检索结果-南通市图书馆

作者：王国栋山东理工大学

学位级别：硕士

随着社会的进步,我国城镇化速度加快,农业从业人员和有效耕地面积逐渐减少,影响农业发展的进程,因此,农机自动导航技术的研究具有重大的现实意义。农机自动导航技术是实现“智慧农业”、“精准农业”的重要一环,而农机自动化则是时代发... 详细信息

随着社会的进步,我国城镇化速度加快,农业从业人员和有效耕地面积逐渐减少,影响农业发展的进程,因此,农机自动导航技术的研究具有重大的现实意义。农机自动导航技术是实现“智慧农业”、“精准农业”的重要一环,而农机自动化则是时代发展的大势所趋。本文依据数据融合技术对农机自动导航控制方法进行研究,主要研究内容如下:（1）首先,通过查阅国内外相关参考文献分析了农机自动导航控制方法的研究现状;其次,研究了差分全球定位导航系统,并建立了各个定位坐标系之间的转换关系。（2）研究了农机自动导航系统的横向误差控制。在农机二轮模型和运动学模型的基础上,对横向误差控制进行研究。在横向误差控制中,使用纯追踪算法研究农机对预设路径的追踪,为保证实际路径更好的收敛于预设路径,通过模糊控制改进纯追踪算法,设置相应的隶属度函数,构建前视距离与横向误差和航向误差之间的模糊控制规则,保障前视距离能够实时调整,以PID算法对前轮转角进行控制。（3）研究了农机在田间的整体路径规划问题,同时,设计了农机地头换行路径。在地头换行路径的设计中,为保障农田的有效耕种面积和农机换行时的稳定性,以鱼尾形换行路径为基础,通过加入过渡曲线保障直线作业路径与换行路径之间的平滑性,设计了非切线圆鱼尾形换行路径。（4）为了测试农机自动导航系统路径追踪的有效性,设计实车实验,并进行实验平台的构建,控制车辆进行预设路径追踪实验,实验结果表明农机自动导航系统能够有效完成对预设路径的追踪。

关键词：农机自动导航数据融合路径追踪模糊控制路径规划

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北斗农机自动导航系统的设计与应用

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农业科技与装备 2015年第10期 31-34页

作者：杨方刘华樊禹铭辽宁省农业机械化技术推广总站沈阳110034

农机自动导航是一项适用于现代农业规模化生产的先进技术。阐述北斗农机自动导航系统的组成与工作原理,分析其产生的经济效益,并介绍应用北斗农机自动导航系统的成功案例,以期为该技术产品的推广应用提供参考。

关键词：精准农业农机自动导航设计应用

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基于Android的农机导航管理系统研究与设计

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农机化研究 2019年第5期41卷 179-183页

作者：胡鸿彬李彦明唐小涛李志腾刘成良上海交通大学机械与动力工程学院上海200240 上海世达尔现代农机有限公司上海200245

农机自动导航技术是精准农业研究中的关键技术之一。为解决国内现有农机导航系统的人机交互体验差、信息化和智能化程度不高的问题,结合农机自动导航作业功能需求和Android移动平台的优点,设计并实现了一套基于Android的导航管理系统。... 详细信息

农机自动导航技术是精准农业研究中的关键技术之一。为解决国内现有农机导航系统的人机交互体验差、信息化和智能化程度不高的问题,结合农机自动导航作业功能需求和Android移动平台的优点,设计并实现了一套基于Android的导航管理系统。系统包含农机作业参数管理、农田地理信息管理、作业路径规划、导航实时监控和历史作业数据管理等功能模块。将该系统应用于农田自动导航试验中,结果显示:系统运行稳定可靠,人机交互体验性好,能够有效实现农机自动导航中的管理和监控功能。

关键词：精准农业农机自动导航 Android平台导航管理系统人机交互

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基于Android平台的水稻穴直播机自动导航管理系统的设计与实现

基于Android平台的水稻穴直播机自动导航管理系统的设计与实现

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作者：胡鸿彬上海交通大学

学位级别：硕士

“中国制造2025”战略计划将农业机械装备智能化列入十大重点研究突破领域之一。农机自动导航技术作为其中一个最活跃的研究方向,引起了国内众多高校、科研机构和企业的研究兴趣。本文依托上海市科技兴农推广项目,对农机自动导航技术进... 详细信息

