检索结果-南通市图书馆

[PP]S类并联机构伴随运动分析与构型设计

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

[PP]S类并联机构伴随运动分析与构型设计

作者：陈志浙江理工大学

学位级别：硕士

空间少自由度并联机器人机构和传统的六自由度并联机构相比,具有结构简单,设计制作和控制的成本都相对较低的特点。作为少自由度并联机构的很重要的一种,[PP]S类并联机构因其具有两转一移的自由度,受到了广泛的关注,因而在工业上具有很... 详细信息

空间少自由度并联机器人机构和传统的六自由度并联机构相比,具有结构简单,设计制作和控制的成本都相对较低的特点。作为少自由度并联机构的很重要的一种,[PP]S类并联机构因其具有两转一移的自由度,受到了广泛的关注,因而在工业上具有很大的应用潜力。本文主要研究[PP]S类并联机构存在着的伴随运动问题,旨在揭示[PP]S类并联机构中各项几何结构参数与伴随运动的内在联系,据此构建无伴随运动的[PP]S类并联机构新构型,并对其进行运动学分析及样机的建立。主要内容包括以下几个方面: 基于三个分支平面以及三个球铰中心之间的相对位置关系,对[PP]S类并联机构分类,运用运动学方法,分别对其进行伴随运动的分析并作比较。建立其各项几何结构参数与伴随运动的内在联系,进而提出一般3-PRS并联机构无伴随运动所必须满足的结构几何条件,该结论还适用于其他[PP]S类并联机构。基于无伴随运动的结构条件,演出多种无伴随运动[PP]S类并联机构及其拓扑机构。运用螺旋理论,对3-PRRU并联机构进行了自由度分析,并讨论其消极运动副和伴随运动;利用无伴随运动3-PRRU机构的结构特点,简化位置正反解,同时给出了刀具的位置方程。最后建立3-PRRU并联机构的速度雅可比。基于速度雅可比,分析3-PRRU并联机构的各种奇异位形以及驱动失效。提出3-PRRU机构的摆动能力,利用摆动能力得出机构刀具末端的工作空间,最后得到机构在不同姿态下的灵巧度。通过考察灵巧度的性能图谱,了解机构在那些位姿的时候,运动性能最差,从而使得机构在实际运动过程中,尽量避开这些位姿,提高机构运行时的可靠性。本文研究工作对所有无伴随运动[PP]S类并联机构的研究具有重要的指导意义。

关键词： [PP]S类并联机构伴随运动螺旋理论奇异位形工作空间

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

无伴随运动对称两转一移并联机构的研究

无伴随运动对称两转一移并联机构的研究

作者：张扬燕山大学

学位级别：硕士

具有对称结构的两转动一移动并联机构在制造业领域有着广阔的应用前景。但现有的对称两转一移并联机构都普遍存在有伴随运动问题,给机构的标定和轨迹规划带来很大困难,严重制约了这类机构的工程应用。针对该问题,本文提出一类无伴随运... 详细信息

具有对称结构的两转动一移动并联机构在制造业领域有着广阔的应用前景。但现有的对称两转一移并联机构都普遍存在有伴随运动问题,给机构的标定和轨迹规划带来很大困难,严重制约了这类机构的工程应用。针对该问题,本文提出一类无伴随运动的对称两转一移并联机构,包括新型3-UPU并联机构、SNU 3-UPU并联机构以及第三种3-UPU机构,并分别对其进行了相关分析。提出一种无伴随运动的新型3-UPU并联机构。利用螺旋理论对其自由度性质进行了详细分析;发现其可以实现绕中间对称平面内的任意轴线或任意点的连续转动;分析了该机构的位置正、反解,得到了其解析表达式;绘制了该机构的工作空间;采用虚设机构与影响系数理论相结合的方法分析了其动平台的速度和加速度与移动副驱动速度之间的映射关系;从分支运动奇异、平台约束奇异和驱动奇异三个方面对该机构的奇异性进行了分析。发现SNU 3-UPU变自由度并联机构在具有两转一移的自由度性质时不存在伴随运动,并具有与新型3-UPU并联机构十分类似的运动特性。利用螺旋理论与几何原理相结合的方法对其自由度性质和运动特性进行了详细分析;得到了该机构的位置反解表达式;并给出了其连续转动和连续移动的轨迹规划方法以及数值算例。揭示了此类两转一移并联机构不存在伴随运动的实质特征以及普遍具有的一次等效转动原理。综合新型3-UPU并联机构和SNU 3-UPU机构的结构特点得到另外一种3-UPU并联机构。该机构不需要动、定平台全等,但同样满足无伴随运动特性,并且真正可以实现绕动平台平面内任意轴线的定轴转动。分析了其位置反解并给出机构绕定轴转动的数值算例。发现此类无伴随运动并联机构普遍具有的一次等效转动特性,并对此进行了证明,给出了具体的运动规划方法和数值算例。

