检索结果-南通市图书馆

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

仿生机器鱼

科学24小时 2006年第5期 17-18页

作者：赵清竹

据悉,经过上亿年进化的鱼类在推进效率、灵活性、可操纵性等方面,具有超越任何人造水面和水下运载器的优越性,一直为仿生科学家所关注。目前许多先进国家都十分重视鱼形机器人的研究,美国和日本都在这一领域取得了重要成果。日本三菱重... 详细信息

据悉,经过上亿年进化的鱼类在推进效率、灵活性、可操纵性等方面,具有超越任何人造水面和水下运载器的优越性,一直为仿生科学家所关注。目前许多先进国家都十分重视鱼形机器人的研究,美国和日本都在这一领域取得了重要成果。日本三菱重工就研发出用于观赏的机器鱼,市场售价达到每条1000美元。我国的一些科研单位也致力于相关的研究。今年初,北京航空航天大学机器人研究所和中国科学院成功研制成名为SPC—Ⅱ仿生机器鱼,这条特殊的“大鱼”也成了我国第一条可实际应用的仿生机器鱼。在大风大浪中安然行进SPC—Ⅱ仿生机器鱼身长1.23米,通体色泽黑亮,总重达40公斤,最大下潜深度为5米。其头部上方有一个显眼的白色圆顶GPS导航天线,主要是通过一个如手掌大的小遥控器和一台计算机来发出各种指令。机器鱼没有眼睛和嘴,只是在嘴的位置有一个直径5厘米的玻璃圆孔,那是水下摄像的窗口。SPC—Ⅱ仿生机器鱼可以自由灵活地穿波逐浪,载沉载浮。负责“SPC—Ⅱ仿生机器鱼”项目研究的北京航空航天大学机器人研究所所长王田苗说,这条机器鱼由动力推进系统、图像采集和图像信号无线传输系统、计算机指挥控制平台三部分组成,主要制造材料为玻璃钢和纤维板。其最高时速可达1.5...

关键词：仿生机器鱼 SPC 水下考古

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

仿生机器鱼

科学（中文版） 2006年第6期 33-35页

作者：王硕

鱼类在地球上生活了千百万年，经过不断地进化、适应海洋、湖泊、河流等不同水域的环境，成为水中生物进化的佼佼者．兼具水下运动的高效率和高机动性。而鱼类这种独特的游动运动方式也给人类研制水中运输工具带来了很多灵感和启发。

关键词：仿生机器鱼生物进化高机动性水下运动运输工具运动方式高效率鱼类水域

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

仿生机器鱼探秘大海

小学生导刊(中年级版) 2025年第1期 26-29页

作者：王林柏不详

大海中蕴藏丰富的资源,人类发明了潜水艇和深潜器进行探测。不过,潜水艇的噪声大、能耗高,会对海洋环境造成影响。鱼在海洋中能应对风暴、漩涡和深水压等各种复杂环境。能不能制造仿生机器鱼去探秘未知的海洋呢?

关键词：海洋环境深潜器仿生机器鱼潜水艇探秘大海

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

仿生机器鱼胸鳍辅助驱动方式优化分析

船舶工程 2025年第1期47卷 71-79页

作者：张帅邓芳丁强杜治宇李淑江青岛科技大学机电工程学院山东青岛266061

[目的]为进一步提升水下仿生机器鱼的机动性,提高胸鳍辅助驱动效率,[方法]对胸鳍运动进行理论分析,确定影响胸鳍推力的运动参数,并提出胸鳍运动优化的3种方式,即回摇、停摇和后摇模式。通过计算流体力学(CFD)软件分析不同流速和运动频率... 详细信息

[目的]为进一步提升水下仿生机器鱼的机动性,提高胸鳍辅助驱动效率,[方法]对胸鳍运动进行理论分析,确定影响胸鳍推力的运动参数,并提出胸鳍运动优化的3种方式,即回摇、停摇和后摇模式。通过计算流体力学(CFD)软件分析不同流速和运动频率下3种胸鳍运动模式对应的推力变化,以及胸尾鳍联合作用的推进效果。[结果]结果表明,后摇模式的阻力最小,平均推力最高,且在胸尾鳍联合驱动时较尾鳍单独驱动拥有较大的推力提升,可有效提高仿生机器鱼的机动性。[结论]研究成果可为水下仿生机器鱼的设计优化提供一定参考。

