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W火焰锅炉SCR分区混合动态调平技术及应用

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中国电力 2020年第11期53卷 234-242页

作者：许剑罗志周鑫李文杰黄少波常磊王晓冰牛国平张广才华润电力控股有限公司广东深圳518001 西安热工研究院有限公司陕西西安710003 华润电力(涟源)有限公司湖南娄底417100

W火焰锅炉燃用无烟煤时,即使采用低氮燃烧技术,其产生的NOx质量浓度仍可高达700~1200 mg/m^3。因此,其超低排放路线往往是“SNCR+SCR”联用。SNCR投资及运行成本高,且“SNCR+SCR”联用时,氨逃逸极易超标并导致空预器堵塞。某电厂2台330... 详细信息

W火焰锅炉燃用无烟煤时,即使采用低氮燃烧技术,其产生的NOx质量浓度仍可高达700~1200 mg/m^3。因此,其超低排放路线往往是“SNCR+SCR”联用。SNCR投资及运行成本高,且“SNCR+SCR”联用时,氨逃逸极易超标并导致空预器堵塞。某电厂2台330 MW的W火焰锅炉采用SCR分区混合动态调平技术及加装催化剂的方案对其SCR系统进行改造。测试结果表明,改造后,2台机组SCR均可达到超过94%的超高脱硝效率,且氨逃逸体积浓度均稳定控制在2μL/L以内,出口NOx分布均匀性良好,实现了NOx超低排放,省去了1400万元的SNCR投资及每年760万元的运行费用。相对改造前,脱除等量的NOx氨耗量下降了约19%,空预器差压长周期维持稳定。

关键词： W火焰锅炉 SCR 分区混合动态调平超低排放氨逃逸

模糊PID控制的车载平台高精度动态调平仿真研究

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机床与液压 2013年第5期41卷 150-153,74页

作者：仕润霖冯永保李淑智郭晓松第二炮兵工程大学陕西西安710025

某车载设备系统平台一般采用开关式换向阀控制液压缸来实现调平,其输出参数的时变性以及外界干扰等非线性因素直接影响调平控制效果。阐述电液比例阀控液压缸的调平原理,采用模糊PID控制算法实现车载平台的动态调平,利用AMESim和MATLAB/... 详细信息

某车载设备系统平台一般采用开关式换向阀控制液压缸来实现调平,其输出参数的时变性以及外界干扰等非线性因素直接影响调平控制效果。阐述电液比例阀控液压缸的调平原理,采用模糊PID控制算法实现车载平台的动态调平,利用AMESim和MATLAB/Simulink软件对调平系统进行建模和联合仿真。结果表明:通过模糊控制器对PID参数进行在线自整定,能够提高调平系统的控制精度、缩短调平时间、增强系统鲁棒性。

关键词：动态调平模糊PID 车载平台联合仿真

大范围平动及动态调平仿真台的电气系统设计与研究

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大范围平动及动态调平仿真台的电气系统设计与研究

作者：刘帅哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

气浮台在航天史有着重要的地位,从开始研究到现在有超过50年的历史了,气浮台一般都按自由度分类,包括主要做卫星姿态仿真的三自由度气浮台,还可以做交会对接的五自由度气浮台等,但是很难进行长距离平动实验。因此本文针对这一个关键技... 详细信息