关键词：并联机构两转一移伴随运动 3-UPU 转动特性

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

高速履带车辆伴随运动模型及相似性试验方法

高速履带车辆伴随运动模型及相似性试验方法

作者：张帅北京理工大学

学位级别：硕士

履带车辆依靠其良好的路面通过性能在现代军事、农业、建筑业、工程领域等发挥着十分重要的作用。特别是在军事方面,现代战争对履带车辆的机动性能要求不断提高。履带车辆越野行驶中需要面对高速过起伏路面、壕沟、弹坑等路面不平度变... 详细信息

履带车辆依靠其良好的路面通过性能在现代军事、农业、建筑业、工程领域等发挥着十分重要的作用。特别是在军事方面,现代战争对履带车辆的机动性能要求不断提高。履带车辆越野行驶中需要面对高速过起伏路面、壕沟、弹坑等路面不平度变化剧烈的越野工况,车辆在纵向主运动以外,还存在由于路面不平和纵向速度变化等导致的车辆其他自由度方向的运动,包括履带车辆的垂向、俯仰和侧倾运动等,统称为伴随运动。本文结合高速履带车辆在经过试验场路面工况和随机路面工况,建立了整车动力学模型,研究了越野工况下履带车辆的纵向主运动和伴随运动响应特性。履带车辆伴随运动数学模型,主要包括高速履带车辆数学模型、履带—路面耦合模型、路面激励模型。其中整车动力学模型重点对平衡肘、车体、负重轮进行了数学模型描述。并基于车辆数学模型,利用MATLAB数值仿真软件和Recurdyn多体动力学软件建立了履带车辆仿真模型,对比分析车辆伴随运动对车辆纵向行驶性能的影响。并研究了路面不平度激励和整车输入功率是车辆伴随运动功率损耗的重要影响因素。路面不平度越大、整车输入驱动功率越大,车辆伴随运动功率损耗占整车输入功率比重越大。履带车辆由于是一个非常复杂的机械系统,设计—试制—试验—改进一直是履带车辆的传统研发模式,这种模式是建立在经验公式和大量试验基础之上进行的。本文提出将力学分析、工程建造等领域广泛采用的基于相似理论的模型试验方法应用到履带车辆动力学响应问题研究上,推导了履带车辆试验相似准则。最后,设计了1:10履带车辆相似模型动力学响应试验方案,搭建了履带车辆相似试验模型系统,以车辆模型的垂向加速度、纵向加速度和俯仰角速度为主要的测量目标,试验研究了车辆模型不同模拟路面激励下垂向、俯仰和纵向运动特性。并与利用多体动力学建立的车辆仿真原型进行了对比分析,验证了履带车辆相似性试验方法的可行性。

关键词：履带车辆伴随运动相似理论模型试验

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

两转一移并联平台伴随运动力学性能研究

机械工程与自动化 2022年第5期 20-22页

作者：白龙龙金映丽沈阳工业大学机械工程学院辽宁沈阳110870

两转一移型并联平台运动中可能会产生伴随运动。伴随运动的有无影响着平台构件力学性能,且对其研究甚少。为探究伴随运动对平台构件受力的影响,以两种有防扭臂的三自由度平台为研究对象,分别通过理论和仿真方法分析其在有、无伴随运动... 详细信息

两转一移型并联平台运动中可能会产生伴随运动。伴随运动的有无影响着平台构件力学性能,且对其研究甚少。为探究伴随运动对平台构件受力的影响,以两种有防扭臂的三自由度平台为研究对象,分别通过理论和仿真方法分析其在有、无伴随运动时的力学性能。研究结果表明,含有防扭臂装置的平台在有、无伴随运动时,不同位置处防扭臂铰链点的受力大小明显不同。

关键词：伴随运动力学性能两转一移并联平台

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

伴随卫星伴随运动运动学分析

空军工程大学学报（自然科学版） 2001年第1期2卷 1-5页

作者：王志刚李卿陈士橹李人厚上海航天技术研究院预先研究处上海200233 西北工业大学航天工程学院陕西西安710072 西安交通大学工程院陕西西安710049

通过对伴随运动运动学的研究。推导出伴随卫星与主星相对运动运动学关系 ,论述了其三方面的应用 ;假设主星轨道为圆 ,推导了地心固连坐标系和主星轨道坐标系中的伴随运动方程 (四种情况 ) 。

关键词：伴随卫星伴随运动运动学

具有解析解的1T2R重载并联稳定平台运动学及动力学建模

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

兵工学报 2024年

作者：强红宾杜亮亮康绍鹏刘凯磊周岭曾水生常州固高智能装备技术研究院有限公司江苏理工学院机械工程学院江苏大学流体机械工程技术研究中心

针对一移两转舰船重载并联稳定平台普遍存在伴随运动，不利于求解运动学解析解，且增加控制系统难度的问题，提出一种去除绕z轴伴随转动、具有解析解的1T2R变异3UPS-PUU-2SS并联稳定平台机构。通过分析空间约束支链的运动特性，证明了... 详细信息