关键词：仿生机器鱼辅助驱动运动优化

受限管道环境中仿生机器鱼的自主游动性能分析

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

船舶工程 2025年第1期47卷 157-164页

作者：谢鸥周大卫沈灿张陈波苏州科技大学机械工程学院江苏苏州215009

[目的]为了研究受限管道对仿生机器鱼游动性能的影响,[方法]采用计算流体动力学(CFD)方法对机器鱼在受限管道环境中的自主游动性能进行数值模拟,对管道形状、靠壁距离和摆尾频率等参数对机器鱼自主游动性能的影响进行分析。[结果]结果表... 详细信息

[目的]为了研究受限管道对仿生机器鱼游动性能的影响,[方法]采用计算流体动力学(CFD)方法对机器鱼在受限管道环境中的自主游动性能进行数值模拟,对管道形状、靠壁距离和摆尾频率等参数对机器鱼自主游动性能的影响进行分析。[结果]结果表明:机器鱼靠近管道壁面游动会降低游动速度、推进力和游动效率,机器鱼在方形管道中的游动性能比在圆形管道中好,增大机器鱼的摆尾频率能提高推进力但会降低游动效率。[结论]研究结果可为管道检测机器鱼研发提供一定参考。

关键词：仿生机器鱼受限管道自主游动水动力学数值模拟

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

仿生机器鱼靠壁游动的壁面效应特性研究

华中科技大学学报（自然科学版） 2018年第11期46卷 59-63页

作者：谢鸥朱其新蒋全胜沈晔湖苏州科技大学机械工程学院

为实现仿生机器鱼靠壁游动的工程实际需求,研究了机器鱼靠壁游动过程的壁面效应特性.首先建立了机器鱼运动学模型,然后采用计算流体动力学方法对机器鱼靠壁游动过程的水动力学和流场分布进行了数值仿真计算,最后对机器鱼在不同靠壁距离... 详细信息

为实现仿生机器鱼靠壁游动的工程实际需求,研究了机器鱼靠壁游动过程的壁面效应特性.首先建立了机器鱼运动学模型,然后采用计算流体动力学方法对机器鱼靠壁游动过程的水动力学和流场分布进行了数值仿真计算,最后对机器鱼在不同靠壁距离下的水动力参数进行了实验测试分析.结果表明：固体壁面会对机器鱼靠壁游动过程的水动力参数产生影响,靠壁距离越小,产生的偏航力矩和侧向力越大,从而导致机器鱼形成远离壁面的偏航游动.

关键词：仿生机器鱼靠壁游动壁面效应水动力学偏航力矩

仿生机器鱼俯仰运动两侧胸鳍协同推进曲线数值模拟

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

中南大学学报(自然科学版) 2024年第12期55卷 4452-4461页

作者：董雅文李宗刚黎斌夏广庆兰州交通大学机电工程学院甘肃兰州730070 兰州交通大学机器人研究所甘肃兰州730070 大连理工大学工业装备结构分析国家重点实验室辽宁大连116023

针对胸鳍运动参数与仿生机器鱼俯仰运动之间的关系不够明确的问题,基于计算流体力学(CFD)数值模拟机器鱼在水中的俯仰运动,对俯仰运动步态行为进行分析。建立机器鱼模型和三维胸鳍模型,设定机器鱼胸鳍运动规律为“椭圆型”,运用最小二... 详细信息

