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考虑侧向运动的车辆质量与道路坡度估计

吉林大学学报(工学版) 2023年

作者：郭洪艳王连冰赵旭戴启坤吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室吉林化工学院航空工程学院吉林大学通信工程学院

为减少侧向运动对车辆质量与道路坡度估计精度的影响，提出了一种考虑侧向运动的估计算法，利用加速度修正车辆动力学模型，采用遗忘因子增强新数据适应车辆系统时变特性的最小二乘算法估计车辆质量，并将质量估计结果实时输入到道路坡... 详细信息

为减少侧向运动对车辆质量与道路坡度估计精度的影响，提出了一种考虑侧向运动的估计算法，利用加速度修正车辆动力学模型，采用遗忘因子增强新数据适应车辆系统时变特性的最小二乘算法估计车辆质量，并将质量估计结果实时输入到道路坡度估计中；建立车辆运动学和动力学两个坡度估计模型，并在模型中添加加速度修正项，设计强跟踪滤波算法分别针对两种模型进行道路坡度估计，时变交互多模型融合算法根据两个坡度估计模型的权重系数和模型间的转移概率得到道路坡道估计值。所提出算法在中国第一汽车股份有限公司技术中心农安汽车试验场进行了实车实验和评估，与未考虑侧向的融合估计算法相比，提高了车辆横向运动时的道路坡度估计精度。

关键词：车辆工程质量与坡度估计时变交互多模型融合侧向运动实车试验

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蛇形机器人侧向运动的研究

机器人 2003年第3期25卷 246-249页

作者：陈丽王越超马书根李斌沈阳自动化研究所机器人重点实验室

本文提出了一种新型蛇形机器人机构 ,建立了其空间运动学模型 ,实现了蛇形机器人的两种侧向运动 :侧向蜿蜒运动和侧向滚动 ,前者通过调节两个异相波的频率比 ,实现了任意方向的侧向运动 .后者通过控制运动波的幅值变化 ,实现了各种形式... 详细信息

本文提出了一种新型蛇形机器人机构 ,建立了其空间运动学模型 ,实现了蛇形机器人的两种侧向运动 :侧向蜿蜒运动和侧向滚动 ,前者通过调节两个异相波的频率比 ,实现了任意方向的侧向运动 .后者通过控制运动波的幅值变化 ,实现了各种形式的纯侧向移动 ,当幅值足够大时。

关键词：蛇形机器人侧向运动超冗余度机器人系统运动机理运动模式

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人胃癌不同周期细胞膜表面ConA受体的分布与侧向运动

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实验生物学报 1989年第4期22卷 407-415页

作者：王代树梁云燕石永进北京市肿瘤防治研究所细胞生物室

本文研究了人胃低分化粘液性腺癌细胞MGC 80-3不同周期时相中ConA受体的分布与侧向运动。MGc 80-3细胞经同步化培养,用F-ConA标记。被标记细胞中G_1、S和G_2期呈不连续的分布,但它们之间又存在显著的差异。M期呈较均匀的强荧光分布(与... 详细信息

本文研究了人胃低分化粘液性腺癌细胞MGC 80-3不同周期时相中ConA受体的分布与侧向运动。MGc 80-3细胞经同步化培养,用F-ConA标记。被标记细胞中G_1、S和G_2期呈不连续的分布,但它们之间又存在显著的差异。M期呈较均匀的强荧光分布(与其它时相细胞比较)。荧光漂白恢复方法测定ConA受体复合物侧向运动表明:各个周期时相之间不仅运动方式不同,而且运动速率也有显著差异。M期与G_1期主要表现出扩散型运动;而S期与G_2期表现为流动型运动。G_1期的扩散系数大干M期的;S期的流动速率大于G_2期的。但可动分子百分比以G_2期最高。这些结果表明了ConA受体的动力学性质。它受到细胞周期的调节。

关键词：胃癌 ConA受体侧向运动

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血红蛋白对人红细胞膜脂质分子侧向运动的影响

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生物物理学报 1990年第1期6卷 20-24页

作者：张志鸿大西俊一复旦大学生理学和生物物理学系京都大学理学部生物物理学系上海日本

用荧光漂白恢复法测定了血红蛋白对红细胞膜脂质分子侧向扩散的限制作用.血红蛋白主要是通过和内侧膜脂质的结合而产生影响的,pH6及PH7.7时都显示出效应的存在.和膜结合较强的高铁血红蛋白,表现出对膜脂质侧向扩散亦有较大的限制作用.

