检索结果-南通市图书馆

两段式三自由度仿鸟扑翼飞行器机构设计与仿真分析

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武汉科技大学学报 2021年第3期44卷 213-219页

作者：朱名康朱建阳武汉科技大学机器人与智能系统研究院湖北武汉430081

针对现有仿鸟扑翼飞行器结构复杂、负载效率低等问题,本文通过将平行四连杆机构和齿轮齿条运动机构相结合,设计了一种新型仿鸟扑翼飞行器扑动机构,可以仅用一个驱动实现扑翼的扑动、折叠和扭转三个自由度的运动。首先,对所提出的新型扑... 详细信息

针对现有仿鸟扑翼飞行器结构复杂、负载效率低等问题,本文通过将平行四连杆机构和齿轮齿条运动机构相结合,设计了一种新型仿鸟扑翼飞行器扑动机构,可以仅用一个驱动实现扑翼的扑动、折叠和扭转三个自由度的运动。首先,对所提出的新型扑翼机构进行理论分析,得出了扑动角、折叠角和扭转角与驱动角和杆长之间的关系式,并对机构杆长参数进行优化;然后利用ADAMS软件对机构进行仿真分析,得出扑动角、折叠角和扭转角随时间的变化曲线,验证了理论分析的正确性;随后,利用数值分析方法计算了扑翼在一个周期内的升力和推力,对比单自由度扑翼,三自由度扑翼机构气动性能有较大提升;最后,根据所设计的扑翼机构研制出了样机并进行扑动实验,结果显示,单电机驱动下,该机构运行平顺、稳定可靠,扑翼可有效地实现扑动、折叠和扭转。

关键词：仿鸟扑翼飞行器扑翼机构三自由度结构设计气动力性能仿真分析

对接控制设备仿真试验失重状态模拟三自由度气浮平台设计

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液压与气动 2017年第11期41卷 87-91页

作者：张海鑫高泽普邱伟宁波星箭航天机械有限公司浙江宁波315153

对接控制设备仿真试验失重状态模拟三自由度气浮平台是为某空间对接控制设备的全物理仿真模拟验证试验设计的。通过对平台气浮功能及运动功能的设计,确定了气控系统工作原理及元件选型;在结构方面,注重运动的平稳性和模块化、集成化设计... 详细信息

对接控制设备仿真试验失重状态模拟三自由度气浮平台是为某空间对接控制设备的全物理仿真模拟验证试验设计的。通过对平台气浮功能及运动功能的设计,确定了气控系统工作原理及元件选型;在结构方面,注重运动的平稳性和模块化、集成化设计,采用分层布局的框架式结构,保证平台重心在水平面投影方向与水平面几何中心尽可能接近。气浮平台样机完成后进行了验证试验,可满足被试设备试验的需要。设计思路和方法正确,对用于模拟失重状态试验的多自由度气浮系统设计,具有一定的参考价值。

关键词：气浮平台三自由度失重状态模拟气浮轴承气动喷嘴

基于多缺口型柔顺铰链的三自由度微动平台分析与设计

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基于多缺口型柔顺铰链的三自由度微动平台分析与设计

作者：周安泰华南理工大学

学位级别：硕士

精密定位技术广泛应用于高端仪器设备（如光刻机、扫描电子显微镜等）、航空航天、微纳操作和医疗等众多领域。由于具有精度高、刚度大和结构紧凑等优势,基于柔顺机构的精密定位技术是当前研究的热点。作为柔顺机构中承载变形的关键部分... 详细信息

