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基于火星探测的人工标志识别定位

光学精密工程 2015年第2期23卷 566-572页

作者：李莹叶培建彭兢杜颖中国空间技术研究院北京100094

为了实现火星探测中巡视器以及着陆器上人工标志的识别定位,结合好奇号火星车的人工标志特征和火星环境的特点,提出一种人工标志两步识别定位方法。第一步是在图像中识别人工标志并进行初步定位。该步骤通过图像边缘检测,提取并跟踪各... 详细信息

为了实现火星探测中巡视器以及着陆器上人工标志的识别定位,结合好奇号火星车的人工标志特征和火星环境的特点,提出一种人工标志两步识别定位方法。第一步是在图像中识别人工标志并进行初步定位。该步骤通过图像边缘检测,提取并跟踪各轮廓边界。针对人工标志存在的沙尘附着、光照不均、以及阴影遮挡等问题,提出一种基于火星环境的自适应边缘检测方法。采用最小二乘椭圆拟合方法对每一个轮廓边界进行椭圆拟合,将拟合所得的椭圆参数作为标志的初步定位结果。第二步是对各人工标志进行精确定位。根据初步定位的椭圆参数进行图像分割。考虑标志中心为两条直线的交点,故采用Hough变换对各分割出的图像块进行直线检测,并对交点进行重定位,从而得到人工标志的精确位置。对好奇号火星车的标志图像进行了试验,结果表明:提出的方法能够检测存在较大变形的人工标志,对标志中心的定位精度稳定在1个像素以内。该对沙尘附着、光照以及阴影遮挡具有一定的鲁棒性,基本满足火星探测中人工标志定位的精度和鲁棒性要求。

关键词：火星探测目标识别人工标志标志定位光照鲁棒性

基于人工标志法点云数据配准精度与标志相互位置的关系分析

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测绘通报 2016年第S2期 231-233,237页

作者：邓勇张宇杨振李丛信息工程大学地理空间信息学院河南郑州450000 西昌卫星发射中心四川西昌615000

目前对于点云数据配准的方法有很多种,如直接法、特征法、辅助法等,由于在小范围测量中采用辅助法中的人工标志法最多也最为方便,人工标志法中标志的数量及位置关系会影响到点云数据配准的精度和可靠性。本文主要通过变换标志布设的位... 详细信息

目前对于点云数据配准的方法有很多种,如直接法、特征法、辅助法等,由于在小范围测量中采用辅助法中的人工标志法最多也最为方便,人工标志法中标志的数量及位置关系会影响到点云数据配准的精度和可靠性。本文主要通过变换标志布设的位置及标志的数量研究了其对点云数据配准精度的影响,并仿照GPS测量中的DOP值与测量精度的关系,将标志点与基准测站构成一个多面体,并分析了多面体的体积与点云数据配准精度的关系,为实际的测量工作提供理论和实验依据。

关键词：人工标志激光扫描多面体体积点云数据配准平面拟合

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基于正方形人工标志法水库边坡变形监测研究

水利水电技术 2020年第1期51卷 166-171页

作者：杨钢吴建超胡庆汤勇中国地震局地震研究所中国地震局地震大地测量重点实验室湖北武汉430071 武汉地震工程研究院有限公司湖北武汉430071

水库库岸边坡是否稳定,关系到沿岸居民的生命和财产安全,为了监测水库边坡的稳定性,提出一种能够简便高效监测水库边坡变形特征的方法。通过架设相机拍摄得到三个正方形人工标志图像,然后利用MATLAB软件进行图像处理。拍摄图像经灰度化... 详细信息

水库库岸边坡是否稳定,关系到沿岸居民的生命和财产安全,为了监测水库边坡的稳定性,提出一种能够简便高效监测水库边坡变形特征的方法。通过架设相机拍摄得到三个正方形人工标志图像,然后利用MATLAB软件进行图像处理。拍摄图像经灰度化、二值化、噪声去除、区域分割标记和像素标定、坐标系建立及人工标志坐标点获得等处理过程,计算得到图像中被观测人工标志点坐标值及水平向、垂直位移变形值,进而分析水库边坡变形图像特征。通过与被观测人工标志点坐标值及水平向、垂直向位移变形值进行比较可知,本方法获得的人工标志点位移轨迹与实际变形轨迹相吻合,位移变形监测精度为96.21%。结果表明,文中所提出水库边坡变形监测方法是可行的,可为水库边坡安全稳定监测提供一种新的思路和有效手段。

关键词：水库边坡 MATLAB 人工标志变形监测

Canny算子对人工标志中心的亚像素精度定位

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测绘科学技术学报 2006年第1期23卷 76-78页

作者：范生宏黄桂平陈继华李广云周华信息工程大学测绘学院 61512部队

在使用圆型人工标志的计算机视觉检测中,人工标志的识别率和中心定位精度直接影响到检测的整体精度。传统的中心定位算法对人工标志识别率低、中心定位精度差,已不能满足精密检测的要求。文中采用Canny算子对带有圆形人工标志的数字图... 详细信息

在使用圆型人工标志的计算机视觉检测中,人工标志的识别率和中心定位精度直接影响到检测的整体精度。传统的中心定位算法对人工标志识别率低、中心定位精度差,已不能满足精密检测的要求。文中采用Canny算子对带有圆形人工标志的数字图像进行边缘分割,通过模式识别方法、最小二乘拟合方法计算人工标志中心。该方法解决了标志识别率低的问题,提高了标志图像中心定位精度。其精度可达到亚像素级,能够满足高精度计算机视觉测量的要求。

