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轮毂驱动电动汽车差动助力转向控制设计

同济大学学报（自然科学版） 2017年第S1期45卷 47-52,104页

作者：钟志华肖喆熊璐杨兴冷搏同济大学汽车学院上海201804

基于差动助力转向的基本原理及助力特性分析结论,提出一种基于参考转向盘力矩的转向盘力矩直接控制策略,结合抗积分饱和变参数PI(比例-积分)控制算法,开发分布式驱动电动汽车差动助力转向控制器,并进行转向系统参数灵敏度分析和控制系... 详细信息

基于差动助力转向的基本原理及助力特性分析结论,提出一种基于参考转向盘力矩的转向盘力矩直接控制策略,结合抗积分饱和变参数PI(比例-积分)控制算法,开发分布式驱动电动汽车差动助力转向控制器,并进行转向系统参数灵敏度分析和控制系统稳定性分析;设计机械转向系统故障容错策略.Carsim与Simulink联合仿真结果表明:常规工况下,所开发的控制器在保证车辆的操纵稳定性的同时,有效地减小了驾驶员的操纵负担;在机械转向系统故障的换道工况下,所开发的控制器实现了车辆的独立换道,提高了车辆行驶的安全性.

关键词：电动汽车分布式驱动助力转向操纵性改善容错策略

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闭式电控液压助力转向直线型助力特性的设计

汽车工程 2012年第3期34卷 255-259页

作者：王若平李千高翔江苏大学汽车与交通工程学院镇江212013

文中概述了汽车闭式电控液压助力转向系统的结构和工作原理。根据汽车电控液压助力转向系统对助力特性的要求,设计出直线型助力特性曲线示意图。清晰分析了车速、理想转向盘转矩和助力转矩的关系,拟合出车速感应曲线。该曲线表明,所设... 详细信息

文中概述了汽车闭式电控液压助力转向系统的结构和工作原理。根据汽车电控液压助力转向系统对助力特性的要求,设计出直线型助力特性曲线示意图。清晰分析了车速、理想转向盘转矩和助力转矩的关系,拟合出车速感应曲线。该曲线表明,所设计的直线型助力特性能很好地协调转向轻便性和路感之间的矛盾。

关键词：汽车助力转向电液控制

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电动液压助力转向系统控制算法研究与实现

公路交通科技 2008年第7期25卷 155-158页

作者：王豪丁润涛李志杰焦阳天津大学电子信息工程学院天津300072 天津大学电气与自动化工程学院天津300072

研究了电动液压助力转向控制系统中转向盘角速度、车速和电机转速之间非线性关系的控制算法,并依据实际控制系统参数,得到该控制系统中车速、电机转速及转向角速度三者的非线性关系,利用仿真软件实现了控制系统所需要的助力曲线。通过在... 详细信息

研究了电动液压助力转向控制系统中转向盘角速度、车速和电机转速之间非线性关系的控制算法,并依据实际控制系统参数,得到该控制系统中车速、电机转速及转向角速度三者的非线性关系,利用仿真软件实现了控制系统所需要的助力曲线。通过在AMESIM中仿真对比表明,运用该算法能够得到较理想的助力曲线,验证了该算法在电动液压助力转向系统中应用的可行性。通过台架试验表明,该系统助力效果明显,控制算法中参数变换对控制系统的影响与实际控制系统控制效果相吻合。

关键词：汽车工程控制算法仿真助力转向

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电动助力转向助力控制策略的研究

汽车技术 2003年第3期 8-11页

作者：林逸施国标邹常丰陈万忠张昕王望予吉林大学

电动助力转向是汽车动力转向的新技术与新结构,助力控制是电动助力转向的基本控制策略,并决定电动助力转向的助力特性。着重讨论了电动助力控制的一般过程、电动机目标电流的决策方法、电动机电流的控制策略等问题。台架试验表明,提出... 详细信息

电动助力转向是汽车动力转向的新技术与新结构,助力控制是电动助力转向的基本控制策略,并决定电动助力转向的助力特性。着重讨论了电动助力控制的一般过程、电动机目标电流的决策方法、电动机电流的控制策略等问题。台架试验表明,提出的控制策略是有效的,对电动助力转向的开发有指导意义。

