检索结果-南通市图书馆

自抗扰控制技术在钢坯闪光对焊位置伺服系统的应用

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焊接学报 2013年第3期34卷 93-96,101页

作者：郭栋付永领龙满林卢宁北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191 辽宁工业大学电气工程学院锦州121000 北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100191 北京建筑工程学院

为提高钢坯闪光对焊液压位置伺服系统的品质,采用自抗扰控制技术进行了控制器的设计,并基于物理模型进行仿真验证.针对系统中存在难以准确数学建模的非线性环节、参数时变的特性以及执行机构存在耦合和干涉的特点,利用AMESim平台构建了... 详细信息

为提高钢坯闪光对焊液压位置伺服系统的品质,采用自抗扰控制技术进行了控制器的设计,并基于物理模型进行仿真验证.针对系统中存在难以准确数学建模的非线性环节、参数时变的特性以及执行机构存在耦合和干涉的特点,利用AMESim平台构建了系统模型.依据系统的主要影响因素以及在响应速度高、抗干扰能力强、稳定性好的特性要求下,设计了3阶非线性自抗扰控制器.AMESim与Matlab联合仿真结果表明,基于自抗扰控制技术的控制策略不仅具有很好的抗扰动能力,而且取得了较好的位置伺服效果.虚拟仿真试验结果表明,在无头轧制闪光对焊位置伺服中引入自抗扰控制技术是可行性的,并具有其优势性.

关键词：自抗扰控制技术位置伺服闪光对焊仿真研究

全局滑模控制在永磁同步电机位置伺服中的应用

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中国电机工程学报 2011年第18期31卷 61-66页

作者：胡强晖胡勤丰江苏省新能源发电与电能变换重点实验室(南京航空航天大学) 江苏省南京市210016

为了简化位置伺服控制中滑模面的设计,将典型的梯形速度波形设计成指数形式,采用速度和位置两段滑模来代替四段滑模。这样既减少了设计的复杂程度又可应用新的全局滑模和变指数趋近率来提高系统的鲁棒性和消除抖振,并且采用线性化设计... 详细信息

为了简化位置伺服控制中滑模面的设计,将典型的梯形速度波形设计成指数形式,采用速度和位置两段滑模来代替四段滑模。这样既减少了设计的复杂程度又可应用新的全局滑模和变指数趋近率来提高系统的鲁棒性和消除抖振,并且采用线性化设计、积分消除静差等措施来实现精确的位置定位和速度控制。仿真和实验均证明了该方案对系统参数不确定、外部扰动和噪声具有强鲁棒性。系统的动态、静态品质优良,滑模变结构的抖振也得到了明显抑制,所设计的滑模控制方案是可行和优越的。

关键词：位置伺服滑模变结构控制永磁同步电动机抖振

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六自由度虚轴机床神经网络位置伺服控制

农业机械学报 2007年第4期38卷 146-150页

作者：黄祯祥郭延文廖剑霞周书湘潭大学职业技术学院

针对永磁直线伺服电机(PMLSM)驱动的六自由度虚轴机床,提出利用基于神经网络的位置伺服控制器对电机动子加速度进行控制的方案。为抑制对电机动子加速度影响较大的杆间耦合扰动的影响,将负载扰动和杆间耦合扰动整合为一个对象,并等效为... 详细信息

针对永磁直线伺服电机(PMLSM)驱动的六自由度虚轴机床,提出利用基于神经网络的位置伺服控制器对电机动子加速度进行控制的方案。为抑制对电机动子加速度影响较大的杆间耦合扰动的影响,将负载扰动和杆间耦合扰动整合为一个对象,并等效为电机动力学参数的变化,利用观测器进行在线观测,结合神经网络位置伺服控制器进行调整,从而较好地提前抑制了速度与位置误差。所设计的神经网络位置伺服控制器结构简单,权值调整方便,计算量小、响应速度快。仿真实验表明该方法对虚轴机床各杆的位置、速度、加速度实现了精确的跟随控制,系统具有很强的鲁棒性。

关键词：虚轴机床位置伺服加速度控制神经网络

基于开环补偿与鲁棒控制的电液位置伺服加载系统研究

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机电工程 2022年第1期39卷 59-64,86页

作者：梅鲁海刘哲纬浙江机电职业技术学院自动化学院浙江杭州310053

电液伺服加载系统往往存在大范围负载扰动和非线性干扰问题,采用传统PID控制策略一般难以解决,针对这一问题,为有效提高位置伺服的动态品质和稳态精度,提出了一种基于开环补偿与鲁棒控制的电液位置伺服加载系统。首先,介绍了一种电液伺... 详细信息

