检索结果-南通市图书馆

一种基于行为控制的两自由度机械臂智能控制器

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

控制理论与应用 2007年第3期24卷 440-444,448页

作者：叶剑乔俊飞李明爱阮晓钢北京工业大学人工智能与机器人研究所北京100022

基于行为的控制方法相对于传统的控制方法在解决未知环境中的机器人中有着更好的鲁棒性和实时性.本文提出了一种基于反应式行为控制的智能控制器,以强化学习作为智能控制器的学习算法.通过采用评价-控制模型,该智能控制器能够不依赖于... 详细信息

基于行为的控制方法相对于传统的控制方法在解决未知环境中的机器人中有着更好的鲁棒性和实时性.本文提出了一种基于反应式行为控制的智能控制器,以强化学习作为智能控制器的学习算法.通过采用评价-控制模型,该智能控制器能够不依赖于系统模型,通过连续地在线学习得到机器人的行为.将该智能控制器应用到两自由度仿真机械臂的控制中,仿真结果表明该智能控制器可以实现对两自由度机械臂的连续控制,使其能够迅速达到目标位置.

关键词：反应式行为智能控制器评价-控制模型强化学习机械臂

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于Agent的遥操作机器人控制器研究

控制与决策 2003年第1期18卷 40-44页

作者：彭刚黄心汉华中科技大学控制科学与工程系湖北武汉430074

研究网络环境下基于 Agent的遥操作机器人控制器结构 ,提出了人 /智能体 /机器人 (M/ A/ R)模型。探讨了基于 Agent的机器人控制器的体系结构和功能 ,介绍了采用任务规划和反应式行为的复合机器人控制系统。对意外事件的处理和运动轨迹... 详细信息

研究网络环境下基于 Agent的遥操作机器人控制器结构 ,提出了人 /智能体 /机器人 (M/ A/ R)模型。探讨了基于 Agent的机器人控制器的体系结构和功能 ,介绍了采用任务规划和反应式行为的复合机器人控制系统。对意外事件的处理和运动轨迹的规划实验表明 ,这种遥操作机器人控制器能提高系统的实时性、可靠性和对环境的适应性。

关键词： Agent 遥操作机器人控制器反应式行为模糊推理人工智能智能体

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

一种混合结构的移动机器人导航控制策略

机器人 2006年第2期28卷 164-169页

作者：郑敏捷蔡自兴邹小兵中南大学信息科学与工程学院湖南长沙410083

研究了未知环境下移动机器人实时的导航控制问题.采用分布式系统将反射式行为、反应式行为与慎思规划相结合,设计了移动机器人导航控制策略.根据激光雷达传感器信息设计了基于栅格的实时避障算法和解锁策略.通过慎思规划解决了复杂环境... 详细信息

研究了未知环境下移动机器人实时的导航控制问题.采用分布式系统将反射式行为、反应式行为与慎思规划相结合,设计了移动机器人导航控制策略.根据激光雷达传感器信息设计了基于栅格的实时避障算法和解锁策略.通过慎思规划解决了复杂环境下的局部势能陷阱问题.通过自行研制的移动机器人IMR01的实验验证了导航策略的有效性.

关键词：反应式行为慎思规划混合控制结构激光雷达

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

两栖可变形机器人控制系统与自主越障研究

两栖可变形机器人控制系统与自主越障研究

作者：田冬英沈阳理工大学

学位级别：硕士

海洋与陆地衔接地带是科学研究、环境监测及军事领域等方面关注的重点区域之一。研究能够适应水陆两栖非结构环境的机器人及其关键技术，对提升我国近海领域技术优势、维护海洋权益和海防安全等具有重要的科学价值和战略意义。在中国科... 详细信息

海洋与陆地衔接地带是科学研究、环境监测及军事领域等方面关注的重点区域之一。研究能够适应水陆两栖非结构环境的机器人及其关键技术，对提升我国近海领域技术优势、维护海洋权益和海防安全等具有重要的科学价值和战略意义。在中国科学院创新基金“水陆两栖可变形机器人研究”的支持下，本文针对具备较强环境适应性的链式模块化可变形水陆两栖机器人Amoeba-II的控制系统及自主越障控制方法开展研究。首先，针对Amoeba-II的控制系统需求设计了基于层次化体系及分布式控制的模块化控制系统结构，控制系统按功能分为监控层、规划层和执行层，由规划、执行、通信和感知等模块组成。完成了基于VC的监控平台软件和以微处理器为核心的各模块的软硬件设计与实现，应用CAN总线实现了模块间数据通信。通过机器人样机的两栖运动步态实验验证了该控制系统的有效性。其次，为了实现对Amoeba-II自主运动控制方法的仿真研究，根据在ADAMS中便于建立虚拟机械系统、在MATLAB中便于建立控制方法模型的特点，将二者优势结合，设计了基于ADAMS和MATLAB的机器人联合仿真控制平台，并为提高仿真运行速度提出了一种简化的Amoeba-II虚拟机械系统模型。通过控制Amoeba-II虚拟样机运动的实验证实观测的控制效果与真实物理系统现象相接近。最后，在对Amoeba-II越障运动特点分析的基础上，提出建立包含局部地形信息及运动目标的任务表，利用传感器反馈信息控制任务表的更新与执行，从而控制机器人实时调整姿态适应地形实现自主越障。这种方法是“传感器——执行器”的直接建模，是处于机器人智能控制系统底层的不假思索的反应式行为控制方法，是实现机器人智能控制不可缺少的重要组成部分。通过实验证实了这种方法用于机器人自主越障控制的可行性。