气浮台在航天史有着重要的地位,从开始研究到现在有超过50年的历史了,气浮台一般都按自由度分类,包括主要做卫星姿态仿真的三自由度气浮台,还可以做交会对接的五自由度气浮台等,但是很难进行长距离平动实验。因此本文针对这一个关键技术进行研究,即大范围平动及动态调平实验台。实验台分两个主要部分,第一个部分负责大范围平动,采用的是气足和全向轮的组合,气足主要负责支撑部分重量,全向轮负责全向移动,第二个部分负责动态调平,采用音圈电机进行调平,采用了由CCD组成的倾角采集系统进行水平角度的测量,然后通过无线串口发给工控机负责控制音圈电机的位移,从而达到调平的目的。为了完成上面两个主要的部分,经过计算,完成了主要执行器和传感器以及控制板卡的选型,并对全向轮和上平台进行了运动学建模,从而根据指令进行控制。并对调平系统中主要的执行器音圈电机进行建模,并对其进行电流环和速度环的仿真,并采用神经网络的自适应PID对电流环进行校正,校正后的效果良好,最后针对系统进行仿真,并验证了系统抑制质心偏移和地面平整度的干扰。最后介绍了针对该实验台进行的软硬件设计与调试,包括水平倾角采集系统的硬件连接框图,系统的多线程程序设计,及2个主要板卡USB转CAN卡与同步控制卡的设计和CAN总线的调试,然后介绍了激光传感器及DA卡的程序设计,并测试了下WINDOWS的定时器精度。

关键词：大范围平动动态调平气浮台音圈电机神经网络

二次平台水平跟踪及动态调平控制系统的设计与实现

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二次平台水平跟踪及动态调平控制系统的设计与实现

作者：彭汉章哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

现代全物理仿真试验可达几十米到上百米甚至更远的距离,这就需要相应大小的实验基础平台。一般情况下,实验平台由多块大理石拼接而成,整体平整度很难保证。二次调整气浮平台应用在大理石平台和试验设备之间,能在一定程度上降低对大理石... 详细信息

现代全物理仿真试验可达几十米到上百米甚至更远的距离,这就需要相应大小的实验基础平台。一般情况下,实验平台由多块大理石拼接而成,整体平整度很难保证。二次调整气浮平台应用在大理石平台和试验设备之间,能在一定程度上降低对大理石基础平台的平整度的要求。作为一个复杂的机电设备,二次平台由多个控制系统组成,本文主要针对其中两个关键系统——水平跟踪系统和动态调平系统进行设计和实现。水平跟踪系统的是使二次平台完成对负载水平方向上行走的跟踪,动态调平系统是在二次平台水平跟踪的过程中,动态的调整二次平台的水平度为负载提供水平度较好的工作环境。首先对二次平台的系统组成进行介绍,并进行了整体的器件选型,建立了二次平台的模型,包括运动学模型和控制系统模型,实现平台在运动过程中的速度分解、位移分解、倾角—位移转换以及电机控制系统、气动控制系统数学模型的建立。然后利用相应的控制方法对系统进行设计与仿真,对水平跟踪系统进行设计:伺服电机控制系统完成了三闭环设计,为提高精度加入了滤波环节,对动态调平系统设计:音圈电机控制系统进行了三闭环设计,为提高动态性能在此基础上加入前馈控制器,再利用模糊PID控制技术对气控系统进行闭环设计,对以上设计都利用Matlab进行仿真验证。最后是对二次平台的实现和验证工作,进行了系统的电路设计和硬件搭建,设计系统间的通信方式,编制相应的嵌入式软件和上位机软件以及整体的调试和指标验证。

关键词：全物理仿真水平跟踪动态调平前馈控制模糊PID

200m高扬程垂直升船机液压动态调平控制方法

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舰船电子工程 2022年第5期42卷 50-54页

作者：谢丹雄路明明郑超中国船舶重工集团武汉船舶工业有限公司武汉430022

200m高扬程垂直升船机是现有升船机行程的一倍以上,运行过程中船厢四吊点间水平偏差将显著变大,影响升船机正常的运行,所以进行动态调平是必不可少的。首先从单组的钢丝绳-均衡油缸的简化数学模型出发,分析其动态特性,再分析多组钢丝绳... 详细信息

200m高扬程垂直升船机是现有升船机行程的一倍以上,运行过程中船厢四吊点间水平偏差将显著变大,影响升船机正常的运行,所以进行动态调平是必不可少的。首先从单组的钢丝绳-均衡油缸的简化数学模型出发,分析其动态特性,再分析多组钢丝绳-均衡油缸;接着分析船厢的动态调平稳定性,研究船厢与水体的耦合性问题,采用等效模型法将其等效为简单的单摆模型,计算单摆的相关参数。最后研究液压调平的控制策略,分析静态和动态的调平方法,提出采用动态三点调平的方式,采用二分逼近法来实现系统稳定调平的问题。