关键词：电动伺服机构助力转向特性

拖拉机助力转向控制策略研究—基于3C2410微处理器

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农机化研究 2023年第9期45卷 260-264页

作者：高瑞敏郑州职业技术学院汽车工程系郑州450121

为了改善拖拉机转向困难,保证车辆行驶的安全性,提出了一种基于3C2410微处理器的拖拉机助力转向控制策略,可实现拖拉机方向盘转向的精准控制。试验结果表明:系统方向盘助力电流可以快速跟随方向盘变化,给方向盘转向提供助力,说明系统助... 详细信息

为了改善拖拉机转向困难,保证车辆行驶的安全性,提出了一种基于3C2410微处理器的拖拉机助力转向控制策略,可实现拖拉机方向盘转向的精准控制。试验结果表明:系统方向盘助力电流可以快速跟随方向盘变化,给方向盘转向提供助力,说明系统助力电机跟随性能好,验证了系统的可行性和可靠性。

关键词：拖拉机 3C2410微处理器助力转向方向盘

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场地电动车电动助力转向系统控制策略研究

场地电动车电动助力转向系统控制策略研究

作者：丁凡天津理工大学

学位级别：硕士

随着人们环境保护意识的逐渐加强,新能源汽车行业飞速发展。与此同时电动汽车行业正向着多功能化和智能化方向发展。在汽车电控技术发展较为成熟的今天,适用于普通汽车的电动助力转向系统(electric power steering,EPS)并不能与场地电... 详细信息

随着人们环境保护意识的逐渐加强,新能源汽车行业飞速发展。与此同时电动汽车行业正向着多功能化和智能化方向发展。在汽车电控技术发展较为成熟的今天,适用于普通汽车的电动助力转向系统(electric power steering,EPS)并不能与场地电动车相匹配,所以针对场地电动车的EPS系统的进一步研究对行业发展起着至关重要的作用。本文基于某电动车公司实际项目需求,针对该公司某款高尔夫球场用车的电动助力转向系统性能改进展开研究,论文主要研究工作及取得的研究成果如下:(1)对于助力控制模式设计并采用了PID控制器和自适应模糊PID控制器,以提升车辆的转向性能,提高驾驶员的驾驶舒适度;对于回正控制模式设计并采用了PID控制器,以解决回正不到位或者回正过大的实际应用问题;为解决高速行驶出现车身不稳的问题,制定了阻尼控制策略。(2)根据车辆使用场所的需求,在坡道路面时,前轴载荷会变小,此时助力控制所提供的助力会大于实际需要的助力。为解决这一问题,利用卡尔曼滤波的坡度估计方法,通过对坡度的精确测量,对助力电机的助力控制模式进行补偿控制。(3)最后针对目标车辆自身的具体参数,在Car Sim中设置整车模型和道路模型并在Simulink和Car Sim之间进行联合仿真试验。结果表明:自适应模糊PID的助力情况更好,转向时车身更稳定;设计的回正策略,可以解决实际当中出现的回正过量或不足的问题;阻尼控制可以解决车辆不稳的实际问题,提高了驾驶的舒适度。补偿控制策略对助力电机所提供的助力有明显的修正作用,车身在转向时更稳定,提高了驾驶的安全性和舒适度。

关键词：助力转向场地电动车 EPS CarSim Kalman滤波

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电动助力转向系统控制方案的设计与匹配研究

机械设计与制造 2007年第1期 110-112页

作者：张云方宗德张国胜西北工业大学机电学院西安710072

利用Matlab仿真软件对EPS仿真模型及其控制算法进行了实现,通过仿真结果可以看出,所建立的汽车电动助力转向模型在验证控制算法的可靠性以及助力特性曲线的合理性上具有一定的作用,为控制方案的设计与匹配提供了平台。

关键词：助力转向控制匹配仿真

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电动轮驱动车辆的驱动力助力转向技术研究

电动轮驱动车辆的驱动力助力转向技术研究

作者：胡长健吉林大学

学位级别：硕士

目前,鉴于环境污染与能源消耗的双重压力,迫切需要以绿色能源为动力的汽车,而传统的内燃机的性能是很难解决这一问题的。所以,电动汽车的普及与应用已成为社会可持续发展的必然要求。电动轮驱动系统是一个很好的驱动平台,它的特殊结构... 详细信息