“中国制造2025”战略计划将农业机械装备智能化列入十大重点研究突破领域之一。农机自动导航技术作为其中一个最活跃的研究方向,引起了国内众多高校、科研机构和企业的研究兴趣。本文依托上海市科技兴农推广项目,对农机自动导航技术进行研究与分析,期望通过设计一套智能化农机导航管理系统,配合高精度水田路径跟踪控制器和精量播种控制器,实现水稻田穴直播机的精量播种和自动驾驶作业。其对于上海市创建国家级现代农业示范区,优化现代农业机械装备,具有重要的现实意义。本文主要的研究工作为:研究了智能农机导航系统的硬件模块组成,根据这些模块的输出量总结出导航管理系统需要对农机进行监控的运行状态参数。推导了农机导航的车辆运动学模型和纯追踪模型,提出了GPS接收机定位数据的修正方法,并由此总结出导航管理系统需要设置和管理的系统参数。根据农机自动导航作业的需求分析,把系统划分为七个子功能模块并完成了子模块的详细方案设计。设计了导航系统数据库,提出了一种实用的水田播种作业路径规划算法,设计了一种稳定可靠的安卓终端和车载控制器的通信消息交换机制。完成了基于安卓平台的导航管理系统的软件开发和测试。使用单例模式加计数器解决了数据库并发访问异常问题,使用静态内部类和弱引用解决了多线程消息处理模型的内存泄漏问题,设计通信Socket流数据解包算法解决了消息“粘包”问题。农机导航系统的进行了多次现场应用测试,各模块功能正常实现,软件运行稳定流畅,界面友好简洁。安卓终端和车载控制器的通信稳定可靠,交互操作响应及时。实时导航监控界面能够实时动态绘制拖拉机的行走轨迹,刷新拖拉机运行状态参数。车载控制器能够以较高的精度控制拖拉机跟踪规划的路径。综上实验结果表明,该系统可以实现水稻田农机自动导航作业的管理和规划功能,具有实用价值。

关键词：水稻穴直播机农机自动导航 Android平台导航管理系统

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几何路径跟踪组合算法及其农业机械自动导航应用

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智能化农业装备学报（中英文） 2023年第3期4卷 24-31页

作者：崔鑫宇崔冰波马振韩逸张建鑫魏新华江苏大学农业工程学院江苏镇江212013 江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室江苏镇江212013

农业机械自动导航是实现精准农业的有效途径,高精度路径跟踪控制是智能农机自主作业可靠性的重要保证。为提高不同路径曲率和初始误差条件下路径跟踪算法适应性,基于两种几何路径跟踪方法自适应切换提出一种几何路径跟踪组合算法。分析... 详细信息

农业机械自动导航是实现精准农业的有效途径,高精度路径跟踪控制是智能农机自主作业可靠性的重要保证。为提高不同路径曲率和初始误差条件下路径跟踪算法适应性,基于两种几何路径跟踪方法自适应切换提出一种几何路径跟踪组合算法。分析纯追踪和Stanley模型在U型路径跟踪中的稳态误差和收敛特性,在恒定速度下分别设置其最优几何路径跟踪参数,以跟踪误差和路径曲率为输入量设计路径跟踪方法切换逻辑,并采用往复式梭行路径对几何路径跟踪组合算法进行测试。搭建移动小车平台对所提算法有效性进行验证,跟踪结果表明当初始误差为2.5 m时,Stanley模型较纯追踪算法有更快的收敛速度,当直线和曲线路径作业速度为1.0 m/s和0.7 m/s时,纯追踪与Stanley具有相似直线段跟踪误差,但曲率突变时纯追踪和Stanley模型最大跟踪误差分别为12.0 cm及11.0 cm。路径跟踪组合算法有效减小曲率突变时路径跟踪误差,相同速度配置下梭行路径最大跟踪误差为9.0 cm,较纯追踪和Stanley分别减小25.0%和18.2%。几何路径跟踪组合算法减少前视距离和增益系数在线优化运算量与算法复杂度,可为复杂作业场景下农机自适应路径跟踪算法设计提供工程实现参考。

关键词：智能农业装备农机自动导航几何路径跟踪方法 Stanley模型纯追踪算法

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