针对一移两转舰船重载并联稳定平台普遍存在伴随运动，不利于求解运动学解析解，且增加控制系统难度的问题，提出一种去除绕z轴伴随转动、具有解析解的1T2R变异3UPS-PUU-2SS并联稳定平台机构。通过分析空间约束支链的运动特性，证明了该机构没有绕z轴的转动；采用空间闭环矢量方程法，建立了约束方程组和运动学模型，进而求得了伴随移动和逆运动学解析解；通过快速极坐标搜索法绘制了该机构的可达工作空间，并通过雅可比矩阵条件数分析该工作空间的灵巧度；基于虚功原理建立了该机构的动力学模型，通过5次多项式插值法进行了数值求解，绘制了驱动力理论曲线，并与动力学仿真曲线进行了对比。理论与仿真结果表明：可达工作空间可以满足某舰船四级海况下运动补偿要求，其全局灵巧度大于0.32，动力学模型的理论与仿真结果最大误差在1.42%以内，验证了动力学模型的准确性；该并联机构运动学与动力学性能良好，为其实际应用提供了理论基础。

关键词：稳定平台伴随运动解析解运动学动力学

一类2自由度n-4R并联指向机构的运动学分析

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

机械工程学报 2014年第15期50卷 19-27页

作者：陈斌于靖军宗光华李守忠余家柱北京航空航天大学机器人研究所北京100191 北京科技大学机械工程学院北京100083

研究一类具有2个转动自由度的n-4R并联指向机构。这类机构具有3条以上的4R支链,在其运动过程中始终存在一个对称面,动、基平台以及各支链的上、下连杆所处平面关于此面对称。从其几何对称特性出发,通过用方位/倾角参数描述机构的姿态(指... 详细信息

研究一类具有2个转动自由度的n-4R并联指向机构。这类机构具有3条以上的4R支链,在其运动过程中始终存在一个对称面,动、基平台以及各支链的上、下连杆所处平面关于此面对称。从其几何对称特性出发,通过用方位/倾角参数描述机构的姿态(指向),推导出这类机构简洁、统一的运动学模型。在此基础上,分别讨论该类机构伴随运动、工作空间与奇异位形,总结几何结构参数对运动性能的影响。通过一阶运动影响系数在工作空间中的分布研究机构的各向同性,据此对驱动支链的分布进行优化。所得结论可用于指导这一类并联指向机构的设计。

关键词：并联机构指向机构运动学伴随运动

2-PRS-PRRU并联机构运动学与奇异分析

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

机械工程学报 2011年第3期47卷 21-27页

作者：李秦川孙晓东陈巧红武传宇浙江理工大学浙江省现代纺织装备技术重点实验室杭州310018

[PP]S类并联机构可实现1移动自由度和2转动自由度,具有广泛的应用前景。2-PRS-PRRU并联机构属于[PP]S类并联机构。运用螺旋理论分析2-PRS-PRRU并联机构的自由度特性,确定动平台的两条连续转轴。研究2-PRS-PRRU并联机构的伴随运动,证明... 详细信息

[PP]S类并联机构可实现1移动自由度和2转动自由度,具有广泛的应用前景。2-PRS-PRRU并联机构属于[PP]S类并联机构。运用螺旋理论分析2-PRS-PRRU并联机构的自由度特性,确定动平台的两条连续转轴。研究2-PRS-PRRU并联机构的伴随运动,证明该机构无伴随运动。建立该机构位置正/逆解模型,推导出位置正/逆解的解析表达式,进而求得该机构的雅可比矩阵。通过对雅可比矩阵的分析,确定机构的逆解奇异、正解奇异和混合奇异。2-PRS-PRRU并联机构具有确定的连续转轴和无伴随运动的特性,使其在实际应用中具有很大潜力。

关键词：并联机构运动学伴随运动奇异

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

骨科医生提醒您:运动需重安全

漫科学（新健康）

漫科学（新健康） 2024年第4期 19-19页

作者：陈雨秋山东省东营市胜利油田中心医院

运动,作为健康生活的核心组成部分,受到了越来越多人的青睐。但与此同时,伴随运动而来的伤害风险也不容小觑。不论是健身爱好者还是专业运动员,在挥洒汗水的过程中都面临着潜在的受伤危险。这些运动伤害不仅可能损害我们的健康,还可能... 详细信息

运动,作为健康生活的核心组成部分,受到了越来越多人的青睐。但与此同时,伴随运动而来的伤害风险也不容小觑。不论是健身爱好者还是专业运动员,在挥洒汗水的过程中都面临着潜在的受伤危险。这些运动伤害不仅可能损害我们的健康,还可能对运动生涯造成长期影响。因此,我们需要一份从骨科专家角度出发的指南,来帮助我们预防并应对这些潜在的骨科伤害。

关键词：运动生涯专业运动员骨科医生运动伤害伴随运动健身爱好者骨科专家伤害风险