目前,鉴于环境污染与能源消耗的双重压力,迫切需要以绿色能源为动力的汽车,而传统的内燃机的性能是很难解决这一问题的。所以,电动汽车的普及与应用已成为社会可持续发展的必然要求。电动轮驱动系统是一个很好的驱动平台,它的特殊结构给电动汽车带来了很多的优势,实现了很多传统汽车不可能实现的性能。本文的研究是针对电动轮驱动平台转向部分的研究。本文首先对驱动力助力转向技术的原理做了详尽的叙述,将转向系统简化为四个集中质量的部分,通过各部分的动力学微分方程建立了转向系统的动力学模型,并运用MATLAB/Simulink软件建立了计算机仿真模型,与原有的整车模型将结合,进一步完善了电动轮汽车的计算机仿真平台。对行驶转向时和原地转向时的转向阻力进行了分析,指出行驶转向过程中阻力主要由转向轮回正力矩,转向器和转向主销干摩擦力矩和轮胎回正力矩三部分组成,转向系统干摩擦力矩采用郭孔辉院士的转向系干摩擦模型。轮胎回正力矩采用“Magic Formula”模型。原地转向过程中的阻力主要为轮胎与地面的摩擦力。通过对影响因素进行分析之后,在经验公式的基础上建立了转向过程阻力的动力学模型。针对前面的转向系统模型建立了驱动力助力转向的控制系统。将理想驾驶员倾向转向盘手力作为控制目标,并选用经典的PID算法作为控制策略的控制算法。在计算机仿真平台上对转向模型的真实性和控制策略的正确性进行了计算机仿真分析。对典型的行驶转向工况和原地转向工况进行了仿真分析。通过分析得出,应用PID控制算法的控制器基本上可以保证在车辆转向的过程中,进行有效的助力控制,起到了减小驾驶员转向盘手力的作用,达到了预期的研究目的。

关键词：电动汽车电动轮轮毂电机助力转向转向

基于CAN-bus的半主动悬架与助力转向系统耦合控制研究

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基于CAN-bus的半主动悬架与助力转向系统耦合控制研究

作者：李波西南交通大学

学位级别：硕士

目前,对汽车各子系统的控制研究已日趋成熟,如主动悬架控制(ASS)、助力转向控制(EPS)、安全防抱死制动装置(ABS)、自动变速器控制(AT)以及车内环境控制等。不同控制方法的运用改善了汽车各子系统的性能,改善了人与汽车系统的关系。但是... 详细信息

目前,对汽车各子系统的控制研究已日趋成熟,如主动悬架控制(ASS)、助力转向控制(EPS)、安全防抱死制动装置(ABS)、自动变速器控制(AT)以及车内环境控制等。不同控制方法的运用改善了汽车各子系统的性能,改善了人与汽车系统的关系。但是汽车作为一个整体,各子系统之间必然会相互影响、相互干扰,因此有必要对汽车中有运动关系的各子系统进行耦合控制研究。耦合控制,是在联合控制系统的基础上增加耦合控制器模块,使其有针对性地改善原车的不良性能,从而达到提升整车综合性能的目的。其优势在于它不改变原有子系统的控制器结构,耦合控制模块独立于原来的子系统而存在,这样既能发挥原有子系统控制器的优点,又能够在一定程度上改进整车的综合性能。同时这样的做法也有利于进行产业化的推广。利用ADAMS/VIEW建立含有半主动悬架系统和助力转向系统的整车虚拟样机模型,基于MATLAB/SIMULINK分别设计半主动悬架系统和助力转向系统的控制器,并通过ADAMS/Control模块实现基于了ADAMS和MATLAB/SIMULINK的联合仿真。通过相应的仿真试验验证虚拟样机模型及所设计控制器的有效性。并以此联合控制模型为耦合控制研究基础。在半主动悬架与助力转向联合控制模型的基础上,基于底盘CAN-bus车载网络,以降低侧倾角作为耦合控制的目标,设计了一种耦合控制器。助力转向控制器上传方向盘转角信号到CAN-bus,耦合控制器通过CAN-bus接收该信号,并进行处理计算出左、右两侧悬架的作动力系数。再将该系数传送给半主动悬架控制器,从而实现半主动悬架与助力转向系统的耦合控制。通过仿真分析,该控制器有效降低了车身的侧倾角,从而验证该控制器的有效性,并为后续进行耦合控制的研究提供了一种思路。

关键词：联合仿真耦合控制 CAN-bus 半主动悬架助力转向