关键词： 200m高扬程动态调平耦合性单摆模型二分逼近法

厚煤区采动影响下电视信号塔调平纠偏技术应用研究

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煤炭工程 2024年第4期56卷 98-103页

作者：尚政杰河南理工大学安全工程学院河南焦作454003 郑煤集团白坪煤业有限公司河南郑州450007

为解决煤厚变化区域地表移动变形造成广播电视信号铁塔基础沉降、塔身变形甚至失稳倾覆,影响电视信号铁塔正常安全运行、降低煤炭资源采出率的问题,对白坪煤业公司13031工作面地表电视信号铁塔进行了动态保护加固技术,在对地表移动和铁... 详细信息

为解决煤厚变化区域地表移动变形造成广播电视信号铁塔基础沉降、塔身变形甚至失稳倾覆,影响电视信号铁塔正常安全运行、降低煤炭资源采出率的问题,对白坪煤业公司13031工作面地表电视信号铁塔进行了动态保护加固技术,在对地表移动和铁塔变形计算分析和现场监测的基础上,试验应用了铁塔地基精准注浆加固技术和动态调平保护技术,在铁塔基础及周边布置钻孔进行渗透注浆加固,提高地基强度、补偿地基下沉;改造固定铁塔基础为高度可调式基础,当铁塔基础倾斜度接近5 mm/m,及时通过塔基高度调节系统控制四个塔基高度,降低塔基倾斜变形。现场应用结果表明,13031工作面距电视信号铁塔中心-200~+180 m范围,出现塔基倾斜度2次大于4 mm/m,及时采用塔基动态调平装置对四个铁塔基础进行调平,工作面采动影响地表变形活动期铁塔倾斜度均小于许可上限5 mm/m,工作面回采期间广播电视信号铁塔正常安全运行。

关键词：三下采煤高耸构筑物信号铁塔地表变形动态调平倾斜度

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煤矿掘进转载技术创新与实践

煤矿机械 2024年第7期45卷 102-105页

作者：李发泉中国煤炭科工集团太原研究院有限公司太原030006 煤矿采掘机械装备国家工程实验室太原030006

结合长距离带式输送机柔性运输技术与蛇形带式输送机,根据掘进工作面和短壁开采工作面的实际需求,设计了多胶轮移动式大曲率DZY100/160/135型柔性带式运输系统,包含了空间柔性运输整体结构、柔性单元耦合、带式运输自平衡、带型及成槽... 详细信息

结合长距离带式输送机柔性运输技术与蛇形带式输送机,根据掘进工作面和短壁开采工作面的实际需求,设计了多胶轮移动式大曲率DZY100/160/135型柔性带式运输系统,包含了空间柔性运输整体结构、柔性单元耦合、带式运输自平衡、带型及成槽、短距离强压带多点驱动、协同控制等关键技术,实现采掘工作面柔性连续运输,有效解决高效运输难题。为短壁机械化开采探索了新的高效运输方案、提供了采掘运输智能化新的解决思路,经济和社会效益显著。

关键词：大曲率空间柔性带式运输动态调平协同控制

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二次平台运动控制系统设计与实现

二次平台运动控制系统设计与实现

作者：赵志乾哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

随着技术的不断发展,航天器空间交会对接全物理仿真实验所需要的实验场地、作用范围在不断的扩大。而利用拼接技术构建的大理石基台难以满足气浮设备在过缝时对运行平稳性的要求。二次平台作为基台和气浮设备之间的隔离装置,能够对基台... 详细信息