关键词：视觉检测技术图像处理人工标志亚像素中心定位

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工业数字摄影测量中人工标志的研究与应用

工业数字摄影测量中人工标志的研究与应用

作者：范生宏解放军信息工程大学

学位级别：硕士

工业数字摄影测量属于利用数字图像进行测量的高精度三维测量技术，人工标志的成像、自动化定位和自动化识别是保障高精度，自动化测量的关键。本文对工业数字摄影测量中涉及到的部分关键技术进行了系统性的研究。包括在工业数字... 详细信息

工业数字摄影测量属于利用数字图像进行测量的高精度三维测量技术，人工标志的成像、自动化定位和自动化识别是保障高精度，自动化测量的关键。本文对工业数字摄影测量中涉及到的部分关键技术进行了系统性的研究。包括在工业数字摄影测量中使用的人工标志的种类和属性、成像、自动识别与中心定位算法和编码标志的编码原理。本文主要内容包括：详细阐述了工业数字摄影测量的特点，介绍了国内外工业数字摄影测量系统的发展情况及发展状态，分析了构建工业数字摄影测量系统所需要的关键性技术。对工业数字摄影测量中使用的人工标志进行了分类，对人工标志特性进行了分析，详细地介绍了回光反射标志的结构、成像特点，并根据实验结果给出了标志的使用规律。研究了标志图像的识别算法和中心定位算法，通过实验数据分析了各种算法的精度，给出了在工业摄影测量中使用标志中心定位的合适算法。介绍了编码标志在自动化工业摄影测量的重要作用，开发出了两种编码标志，详细介绍了编码标志的编码原理，并从理论上介绍了编码标志的识别与解码算法，通过实验验证了算法的可靠性与稳定性。将回光反射人工标志成功应用于天线面型检测中，通过17.2米某星载天线与50米口径天线测量，验证了编码标志在自动化测量中发挥的重要作用。

关键词：工业数字摄影测量人工标志识别中心定位编码标志天线测量

同方学位论文库评论

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基于人工标志的单目视觉下无人机位姿估计

电子设计工程 2017年第12期25卷 143-148页

作者：吴妍吴芬戚国庆南京理工大学江苏南京210094

就无人机的自定位问题,文中提出一种数字图像处理结合2D-3D场景重建的位姿估计算法。在已知人工标志世界坐标的前提下,对于单目视觉下机载非线性相机拍摄的单帧图像,利用图像处理技术为位姿解算提供特征点数据。位姿解算提供了一种改进... 详细信息

就无人机的自定位问题,文中提出一种数字图像处理结合2D-3D场景重建的位姿估计算法。在已知人工标志世界坐标的前提下,对于单目视觉下机载非线性相机拍摄的单帧图像,利用图像处理技术为位姿解算提供特征点数据。位姿解算提供了一种改进的N点透视算法,该算法结合正交迭代算法,以N点透视算法计算的旋转矩阵值作为迭代算法初值,迭代得到最终估计结果。通过仿真实验和实物实验验证了算法的可行性。文中提出的算法,较N点透视算法,提高了位姿估计的精度且收敛速度快,给无人机室内位姿估计提供了的一种新的解决思路。

关键词：自定位非线性人工标志 N点透视正交迭代

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基于人工标志的无人机视觉导航方法

应用科技 2015年第5期42卷 34-37,82页

作者：杨成顺杨忠薛八阳南京工程学院电力工程学院江苏南京211167 南京航空航天大学自动化学院江苏南京210016

为了实现无人机长时间的精确定位,提出了一种新的视觉导航方法。无人机机载摄像头实时采集无人机相对人工标志物的图像,采用基于Cam Shift的特征目标跟踪算法,实时识别人工标志,并计算无人机相对标志物的质心位置与图像中心的偏差以及... 详细信息

为了实现无人机长时间的精确定位,提出了一种新的视觉导航方法。无人机机载摄像头实时采集无人机相对人工标志物的图像,采用基于Cam Shift的特征目标跟踪算法,实时识别人工标志,并计算无人机相对标志物的质心位置与图像中心的偏差以及方向角偏差,无人机根据偏差数据生成飞行控制律,调整无人机姿态,实现对无人机的引导。实验验证了该算法的正确性和有效性。

关键词：无人机人工标志视觉导航连续自适应的均值漂移算法

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基于椭圆拟合的人工标志中心定位法

郑州轻工业学院学报（自然科学版） 2009年第4期24卷 75-78页

作者：俞缙吴亮清华侨大学岩土工程研究所福建厦门361021 河北工程技术高等专科学校水利系河北沧州061000

为提高数字近景摄影测量精度,采用测量中对于圆形图案的人工标志进行高精度定位的方法,通过实验并编制相应数据处理软件,实现了基于直接最小二乘椭圆拟合的人工标志亚像素高精度定位.结果表明,与前人人工标志定位方法进行对比,该方法精... 详细信息

为提高数字近景摄影测量精度,采用测量中对于圆形图案的人工标志进行高精度定位的方法,通过实验并编制相应数据处理软件,实现了基于直接最小二乘椭圆拟合的人工标志亚像素高精度定位.结果表明,与前人人工标志定位方法进行对比,该方法精度高且易于实现.

关键词：椭圆拟合数字摄影高精度定位人工标志

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一种基于人工标志的室内视觉导航方法

一种基于人工标志的室内视觉导航方法