关键词：两栖可变形机器人控制系统反应式行为自主越障

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于行为的移动机器人局部路径规划方法研究

基于行为的移动机器人局部路径规划方法研究

作者：宋颖丽山东理工大学

学位级别：硕士

随着移动机器人应用范围的扩大,其工作环境也日益复杂,往往是非结构化的、部分或全部未知的。局部路径规划侧重于使用传感器实时感知环境信息,使其能适应复杂的工作环境,及时有效地处理未知障碍和环境变化。基于行为的方法是路径规划发... 详细信息

随着移动机器人应用范围的扩大,其工作环境也日益复杂,往往是非结构化的、部分或全部未知的。局部路径规划侧重于使用传感器实时感知环境信息,使其能适应复杂的工作环境,及时有效地处理未知障碍和环境变化。基于行为的方法是路径规划发展的一个非常重要的研究方向,它将规划任务分解为多个相互独立、功能比较简单的行为单元,每个行为单元都具有自己的感知器和执行器,这种模块化的方法,提高了机器人的反应速度,降低了系统的计算量。但它存在行为不易描述、多个行为存在竞争冲突需要相互协调的问题。本文以移动机器人Pioneer 3为研究平台,对基于行为的移动机器人的局部路径规划方法进行了深入研究,并对相应的算法进行了仿真验证。主要研究工作为： 1、本文为移动机器人混合式体系结构的底层—反应层,设计了多个基本反应式行为,包括紧急行为、避障行为、趋向目标行为、漫游行为和沿墙行为。反应式行为的设计主要采用模糊逻辑控制方法。鉴于避障模糊控制规则的制定存在的不完全性和主观性,采用自适应神经模糊控制系统（Adaptive Neuro-Fuzzy Inference System, ANFIS）对隶属度函数、模糊控制规则进行优化,以达到更好的控制效果。趋向目标行为和沿墙行为的控制规则采用模糊逻辑控制方法来设计。漫游行为采用人工势场法设计,并针对机器人在处于安全区域时容易发生死锁现象的问题,采用随机动作的方法予以解决。沿墙行为则是为解决机器人路径规划中容易出现的死锁问题设计的。 2、为使多个反应式行为协调一致地完成规划任务,设计了行为融合算法。行为融合算法采用优先级法和动态权值法相结合的方式。紧急行为具有最高的优先级,以保证机器人不会处于危险状况。避障行为和趋向目标行为采用动态权值法进行融合。 3、使用Matlab软件设计开发了路径规划仿真平台,并应用该平台对各反应式行为、以及行为融合算法进行仿真验证。仿真结果表明,不论是普通障碍物环境,还是存在U形障碍物的环境,机器人都能较好地完成路径规划任务,所提出的算法具有有效性和实时性。

关键词：移动机器人局部路径规划反应式行为模糊控制系统 ANFIS 行为融合

基于视觉的粒子滤波目标跟踪算法及其在移动机器人中的应用

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于视觉的粒子滤波目标跟踪算法及其在移动机器人中的应用

作者：杜方芳杭州电子科技大学

学位级别：硕士

随着机器视觉的发展,基于视觉的目标跟踪技术已成为学术界和工程领域关注的热点。该技术在移动机器人定位与导航、多机器人编队、月球探测以及智能监控等方面都有非常重要的应用,已成为智能机器人领域的一个研究热点。基于视觉的目标跟... 详细信息