关键词：血影重封荧光弱光血红蛋白侧向运动红细胞膜脂质侧向扩散分子

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某无人机侧向运动分析与控制律设计

计算机测量与控制 2010年第11期18卷 2555-2557页

作者：何湘智吴晖郭得广北京航空工程技术研究中心北京100076

研究了一种横侧向控制律的设计方法;建立了无人机侧向运动小扰动方程,分析了某无人机的侧向零极点分布特点;分析了该无人机的稳定性、开环传递函数和操纵特性,通过分析比较该无人机在X轴转动惯量增大10倍前后的副翼和方向舵控制效率的变... 详细信息

研究了一种横侧向控制律的设计方法;建立了无人机侧向运动小扰动方程,分析了某无人机的侧向零极点分布特点;分析了该无人机的稳定性、开环传递函数和操纵特性,通过分析比较该无人机在X轴转动惯量增大10倍前后的副翼和方向舵控制效率的变化,提出了利用方向舵控制滚转,副翼滚转增稳的控制方法,解决了由于该无人机X轴转动惯量小,副翼操纵效率高,易导致侧向控制发散的问题;仿真结果显示设计合理可行,可应用于同类无人机的控制律设计。

关键词：无人机侧向运动控制律转动惯量

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驱动蛋白侧向运动机制研究

驱动蛋白侧向运动机制研究

作者：张婷内蒙古大学

学位级别：硕士

驱动蛋白是分子马达的一种,其通过结合和水解ATP,导致颈部发生构象变化,促使驱动蛋白沿着微管“行走”,完成细胞中货物运输的工作。自驱动蛋白被发现以来,科研工作者从多方面研究其工作机制,并取得许多进展。在实验研究方面,相继测试了... 详细信息

驱动蛋白是分子马达的一种,其通过结合和水解ATP,导致颈部发生构象变化,促使驱动蛋白沿着微管“行走”,完成细胞中货物运输的工作。自驱动蛋白被发现以来,科研工作者从多方面研究其工作机制,并取得许多进展。在实验研究方面,相继测试了沿微管轴向运动的步进模式、运行长度分布、运动速度、侧向运动等一系列特征;在理论方面,建立了驱动蛋白轴向运动机制各种理论模型,成功解释了一些实验现象。然而,对于驱动蛋白侧向运动的研究,实验数据较少,尚未建立相关的理论模型。本文基于下述两方面的考虑,尝试建立驱动蛋白侧向运动的理论模型。其一,驱动蛋白在细胞体内复杂拥挤的微管通道上运输货物时,其过程存在诸多潜在的障碍,驱动蛋白为了保持货物输送的双向流动,必须有效避开前进道路上的障碍,侧向运动应是绕过障碍物所采取一种方法;其二,所建立的模型能够解释沿微管长距离的定向运动。据此,本文根据微管的结构和驱动蛋白的运动特性,结合已有的驱动蛋白轴向运动的机制,提出了驱动蛋白侧向运动的“随机漫步”模型和“中心引力”模型。依据所建立模型和实验数据,计算了驱动蛋白的运行长度分布、运动速度等参数。理论结果显示,依据“中心引力”模型得出的计算结果与实验数据基本一致,“中心引力”模型比“随机漫步”模型更适于描述驱动蛋白的侧向运动。本论文分为四部分,第一章主要介绍驱动蛋白家族和微管的结构与功能以及驱动蛋白的运输机制;第二章介绍了关于驱动蛋白的一些实验结果与理论模型,重点介绍了驱动蛋白的侧向运动;第三章是论文主要部分,基于实验现象,本文提出几类驱动蛋白侧向运动模型,并对各种模型的合理性作了计算、分析、比较和讨论。第四章是对主要工作的总结与展望。