随着技术的不断发展,航天器空间交会对接全物理仿真实验所需要的实验场地、作用范围在不断的扩大。而利用拼接技术构建的大理石基台难以满足气浮设备在过缝时对运行平稳性的要求。二次平台作为基台和气浮设备之间的隔离装置,能够对基台的缝隙起到隔离与缓冲作用,从而降低对基台的实现要求。二次平台本身由多个子系统构成,本论文主要是完成其中的水平随动子系统和动态调平子系统的设计与实现。水平随动子系统的核心功能是实现其所承运行负载同基台的隔离,并通过对所承运行负载的实时跟踪,为运行负载提供一个动态无缝隙的运行平面。动态调平子系统的核心功能是实时调整二次平台上台面的姿态,消除平台水平运行过程中产生的台体倾斜,从而保证水平随动子系统所提供的动态无缝隙运行平面的整体平整度。论文中首先介绍了系统的整体组成,并利用数理分析以及模型辨识获取各子系统的数学模型。之后,采用分数阶PID控制器对水平随动子系统进行仿真设计,并依据仿真结果总结控制器各参数对系统性能的影响,以供后续调试之用;采用复合控制对动态调平子系统的电动控制部分进行仿真设计,保证系统稳定性不变的情况下改善响应速度;采用神经网络PID控制器对动态调平子系统的气动控制部分进行仿真设计,利用神经网络PID在线自学习特性,增强系统的适应能力。最后,设计子系统间的通信协议并实现控制算法和上位机软件。通过系统调试验证了性能指标。

关键词：气浮台水平随动动态调平分数阶PID 神经网络

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汽车自适应前照灯控制算法设计与实现

汽车自适应前照灯控制算法设计与实现

作者：邓峙崇哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

夜间行车安全向来是各大汽车厂商关心的重要问题之一。夜间行车时,环境光照显著弱于白天,驾驶员的视野受限,从而导致交通事故发生的概率较白天大幅增加。由于驾驶工况的复杂性,传统的、与车身固连的前照灯系统所提供的照明范围在很多情... 详细信息

夜间行车安全向来是各大汽车厂商关心的重要问题之一。夜间行车时,环境光照显著弱于白天,驾驶员的视野受限,从而导致交通事故发生的概率较白天大幅增加。由于驾驶工况的复杂性,传统的、与车身固连的前照灯系统所提供的照明范围在很多情况下无法为驾驶员提供足够的前方道路信息,从而提高了夜间交通事故发生的潜在风险。为了解决这一问题,越来越多的汽车厂商开始使用自适应前照灯系统(Adaptive Front-lighting System,AFS)代替传统的前照灯系统。随着智能汽车的快速发展,AFS也越来越多地与智能汽车平台相结合,不断拓展出更为丰富和强大的功能。本文基于对各工况下前照灯照明需求的分析,对AFS领域中的弯道照明算法和自动调平算法开展研究,在此基础上设计了自适应前照灯控制系统,并对这一系统进行了仿真验证与实物验证。本文研究内容可概括如下:1.对弯道照明算法进行研究和设计,基于前照灯的照明区域模型和弯道照明需求推导出前照灯水平转角与车辆运动半径的关系,提出基于数据融合的车辆运动半径估计策略并分别采用基于车身状态的方法和基于图像的方法对车辆运动半径进行估计;2.对自动调平算法进行研究和设计,建立三维模型对车身姿态进行描述和估计,并推导出前照灯垂直转角与车身姿态的关系;在此基础上,针对粗糙路面特殊工况进行需求分析,并提出了对粗糙路面的快速识别和处理方法;3.搭建联合仿真平台对系统功能进行仿真验证和光学验证;在此基础上,搭建硬件平台对系统进行实现与验证,最终在实车上完成了实验验证。本文所提出的弯道照明算法和自动调平算法均以对前照灯照明区域的建模为基础,充分考虑了车辆夜间行车时的实际照明需求,并设计了针对各种复杂工况的补偿策略;除此以外,采用多种传感器采集数据并进行融合,保证了算法的可行性与可靠性,这一点也在仿真和实车实验中得到了验证。综上,本文所设计的自适应前照灯系统不仅具有一定的应用价值,也能为今后AFS技术的发展提供参考。

关键词：智能汽车自适应前照灯系统(AFS) 弯道照明动态调平