精密定位技术广泛应用于高端仪器设备（如光刻机、扫描电子显微镜等）、航空航天、微纳操作和医疗等众多领域。由于具有精度高、刚度大和结构紧凑等优势,基于柔顺机构的精密定位技术是当前研究的热点。作为柔顺机构中承载变形的关键部分,柔顺铰链性能的好坏直接决定了机构整体的性能。本文以一种新型多缺口柔顺铰链为对象,在研究该铰链自身性能的基础上,将该铰链应用于平面3-RRR定位机构和空间XYZ三自由度定位机构中,具体研究内容如下:（1）对多缺口型柔顺铰链进行建模和分析,并与在柔顺机构中应用最广泛的直圆型铰链进行对比分析,研究了两者在相同尺寸下的铰链柔度、旋转精度和最大应力,并通过有限元仿真对理论模型进行了验证分析。（2）将多缺口型柔顺铰链应用于平面3-RRR并联柔顺机构中。首先,采用闭环矢量法求解了平面3RRR机构的逆运动学;其次,通过ANSYS有限元分析（FEA）对3-RRR微定位平台的工作空间、输入耦合、最大应力、输入刚度和固有频率进行了仿真,并与基于直圆型铰链的3-RRR微定位平台进行比较分析;最后,通过3D打印的方式加工出实验样机,并通过微视觉测量的方法分析了平台的传递矩阵和输入耦合。（3）将多缺口型柔顺铰链应用于空间XYZ三自由度柔顺机构中。首先,通过复合型桥式位移放大机构对压电陶瓷的输入位移进行放大,基于弹性梁模型和卡式第二定理,在考虑外部刚度影响的情况下,分析了设计机构的位移放大比、固有频率和最大应力。接着,通过多目标优化算法对XY微动平台的机构位移放大比和固有频率进行优化,将优化后的结果与基于直圆型铰链的微定位平台进行有限元仿真对比。然后,通过慢走丝线切割的加工方式加工出XY微动平台,并在Z方向上安装压电陶瓷及位移导向机构,组成XYZ三自由度微动平台。通过电容传感器测出XYZ三自由度微定位平台的工作空间,交叉耦合及三个方向上的固有频率等。最后通过规划理论轨迹,实现了微动平台末端对空间三维曲线的轨迹跟踪。

关键词：柔顺铰链多缺口型三自由度微动平台优化设计

集装箱波纹折线焊缝的三自由度焊接机器人逆运动学分析

同方学位论文库评论

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同方学位论文库

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机床与液压 2007年第2期35卷 56-58,124页

作者：喻强张华毛志伟叶建雄南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室南昌330029

针对集装箱波纹折线焊缝的焊接难题,设计了一种三自由度焊接机器人。本文在D-H齐次变换矩阵的基础上,对焊接机器人进行运动学逆解。机器人通过3个关节的协调动作,可使固联在末端效应器上的焊枪保持一定的焊接姿态,为保证焊接质量的一致... 详细信息

针对集装箱波纹折线焊缝的焊接难题,设计了一种三自由度焊接机器人。本文在D-H齐次变换矩阵的基础上,对焊接机器人进行运动学逆解。机器人通过3个关节的协调动作,可使固联在末端效应器上的焊枪保持一定的焊接姿态,为保证焊接质量的一致性提供了理论基础。通过Matlab软件仿真,控制各个关节按照给定规律运动,在Matlab环境下实现了恒定焊接速度下的轨迹的跟踪。

关键词：三自由度逆运动学协调动作焊接姿态

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一种新型三自由度混联转台的尺度优化分析

机械设计与制造 2019年第11期 138-141页

作者：闫文楠梁顺攀王贝许允斗燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室河北秦皇岛066004 燕山大学先进锻压成型技术与科学教育部重点实验室河北秦皇岛066004 燕山大学信息科学与工程学院河北秦皇岛066004

提出一种新型三自由度混联转动平台机构,该转动平台相对于机架具有三个纯转动自由度,能够实现平台横摇、纵摇和回转运动;提出并联机构承载能力和驱动经济性两个优化指标,基于Adams环境获得设计变量对优化目标的影响;对于无法采用两个指... 详细信息

提出一种新型三自由度混联转动平台机构,该转动平台相对于机架具有三个纯转动自由度,能够实现平台横摇、纵摇和回转运动;提出并联机构承载能力和驱动经济性两个优化指标,基于Adams环境获得设计变量对优化目标的影响;对于无法采用两个指标统一的设计变量,对其进行无量纲化、加权处理,采用多目标优化方法建立统一的目标函数;同样对回转装置的外轮廓进行优化,基于优化得到的并联机构尺寸,最终获得混联转台的关键结构尺寸。该新型三自由度混联转动平台承载能力高、回转范围大,在方位跟踪、运动模拟等领域具有广泛的应用。