电液伺服加载系统往往存在大范围负载扰动和非线性干扰问题,采用传统PID控制策略一般难以解决,针对这一问题,为有效提高位置伺服的动态品质和稳态精度,提出了一种基于开环补偿与鲁棒控制的电液位置伺服加载系统。首先,介绍了一种电液伺服加载试验台系统的结构组成和数学模型;然后,阐述了扰动抑制的非线性开环补偿方法,分析了基于期望轨迹规划的位置开环补偿控制策略,以及在线预估系统非线性参数的特点,建立了位置伺服控制器的理论模型;阐述了位置伺服系统自适应鲁棒控制策略的模型和方法;最后,进行了电液伺服加载系统实验,验证了基于开环补偿与鲁棒控制的电液位置伺服加载系统的优越性。研究结果表明:与采用PID闭环方式的电液伺服系统相比,基于开环补偿与鲁棒控制的电液位置伺服加载系统的自适应性更强,位置跟踪曲线控制精度更高,当位置跟踪频率为20 Hz时,跟踪误差只有位置指令幅值的15%左右,系统的“双十”频宽可扩展到22 Hz,且其整体抗扰动性能明显也优于采用PID闭环方式的电液伺服系统。

关键词：电液伺服加载系统位置伺服开环补偿鲁棒控制扰动抑制

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永磁同步电机位置伺服系统迭代学习控制

微电机 2018年第11期51卷 45-49页

作者：马冬麒林辉西北工业大学自动化学院西安710129

为了解决永磁同步电机位置伺服系统中的高阶非线性、强耦合性以及外部干扰,从而获得期望的跟踪精度,根据永磁同步电机位置伺服系统模型的特殊性提出了一种改进型迭代学习控制方法。有别于传统迭代学习控制方法中对系统误差求一阶导数,... 详细信息

为了解决永磁同步电机位置伺服系统中的高阶非线性、强耦合性以及外部干扰,从而获得期望的跟踪精度,根据永磁同步电机位置伺服系统模型的特殊性提出了一种改进型迭代学习控制方法。有别于传统迭代学习控制方法中对系统误差求一阶导数,改进型迭代学习控制算法对误差求二阶导数后,设计D-型迭代学习控制策略,利用数学知识严格证明了算法收敛性,并推导出其收敛条件。算法解决了传统控制难以实现高精度永磁同步电机位置伺服的问题,利用迭代学习控制策略,使得系统能够达到期望的跟踪精度。仿真和实验结果表明了该算法的有效性。相较于传统方法,迭代学习控制策略误差更小,精度更高。

关键词：迭代学习控制高精度永磁同步电机位置伺服

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机液位置伺服等量分流液压同步系统的研究

液压与气动 1999年第1期23卷 30-31页

作者：张绍裘吴冉泉吴小洪樊昶明广东工业大学机电一系

介绍了机液位置伺服等量分流液压同步系统的工作原理及伺服阀的结构，并列出了提高系统同步精度的措施和系统的特点。

关键词：液压同步系统位置伺服等量分流伺服阀

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基于ADRC的低速位置伺服系统及其仿真

山东大学学报（工学版） 2009年第6期39卷 48-52页

作者：杨福广李贻斌阮久宏荣学文宋锐山东大学控制科学与工程学院山东济南250061 山东交通学院先进车辆与机器人研究所山东济南250023

低速位置伺服系统中的非线性摩擦力、参数摄动以及外部扰动等因素都会降低系统的精度.本文对无刷直流电机低速位置伺服控制方法进行了研究.简要介绍了自抗扰控制器,利用Stribeck摩擦模型和二阶自抗扰控制器构建位置伺服系统并确定控制... 详细信息

低速位置伺服系统中的非线性摩擦力、参数摄动以及外部扰动等因素都会降低系统的精度.本文对无刷直流电机低速位置伺服控制方法进行了研究.简要介绍了自抗扰控制器,利用Stribeck摩擦模型和二阶自抗扰控制器构建位置伺服系统并确定控制器参数,最后与PD控制和滑模控制进行比较仿真实验.实验结果表明,基于自抗扰控制的低速位置伺服系统具有较好的动态和稳态性能,对系统内部参数摄动和外部扰动以及非线性摩擦都具有很强的鲁棒性.

关键词：自抗扰控制位置伺服 Stribeck摩擦模型

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气动脉宽调制位置伺服系统工作原理的改进

液压与气动 1996年第1期20卷 3-6页

作者：段运波许耀铭哈尔滨市哈尔滨工业大学

本文分析了典型气动脉宽调制系统的工作原理，指出了其固有缺点。并提出了一种新的工作原理，仿真结果和实验结果表明，系统性能得到明显提高。

关键词：脉宽调制位置伺服容积调节压力调节气压元件

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气动机器人关节位置伺服系统的研究

液压与气动 2006年第4期30卷 35-36页

作者：陈伟钟健深圳职业技术学院自动化系广东深圳518055

利用PWM控制技术、现场总线技术及分布式I/O模块PLC控制器、采用模糊自适应PID控制算法,设计了一种高速开关阀式气马达机器人关节位置伺服系统,实验结果表明,如进行深入的研究,可以获得更加稳定可靠的气动机器人关节位置伺服系统。

关键词： PWM 分布式I/O模块模糊自适应PID 气马达位置伺服