随着机器视觉的发展,基于视觉的目标跟踪技术已成为学术界和工程领域关注的热点。该技术在移动机器人定位与导航、多机器人编队、月球探测以及智能监控等方面都有非常重要的应用,已成为智能机器人领域的一个研究热点。基于视觉的目标跟踪技术不仅是移动机器人的关键技术,同时也具有广阔的应用前景。本文在分析和总结各类运动目标跟踪技术基础上,提出了两种改进的粒子滤波目标跟踪算法。针对粒子滤波用于目标跟踪时存在的计算量大和退化现象等问题,提出了一种改进的粒子滤波目标跟踪算法。该算法是将粒子滤波重采样后权重小于均值的粒子进行修正,使得修正后的粒子趋近目标位置;然后采用修正后的粒子集来估计目标位置,从而提高目标位置估计的准确性。实验表明,该算法只需较少的粒子便可实现运动目标的实时跟踪,且跟踪效果明显优于常规的粒子滤波算法。针对基于单一特征的目标跟踪算法的跟踪不稳定问题提出了一种基于纹理特征粒子滤波/Mean Shift的目标跟踪算法。该算法中建立一种选择反馈机制,首先对目标同时进行基于纹理信息的粒子滤波和基于颜色信息的Mean Shift两种算法的跟踪,然后对两种算法的跟踪结果进行比较,选择结果较好的输出,并把结果反馈到粒子滤波与Mean Shift中作为下一帧处理的初始值。实验结果表明,该方法克服了单一特征所带来的跟踪不稳定问题且具有较强的鲁棒性,并能有效解决由于目标变形和颜色模糊而产生的跟踪困难问题。本文采用基于纹理特征粒子滤波/Mean Shift的目标跟踪算法和基于行为的机器人反应式体系结构,设计了移动机器人运动目标跟踪系统实现跟踪任务。单目视觉完成二维的目标定位,声纳获得物体距离数据,弥补单目视觉深度上信息的不足,单目视觉和声纳传感器信息互补融合。移动机器人利用单目视觉和声纳反馈的信息,根据跟踪任务设计了目标跟踪和避障两种基本行为。为了实现机器人行为协调,给这两种基本行为赋予不同的优先级。文中利用ARIA函数库编写了移动机器人的基本行为类。在Pioneer3-DX机器人物理平台上,进行了一系列的运动目标跟踪的实验研究。结果表明,具有单目视觉和声纳传感器的移动机器人能灵活、实时而有效地完成运动目标的跟踪任务。

关键词：运动目标跟踪粒子滤波 Mean Shift算法纹理特征反应式行为

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

关节式履带移动机器人自主越障行为控制

关节式履带移动机器人自主越障行为控制

作者：郝阳北京理工大学

学位级别：硕士

当今的移动机器人导航研究在较为平整的地面环境中的应用已经取得了很多成功。但是,针对存在着典型障碍物环境中的自主越障控制的研究不多见。为了满足军事和工业应用对机器人的越障性能和执行效率的要求,有效地提高移动机器人自主越障... 详细信息

当今的移动机器人导航研究在较为平整的地面环境中的应用已经取得了很多成功。但是,针对存在着典型障碍物环境中的自主越障控制的研究不多见。为了满足军事和工业应用对机器人的越障性能和执行效率的要求,有效地提高移动机器人自主越障能力。本文针对爬楼梯这类最常见的越障任务,提出了一种关节式履带移动机器人基于反应式行为的自主越障控制方法。首先,针对自主爬楼梯的要求,对实验室自研的关节式履带移动机器人进行了适当的改造。结合履带机器人结构参数和楼梯环境设计了一种由可旋转式激光雷达和惯性测量单元构成的越障环境感知系统,设计了与之相匹配的运动控制系统,并对机器人进行了运动学建模。其次,提出了一种基于激光雷达数据特征识别的检测方法实现越障过程中各阶段的障碍物结构参数检测,以及机器人与障碍物相对位姿的检测。同时实现了一种基于IMU的越障中机器人偏航角度检测方法。实现了机器人与障碍物相对位姿的实时获取。然后,根据检测到的机器人与障碍物的相对位姿信息,设计了机器人越障前调整动作、基于反应式行为的机器人越障中摆臂动作以及基于PID的机器人越障中纠偏控制方法,从而实现机器人的自主越障。最后,基于Labview软件平台中对关节式履带移动机器人和楼梯环境进行了仿真模型构建,并对所提出的自主越障方法进行了运动学仿真验证。仿真实验结果表明,该方法能够有效地完成自主爬楼梯任务。

关键词：关节式履带移动机器人爬楼梯自主越障反应式行为多传感器

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

人工智能机器人在现代会议系统中的运用

中国多媒体通信 2007年第5期 67-70页

作者：王军潘立超土木建筑学会南大声学研究所

现代会议系统人工智能机器人是近年来比较热门的一个研究，涉及机械，电子、感应器、计算机、多媒体、网络技术等多种先进技术，还涉及反应式行为的感知和编程技术，以及多智能体群体之间的协调和控制等问题。特别是随着计算机技术的发... 详细信息

现代会议系统人工智能机器人是近年来比较热门的一个研究，涉及机械，电子、感应器、计算机、多媒体、网络技术等多种先进技术，还涉及反应式行为的感知和编程技术，以及多智能体群体之间的协调和控制等问题。特别是随着计算机技术的发展进步，使得机器人智能化程度逐步增强。随着科技的发展进步，现代会议机器人产品已成功运用到我们有着较高要求高级别会议工程案例中。

关键词：人工智能机器人会议系统计算机技术网络技术反应式行为编程技术多智能体工程案例

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

足球机器人并行行为组合控制体系结构分析

电子制作 2019年第10期27卷 37-38页

作者：张伟海洋石油工程股份有限公司天津300452

为了提高足球机器人在复杂的环境下自主移动与避障的适应能力,设计了一种兼顾反应式行为和指示性行为的并行组合式体系结构控制系统。该系统层次结构上可分三层:任务规划层,FSA控制层和行为控制层,可实现多行为的并行组合控制。

关键词：足球机器人反应式行为指示性行为并行控制