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基于分布参数机械臂操作柔性负载的动态反馈控制

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清华大学学报（自然科学版） 2012年第9期52卷 1188-1193页

作者：刘姝阳刘克平李元春吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室长春130022 长春工业大学控制工程系长春130012

该文研究了多变量刚柔耦合的机械臂操作柔性负载系统的镇定问题。系统动态特性由偏微分方程表示的分布参数模型描述,避免了集中参数模型导致的溢出问题。基于柔性负载的能量动态分析和正实引理,利用Lyapunov函数提出了一种动态反馈控制... 详细信息

该文研究了多变量刚柔耦合的机械臂操作柔性负载系统的镇定问题。系统动态特性由偏微分方程表示的分布参数模型描述,避免了集中参数模型导致的溢出问题。基于柔性负载的能量动态分析和正实引理,利用Lyapunov函数提出了一种动态反馈控制方法。控制器由补偿控制和动态反馈两部分构成,其中动态反馈部分的传递函数是严格正实的。通过线性算子半群理论和LaSalle不变集原理,证明了闭环系统在期望位置邻域内的渐近稳定性。

关键词：动态反馈控制分布参数模型线性算子半群 LaSalle不变集原理渐近稳定性

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基于神经网络的自主水下机器人动态反馈控制

电机与控制学报 2011年第7期15卷 87-93页

作者：周焕银刘开周封锡盛中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室辽宁沈阳110016 东华理工大学机电学院江西抚州344000 中国科学院研究生院北京100036

针对自主水下机器人数学模型的强非线性及所受海流干扰无法确定等特点,设计了基于神经网络补偿器的动态反馈控制算法。通过对自主水下机器人系统数学模型研究,将系统分解为近似线性部分与非线性不确定部分。通过动态反馈控制实现对分解... 详细信息

针对自主水下机器人数学模型的强非线性及所受海流干扰无法确定等特点,设计了基于神经网络补偿器的动态反馈控制算法。通过对自主水下机器人系统数学模型研究,将系统分解为近似线性部分与非线性不确定部分。通过动态反馈控制实现对分解出的近似线性部分进行初步控制,利用神经网络所具有的自适应控制实现对不确定模型与干扰项进行补偿控制,提高自主水下机器人运动控制的鲁棒性。通过Lyapunov稳定判据证明了此控制算法的收敛性,通过Matlab数字仿真平台验证了此算法的抗干扰能力,在自主水下机器人半物理仿真平台上分别采用所提出的控制算法与PID控制算法对自主水下机器人系统定深运动进行了控制。研究结果表明所提出的算法具有更好的动态性能与强鲁棒性。

关键词：自主水下机器人不确定模型神经网络补偿器动态反馈控制半物理仿真

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基于MSC Pool内负荷的动态反馈控制

电信工程技术与标准化 2009年第12期22卷 23-25页

作者：冯传奋中国移动通信集团设计院有限公司山东分公司山东250001

本文针对MSC Pool中出现的负荷不均衡现象,提出了一种简单的基于负荷的动态反馈控制技术。仿真结果及相关分析显示此种反馈技术在理论和实际应用中均可行。

关键词： MSC Pool 负荷均衡动态反馈控制

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实时离散事件系统的动态反馈控制

实时离散事件系统的动态反馈控制

1991年控制理论及其应用年会

作者：李勇华高为炳北京航空航天大学第七研究室

本文研究了一类含确定性状态时间的实时离散事件系统的动态反馈控制问题。在简要地叙述了有关模型之后一提出了一定语言的实时可控性的概念。我们证明了,对给定实时离散事件系统G,存在完备监控器φ使L（φ/G）=K的充分必要条件是K是闭... 详细信息

本文研究了一类含确定性状态时间的实时离散事件系统的动态反馈控制问题。在简要地叙述了有关模型之后一提出了一定语言的实时可控性的概念。我们证明了,对给定实时离散事件系统G,存在完备监控器φ使L（φ/G）=K的充分必要条件是K是闭及实时可控的。在此基础上,我们得到了有关实时监控问题解存在的充要条件,提出了计算给定语言所含最大闭及实时可控子语言的算法并证明了其收敛性。

关键词：实时离散事件系统动态反馈控制可控性

来源： cnki会议评论

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cnki会议

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弧焊逆变电源动态快速反馈控制

电焊机 1999年第4期29卷 6-9页

作者：朱志明张人豪清华大学

在基于输出电流平均法建立弧焊逆变电源开环传递函数，通过ＰＩ闭环反馈控制实现恒值输出的基础上，应用输出电感动态快速反馈控制降低弧焊动态过程对电源的输出电流冲击，实现了控制模式的优化。实践证明，该控制模式合理、有效，保证... 详细信息

在基于输出电流平均法建立弧焊逆变电源开环传递函数，通过ＰＩ闭环反馈控制实现恒值输出的基础上，应用输出电感动态快速反馈控制降低弧焊动态过程对电源的输出电流冲击，实现了控制模式的优化。实践证明，该控制模式合理、有效，保证了弧焊逆变电源工作的稳定性和可靠性。

关键词：弧焊逆变电源动态反馈控制电流冲击焊接

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基于动态反馈的AUV水平面路径跟踪控制

浙江大学学报（工学版） 2018年第8期52卷 1467-1473,1481页

作者：赵杰梅胡忠辉武汉轻工大学数学与计算机学院湖北武汉430023 中船重工第709研究所湖北武汉430074

针对离散自治水下机器人水平面的路径跟踪控制问题,利用水下机器人的位置和姿态角量测信息,提出神经网络自适应输出反馈控制器.所设计的控制器包括3部分,镇定水下机器人动态系统线性部分的动态反馈控制器;神经网络控制器,用来补偿水下... 详细信息

针对离散自治水下机器人水平面的路径跟踪控制问题,利用水下机器人的位置和姿态角量测信息,提出神经网络自适应输出反馈控制器.所设计的控制器包括3部分,镇定水下机器人动态系统线性部分的动态反馈控制器;神经网络控制器,用来补偿水下机器人受到环境干扰引起的水动力系数变化的不确定非线性结构;补偿环境扰动和神经网络带来的重构误差的鲁棒控制器.基于离散非线性系统理论,对水下机器人水平面跟踪误差系统进行分析,得到系统的跟踪误差最终一致有界.所提出的控制方法具有对模型精确度要求低的优点,利用INFANTE水下机器人模型进行仿真分析验证了提出的控制算法的有效性.

