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机器人灵活手的运动分析和力分析

机器人 1992年第3期14卷 33-38,43页

作者：陆震北京工业大学基础科学部 100022

机器人灵活手可以稳定地抓持任意形状物体,或利用手指的运动操纵物体相对于机器人末杆(或手掌)的运动.它的运动学和力传递关系比一般开链机器人复杂得多.本文分析了在被抓持物体与手指指尖,手指指尖与手指关节之间力和虚位移的关系.利... 详细信息

机器人灵活手可以稳定地抓持任意形状物体,或利用手指的运动操纵物体相对于机器人末杆(或手掌)的运动.它的运动学和力传递关系比一般开链机器人复杂得多.本文分析了在被抓持物体与手指指尖,手指指尖与手指关节之间力和虚位移的关系.利用线性变换的理论揭示了过约束、欠约束和奇异状态的形成条件.本文还分析了手指机构冗余自由度、亏缺自由度和奇异位形对抓持的影响.这些结果为机器人灵活手的设计和控制方案的规划提供了理论依据.

关键词：机器人灵活手运动分析力分析

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我国人造板国际竞争力分析

绿色中国（理论版） 2005年第9M期 55-56,63页

作者：刘艺卓许世伟中国农业大学经管院在读博士中国农业大学经管院教授、博导

通过国际市场占有率、贸易竞争指数和显示比较优势指数等方法分析了我国人造板的国际竞争力，并在此基础上，提出了加强原料发展、提高产业集中度、加强政府扶持、加大产业结构调整力度等提高我国人造板国际竞争力的几点建议。

关键词：人造板贸易国际竞争力力分析产业结构调整市场占有率优势指数贸易竞争政府扶持指数和

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水平井中测井管柱的力分析机理

石油学报 1998年第1期19卷 110-113页

作者：栾庆德刘巨保张学鸿韩道权大庆石油学院

水平井测井管柱细、重量轻，能否靠管柱自重把测井仪器下放到井底是一个十分重要的技术问题。为此，本文以水平井测井管柱为研究对象，考虑管柱与井壁的初始间隙和随机接触摩擦阻力，建立了测井管柱力分析模型，采用“多向接触摩擦间隙... 详细信息

水平井测井管柱细、重量轻，能否靠管柱自重把测井仪器下放到井底是一个十分重要的技术问题。为此，本文以水平井测井管柱为研究对象，考虑管柱与井壁的初始间隙和随机接触摩擦阻力，建立了测井管柱力分析模型，采用“多向接触摩擦间隙元”理论对该模型进行了接触非线性力学分析。经大庆油田ＭＰ１井测井管柱五种工况下的力分析表明，测井管柱井口最小悬重值为１５．８３ｋＮ，仍处于拉伸状态，测井仪器不需注入器，靠管柱自重完全可以下放到井底。这一结论已被工程应用和验证。由此，该研究为分析水平井测井管柱的受力机理提供了一种新的理论依据，为工程中预测测井仪器是否靠管柱自重或注入器下放到井底提供了一种技术手段。

关键词：水平井管柱力分析有限元法测井

一种新型压电薄膜驱动器微机器人的结构及力分析

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仪器仪表学报 2001年第Z2期22卷 337-338,343页

作者：罗怡龚振邦孙麟治汪勤悫上海大学精密机械系上海200072

本文研究了一种细小管道内移动微机器人。它采用 PZT双压电薄膜驱动器 ,利用惯性冲击原理产生运动 ,可以搭载 CCD摄象机或其它检测装置进入 Φ2 0 mm的工业管道内部实施作业。文中描述了此种微机器人的结构 ,对其运动进行了力分析。以... 详细信息

本文研究了一种细小管道内移动微机器人。它采用 PZT双压电薄膜驱动器 ,利用惯性冲击原理产生运动 ,可以搭载 CCD摄象机或其它检测装置进入 Φ2 0 mm的工业管道内部实施作业。文中描述了此种微机器人的结构 ,对其运动进行了力分析。以此理论为基础制作了微机器人实验样机 ,其最大运动速度可达 18mm/

关键词：管道微机器人压电驱动器力分析

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寄生型齿轮连杆机构的力分析

机械设计与研究 1997年第2期13卷 14-15页

作者：林永水蓝兆辉福州大学

本文用拆轮法进行寄生型齿轮连杆机构的受力分析，并提出处理复铰中受力分析的方法。

关键词：齿轮连杆机构力分析复铰寄生齿轮

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齿轮连杆杆组的力分析

机械科学与技术 2000年第5期19卷 753-754,757页

作者：李团结曹惟庆褚金奎西安电子科技大学西安710071 西安理工大学西安710048

将型转化理论应用到齿轮连杆杆组的力分析中 ,指出齿轮连杆杆组不但具有运动确定性 ,而且具有力的确定性。提出了处理复铰中受力分析的方法 ,给出了齿轮连杆杆组力分析的一种通用方法 ,并揭示出其力分析与运动分析之间的统一性和互逆性。

关键词：齿轮连杆机构齿轮连杆杆组型转化复铰力分析

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中国各省区生态环境竞争力分析

环境保护 2007年第02A期35卷 76-81页

作者：郑立新疆农业大学经济与管理学院

生态环境竞争力不仅是反映地区之间生态环境的优劣以及区域可持续发展潜力大小的依据,也是反映一个地区自然资源的利用和生态环境的保护治理及其对经济和社会发展的影响能力强弱的依据。它对于保持国民经济持续健康的发展、促进人民群... 详细信息

生态环境竞争力不仅是反映地区之间生态环境的优劣以及区域可持续发展潜力大小的依据,也是反映一个地区自然资源的利用和生态环境的保护治理及其对经济和社会发展的影响能力强弱的依据。它对于保持国民经济持续健康的发展、促进人民群众生活质量的提高、实现人与自然的和谐发展具有特殊重要的作用。半个世纪以来,随着我国社会经济的快速发展、工业化进程的不断加快、对自然资源的过度开发利用,生态环境已处于不断恶化的趋势之中,生态环境与社会经济发展的矛盾日益突出,实施可持续发展战略、实现人与自然的和谐发展已成为我国社会经济发展的必然选择。

关键词：生态环境环境竞争力可持续发展战略力分析社会经济发展省区中国自然资源