针对胸鳍运动参数与仿生机器鱼俯仰运动之间的关系不够明确的问题,基于计算流体力学(CFD)数值模拟机器鱼在水中的俯仰运动,对俯仰运动步态行为进行分析。建立机器鱼模型和三维胸鳍模型,设定机器鱼胸鳍运动规律为“椭圆型”,运用最小二乘法对绕Y轴的转角与胸鳍攻角之间的关系进行拟合,得到绕Y轴的转角关于胸鳍攻角和时间的非线性映射关系,分析机器鱼在俯仰运动过程中的运动性能、流场涡结构等,最后,采用实验室仿生机器鱼对仿真结果进行验证。研究结果表明:胸鳍攻角的绝对值越大,机器鱼做俯仰运动的幅度越大;在给定的胸鳍攻角下,绕Y轴的转角关于胸鳍攻角与时间呈二次函数关系;胸鳍在拍动时,胸鳍前后两侧和上下两侧都存在压力差,为鱼体提供推力和升力,支持机器鱼上浮和下潜。仿真结果具有准确性和可靠性。

关键词：仿生机器鱼俯仰运动数值模拟协同推进胸鳍攻角

维普期刊数据库博看期刊

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

仿生机器鱼胸/尾鳍协同推进闭环深度控制

机器人 2020年第1期42卷 110-119页

作者：李宗刚夏文卿葛立明杜亚江兰州交通大学机电工程学院甘肃兰州730070 兰州交通大学机器人研究所甘肃兰州730070

为改善机器鱼定深控制过程中的动态性能与稳态性能,根据深度误差的大小将定深控制过程分解为趋近阶段与巡游阶段,给出了一种基于中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)与模糊控制相结合的闭环运动控制方法.为此,首先建立了以... 详细信息

为改善机器鱼定深控制过程中的动态性能与稳态性能,根据深度误差的大小将定深控制过程分解为趋近阶段与巡游阶段,给出了一种基于中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)与模糊控制相结合的闭环运动控制方法.为此,首先建立了以压力传感器信号为反馈输入,通过模糊控制器调节控制参数的CPG运动控制模型.在此基础上,针对误差较大的趋近阶段,采用胸/尾鳍协同方式,通过趋近模糊控制器改变摇翼关节的偏置量与幅值来使机器鱼快速到达期望深度;针对误差较小的巡游阶段,采用改变攻角方式,通过巡游模糊控制器改变胸鳍攻角来使机器鱼保持在期望深度.两阶段之间通过胸鳍CPG的启停实现切换.模糊控制器设计时利用了基于最小二乘法对实验数据拟合而得出的俯仰角变化率与控制参数的近似关系,提高了机器鱼趋向期望深度的速度并减小了在期望深度巡游时的稳态误差.仿真与实验结果验证了所提控制方法的有效性.

关键词：仿生机器鱼中枢模式发生器(CPG) 深度控制模糊控制模态切换

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

仿生机器鱼近壁面流场识别的人工侧线方法

哈尔滨工业大学学报 2021年第9期53卷 164-170页

作者：谢鸥宋爱国苗静孙兆光沈晔湖东南大学仪器科学与工程学院南京210096 苏州科技大学机械工程学院江苏苏州215009

针对仿生机器鱼目标近距离作业时的环境识别难题,提出一种基于人工侧线(ALL)的近壁面流场识别方法。理论分析了ALL感知近壁面流场环境的可行性,建立了ALL虚拟压力传感器阵列并采用计算流体动力学(CFD)方法计算并提取了不同参数条件下(... 详细信息

针对仿生机器鱼目标近距离作业时的环境识别难题,提出一种基于人工侧线(ALL)的近壁面流场识别方法。理论分析了ALL感知近壁面流场环境的可行性,建立了ALL虚拟压力传感器阵列并采用计算流体动力学(CFD)方法计算并提取了不同参数条件下(来流速度v,靠壁距离d和游动频率f)仿生机器鱼的体表压力数据,建立了基于多层前馈神经网络的来流速度和靠壁距离预测回归模型,并对模型结构和数据特征进行了优化。结果表明:壁面效应将引起鱼体周围流场结构的非对称分布,鱼体头部和尾部的侧线传感器对流场参数的辨识度高,消除弱相关的特征对来流速度和靠壁距离预测指标的影响小且有利于降低预测模型的复杂度。研究结果能够为水下机器人环境识别的信息提取及处理提供理论方法。

关键词：仿生机器鱼人工侧线神经网络壁面流场识别