关键词：水下机器人路径跟踪自适应控制动态反馈控制神经网络

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时滞切换系统动态反馈H_∞控制

控制理论与应用 2007年第1期24卷 132-136页

作者：丛屾费树岷费吉庆东南大学自动化研究所江苏南京210096

对于由若干线性时滞子系统构成的切换系统,考虑了动态反馈控制与切换策略的设计,以实现H∞性能的优化．利用其连续性不受切换行为影响的Lyapunov-Krasovskii泛函构造方式,并结合闭环子系统的适当变换,导出了与时滞相关的控制器及切换策... 详细信息

对于由若干线性时滞子系统构成的切换系统,考虑了动态反馈控制与切换策略的设计,以实现H∞性能的优化．利用其连续性不受切换行为影响的Lyapunov-Krasovskii泛函构造方式,并结合闭环子系统的适当变换,导出了与时滞相关的控制器及切换策略的存在性判据．通过参数代换与矩阵相似变换,将此判据等价地转化为线性矩阵不等式,从而解得泛函与控制器参数．仿真结果验证了方法的有效性．

关键词：切换系统时滞动态反馈控制线性矩阵不等式

对带状态和输入延迟系统通过动态输出反馈实施H_∞控制(英文)

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应用数学 2015年第2期28卷 310-317页

作者：张必山桂林电子科技大学数学与计算科学学院桂林541004

本文讲述对状态和输入延迟的连续时间线性系统的一种新的控制方法,这种控制方法是通过动态输出反馈控制器实现的.基于延迟分割技术,用矩阵不等式得出闭环系统的稳定化标准.这种稳定化方法拥有一个特定的单调性质,从而得出线性迭代收敛... 详细信息

本文讲述对状态和输入延迟的连续时间线性系统的一种新的控制方法,这种控制方法是通过动态输出反馈控制器实现的.基于延迟分割技术,用矩阵不等式得出闭环系统的稳定化标准.这种稳定化方法拥有一个特定的单调性质,从而得出线性迭代收敛的计算算法.本文用一个例子来说明所阐述的方法的有效性.

关键词：动态反馈控制延迟分割延迟系统

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复变量非线性系统的鲁棒控制问题研究

复变量非线性系统的鲁棒控制问题研究

作者：张文珠齐鲁工业大学

学位级别：硕士

1963年,洛伦兹首次提出了非线性理论,这一理论成为了一个热门的研究课题。近年来,研究具有独特性质的非线性系统引起了人们的广泛关注。由于复变量非线性系统通常包含实数和虚数,这使得它们在保持信息安全性方面表现出色。随着复变量非... 详细信息

1963年,洛伦兹首次提出了非线性理论,这一理论成为了一个热门的研究课题。近年来,研究具有独特性质的非线性系统引起了人们的广泛关注。由于复变量非线性系统通常包含实数和虚数,这使得它们在保持信息安全性方面表现出色。随着复变量非线性系统的不断变化,其动态特性远超过其本身,对它进行有效的控制变得极其困难。物理学家们为解决复变量非线性系统的控制问题提出了多种有效的方案,这些方案中既有不确定性控制,也有扰动估计控制。UDE控制器(Uncertainty and Disturbance Estimator)由多个高带宽滤波器组成,是整个系统的核心部分。通过采用合适的滤波器,可以有效地抑制外界因素对系统的影响,从而精确地预测出非线性系统的内在特征。通过对不确定性和外界因素的有效控制,可以有效地消除这些影响,从而让系统重新恢复稳定。全文将从以下四个方面展开:(1)受UDE思想的启发,通过选择合适的函数,对外部扰动分两种情况分别设计了滤波器。(2)研究了一个具有模型不确定性和外部扰动的四维复变量非线性系统的镇定问题。首先,通过引入半张量积工具,将该复变量系统转化成等价的六维实系统的形式。然后分两步设计了控制器。第一步,构建一种能够调节参数的动态增益反馈控制器实现了标称系统的控制问题。第二步,基于第二章的滤波器的结果,设计了能渐近估计外部扰动的控制器,进而得到了所需要的控制器。最后,通过对一个水下机器人模型的实际测试,验证了这种方法的有效和正确性。(3)研究了一个具有模型不确定性和外部扰动的四维复变量非线性系统的同步问题。通过对一个具有模型不确定性和外部扰动的四维复变量非线性系统进行改造,将其转化成六维实系统的形式,可以构建一种能够调节参数的动态增益反馈控制器,从而使系统达到稳定的状态;通过利用UDE技术构建的多种控制器,可以有效的处理复变量非线性系统,从而达到同步状态;通过对一个水下机器人模型的实际测试,验证了这种方法的有效性。(4)研究了一个具有模型不确定性和外部扰动的四维复变量非线性系统的反同步问题。在镇定问题与同步问题的基础上,引入了新的滤波器来实现对系统的有效控制。

关键词：复变量完全同步反同步动态反馈控制 UDE控制