物炭镉(Cd^(2+)) 堆肥吸附稳定性

pH及共存金属离子对生物质炭吸附铅稳定性的影响

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土壤 2017年第3期49卷 467-475页

作者：刘荣琴钱林波晏井春韩璐胡钦红陈梦舫中国地质大学(武汉)环境学院武汉430074 中国科学院土壤环境与污染修复重点实验室(南京土壤研究所) 南京210008

生物质炭对重金属吸附性能的稳定性是评价生物质炭修复效果的重要指标。本文研究了不同pH、金属离子Cd和Al存在下,Pb在不同炭化温度(100℃、400℃、700℃)生物质炭上的脱附性能及脱附过程。结果表明,pH越低,Pb的脱附率越大。其主要是由... 详细信息

生物质炭对重金属吸附性能的稳定性是评价生物质炭修复效果的重要指标。本文研究了不同pH、金属离子Cd和Al存在下,Pb在不同炭化温度(100℃、400℃、700℃)生物质炭上的脱附性能及脱附过程。结果表明,pH越低,Pb的脱附率越大。其主要是由于H^+的竞争效应,以及生物质炭表面官能团的质子化,促进了Pb的重新活化。在Cd和Al共存时,Pb的脱附率进一步增加。当pH=3.5时,Cd和Al的存在分别使Pb从CM100、CM400和ZKZ700上的脱附率提高了13.9%、1.0%、3.4%和26.8%、13.0%、11.3%。这主要归因于多金属的水解使得更多的H^+得以释放,进而促进了Pb的脱附。Pb在生物质炭上的脱附率随脱附时间的延长而不断增加,反应前4 h,脱附率迅速增加并均已达最大脱附率的70%,4 h后脱附速率减慢。Pb的脱附动力学符合伪一级动力学模型及颗粒内扩散模型(前4 h)。当Cd和Al存在时,解吸液对Cd、Al易解吸态的优先脱附降低了Pb的脱附速率并延长了其脱附所达平衡的时间。

关键词：生物质炭吸附稳定性 pH 共存离子

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界面缓蚀剂的吸附稳定性

电化学 1999年第2期5卷 157-161页

作者：甘复兴汪的华邹津耘武汉大学环境科学系

研究表明：在一定条件下，阳极脱附电位可作为评价缓蚀剂吸附稳定性的一个经验参数；缓蚀剂吸脱附诱导的电化学振荡是缓蚀体系的一种特殊失稳状态，即缓蚀剂吸附过程与电极反应中间吸附态产物耦合的结果；卤素离子的协同作用不仅可以提... 详细信息

研究表明：在一定条件下，阳极脱附电位可作为评价缓蚀剂吸附稳定性的一个经验参数；缓蚀剂吸脱附诱导的电化学振荡是缓蚀体系的一种特殊失稳状态，即缓蚀剂吸附过程与电极反应中间吸附态产物耦合的结果；卤素离子的协同作用不仅可以提高某些有机缓蚀剂的吸附复盖度，而且可以增强其吸附稳定性；

关键词：界面缓蚀剂吸附稳定性阳极脱附缓蚀剂

聚合物与小分子染料在二氧化钛上的吸附稳定性对比

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聚合物与小分子染料在二氧化钛上的吸附稳定性对比