关键词：驱动蛋白货物运输侧向运动中心引力运行长度分布

脂筏对GABAB受体在细胞表面侧向运动的影响研究

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脂筏对GABAB受体在细胞表面侧向运动的影响研究

作者：郭卉华中科技大学

学位级别：硕士

γ-氨基丁酸B受体(gamma aminobutyric acid receptor type B,GABAR)是在中枢神经系统中的主要抑制性神经递质γ-氨基丁酸(GABA)的G蛋白偶联受体。GABA受体不是一般的同源体,需要GABA和GABA受体亚基异源结合才能形成完整的功能受体转运... 详细信息

γ-氨基丁酸B受体(gamma aminobutyric acid receptor type B,GABAR)是在中枢神经系统中的主要抑制性神经递质γ-氨基丁酸(GABA)的G蛋白偶联受体。GABA受体不是一般的同源体,需要GABA和GABA受体亚基异源结合才能形成完整的功能受体转运至细胞膜上。脂筏是生物膜中的特殊微环境,富含胆固醇跟鞘磷脂。脂筏是细胞膜信号复合体的平台。他们是G蛋白偶联受体功能的主要调节器,来自于小鼠小脑的GABA受体可以与脂筏共定位。因此本文以HEK293细胞为研究对象,通过专门研究膜表面的全内反射荧光显微镜这一技术平台,从而研究脂筏对于GABA受体在细胞膜中的侧向运动。通过对带有GFP荧光蛋白受体的单点追踪,我们发现GABA受体亚基的运动是受GABA受体亚基的调控,而可以自行上膜的GABA受体亚基突变体的运动因为不受GABA受体亚基的调控呈现出自由扩散的状态。由于脂筏是GABA受体信号传导的平台,通过胆固醇破坏剂(MCD)破坏脂筏后, GABA二聚化受体的扩散系数明显增大,说明脂筏对于定位于其中的GABA受体的侧向运动起着调节作用。因为GABA比GABA受体更易进入脂筏偶联G蛋白从而进行下游信号的传导,所以用MCD处理细胞后,含有GABA受体亚基的二聚体扩散系数的峰度值会大于含有GABA受体亚基的二聚体。本文仅是对GABA受体运动研究以及脂筏对其影响的初探,为进一步研究其分子机制打下了一定的基础。

关键词： GABAB受体侧向运动脂筏全内反射荧光显微镜环糊精

自动控制下,飞机侧向运动过渡过程曲线的理论分析

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北京航空航天大学学报 1958年第2期 63-92页

作者：林士谔

本文对典型飞机在无惰性的“理想”自动器控制下的侧向运动进行了系统的分析。分析内容为解算飞机与自动器特性方程的根值及绘制各种控制参数下的过渡过程曲线。对于自动器的惰性效应,则按等效滞后时间的方法进行分析并指出这种方法计... 详细信息

本文对典型飞机在无惰性的“理想”自动器控制下的侧向运动进行了系统的分析。分析内容为解算飞机与自动器特性方程的根值及绘制各种控制参数下的过渡过程曲线。对于自动器的惰性效应,则按等效滞后时间的方法进行分析并指出这种方法计算上特别简便,而计算结果则和参考文献中所应用的惰性时间及阻尼参数方程所得出的结果相似。

关键词：方程式侧向运动因次式方程自动控制飞机过程曲线

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飞机侧向运动非线性观测器的研究

航空学报 1987年第11期 587-596页

作者：王宗学北京航空学院

本文介绍了几种用来估计飞机侧向运动状态参数——侧滑角β的非线性观测器。地面仿真和试验结果表明,这些观测器结构简单、估计性能好、程序软件简洁易行、计算省时、估计过程迅速,而且具有一定的适应性和抗干扰能力,便于在工程实践中... 详细信息

本文介绍了几种用来估计飞机侧向运动状态参数——侧滑角β的非线性观测器。地面仿真和试验结果表明,这些观测器结构简单、估计性能好、程序软件简洁易行、计算省时、估计过程迅速,而且具有一定的适应性和抗干扰能力,便于在工程实践中应用。文中详细地给出了各种典型的简化局部非线性观测器的估计方程、原理结构图和部分典型作用下的试验结果。

关键词：侧向运动估计方程观测器飞机