关键词：三自由度混联机构尺度优化多目标

基于运动控制器的三自由度焊接机械手控制系统设计与实现

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焊接技术 2011年第9期40卷 40-45页

作者：李如雄景德镇陶瓷学院机电学院江西景德镇333403

利用运动控制器、工控机、步进电机等硬件研制了平面曲线焊机。该焊机采用Windows中DLL和多线程的软件开发技术,满足平面曲线焊缝焊接的要求,且焊机的软件系统采用模块化设计,部分模块具有通用性。在所开发的AutoCAD VBA软件包采用了逐... 详细信息

利用运动控制器、工控机、步进电机等硬件研制了平面曲线焊机。该焊机采用Windows中DLL和多线程的软件开发技术,满足平面曲线焊缝焊接的要求,且焊机的软件系统采用模块化设计,部分模块具有通用性。在所开发的AutoCAD VBA软件包采用了逐点比较法插补技术,保证了在焊接过程中焊枪始终和焊缝曲线的法线保持重合。实践证明,该系统实现了焊接过程中焊枪位置和姿态的精确控制。

关键词：焊接三自由度机械手平面曲线焊机

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框架结构三自由度电机运动学方程

微电机 2010年第11期43卷 7-8,27页

作者：邹继明咸光全程树康哈尔滨工业大学哈尔滨150001

该文给出了框架支撑结构三自由度电机位置和姿态的描述方法,建立了三自由度电机的运动学模型,进而导出了其运动学方程,得出了电机位置和姿态与各自由度转角之间的关系。

关键词：三自由度电动机运动学方程

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振动筛的三自由度动力学分析与仿真

煤矿机械 2014年第11期35卷 255-257页

作者：张豪高全杰严江武汉科技大学机械自动化学院武汉430081

以某公司生产的圆振动筛为研究对象,利用振动理论精确建立了该系统的三自由度动力学模型和振动微分方程。对系统的振动微分方程进行简化,通过理论推导得出机体质心运动的近似解析表达式,进而得到机体上任意点的运动方程。结果表明,机体... 详细信息

以某公司生产的圆振动筛为研究对象,利用振动理论精确建立了该系统的三自由度动力学模型和振动微分方程。对系统的振动微分方程进行简化,通过理论推导得出机体质心运动的近似解析表达式,进而得到机体上任意点的运动方程。结果表明,机体上除某些特殊点外,其他点的运动轨迹为大小不一的椭圆。另外运用Simulink实例仿真得到质心的运动轨迹,进一步论证理论推导的正确性;为振动筛的设计与优化提供了一定的理论依据。

关键词：振动筛三自由度 Simulink

基于Workbench的三自由度液压支架并联机构优化设计

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煤炭工程 2018年第1期50卷 153-156页

作者：王成军程浩杰胡松丁正荣安徽理工大学机械工程学院安徽淮南232001 江苏鹏飞集团股份有限公司江苏海安226623

在前期提出的三自由度并联液压支架设计基础上,运用Workbench软件建立并联支撑机构的有限元分析模型,施加以实际工况。通过对立柱倾角及耳座分布位置作参数优化分析,得到满足液压支架实际工况需求的参数。通过对优化后的并联支撑机构进... 详细信息

在前期提出的三自由度并联液压支架设计基础上,运用Workbench软件建立并联支撑机构的有限元分析模型,施加以实际工况。通过对立柱倾角及耳座分布位置作参数优化分析,得到满足液压支架实际工况需求的参数。通过对优化后的并联支撑机构进行分析,验证了液压支架在X、Y、Z方向上都具有较好的让压卸载能力。结果表明,三自由度并联液压支架能克服现有液压支架存在的技术缺陷,可承受包括侧向力在内的不同方向的载荷,能提高液压支架支撑稳定性和对围岩的适应性。

关键词：三自由度并联液压支架 Workbench 侧向力