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三自由度双并联液压支架的设计与稳定性分析

工程科学学报 2016年第7期38卷 906-912页

作者：王成军李龙胡松孟祥瑞刘琼安徽理工大学矿业工程博士后流动站淮南232001 安徽理工大学机械工程学院淮南232001

针对现有四连杆型液压支架的立柱及顶梁均不能承受侧向力,侧向力通过掩护梁传递给连杆易造成倒架和支架机构损坏的原理性缺陷,提出一种基于3-RPC型并联机构的双并联液压支架的设计方案.文中对液压支架的工作空间进行分析,给出顶梁的运... 详细信息

针对现有四连杆型液压支架的立柱及顶梁均不能承受侧向力,侧向力通过掩护梁传递给连杆易造成倒架和支架机构损坏的原理性缺陷,提出一种基于3-RPC型并联机构的双并联液压支架的设计方案.文中对液压支架的工作空间进行分析,给出顶梁的运动轨迹公式;分析液压支架在偏载和大倾角工况下的受力情况,得出支架具有三向受力的特点,并给出准确的力学关系式;运用ADAMS软件对液压支架进行稳定性模拟仿真,验证了该并联液压支架的设计符合煤矿井下支护的要求,在技术上是可行的.

关键词：液压机械支架三自由度侧向力机械设计稳定性分析

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三自由度GMA油膜轴承可视化实验装置

航空动力学报 2021年第8期36卷 1749-1755页

作者：尹雪梅姬帅城吴超马明飞张绍林郑州轻工业大学能源与动力工程学院郑州450002 郑州轻工业大学机电工程学院郑州450002 郑州大学机械与动力工程学院郑州450001

给出了一种三自由度超磁致伸缩驱动器(GMA)油膜轴承可视化实验装置,介绍了它的组成、工作原理及调整方法。该实验装置利用涡轮蜗杆-丝杠传动机构调整实验主轴竖直高度,采用十字滑台、GMA、模具弹簧调整实验轴承在水平面的位置,方便改变... 详细信息

给出了一种三自由度超磁致伸缩驱动器(GMA)油膜轴承可视化实验装置,介绍了它的组成、工作原理及调整方法。该实验装置利用涡轮蜗杆-丝杠传动机构调整实验主轴竖直高度,采用十字滑台、GMA、模具弹簧调整实验轴承在水平面的位置,方便改变实验轴承偏心率,并可利用GMA控制轴承座,减少转子系统振动。在实验台上,进行了椭圆轴承油膜的温度和压力测量以及轴心静平衡位置调整实验。结果表明:通过控制椭圆轴承短轴油膜来调整所支撑转子系统轴心静平衡位置的效果更明显。该实验台可以采集旋转速度在0~10 000 r/min之间的转子轴心轨迹、控制转子工频振动、观察油膜和气穴的形成与破裂实验,为GMA油膜轴承动态性能实验研究打下了一定基础。

关键词：油膜轴承实验装置超磁致伸缩驱动器(GMA) 三自由度静平衡位置振动控制

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三自由度弱耦合谐振式微质量测量传感器

光学精密工程 2021年第2期29卷 297-304页

作者：肖奇军罗忠辉郭大为肇庆学院电子与电气工程学院广东肇庆526061 广东技术师范大学机电工程学院广东广州510665 首都医科大学附属北京世纪坛医院北京100038

为了实现对微小质量的测量,本文提出了一种基于模态局部化效应三自由度弱耦合谐振式微质量传感器,建立3个谐振器的运动方程式,获得质量扰动的系统方程,建立了三自由度耦合谐振系统的MATLAB/SIMULINK模型,得出幅值比变化相对于振幅变化... 详细信息

为了实现对微小质量的测量,本文提出了一种基于模态局部化效应三自由度弱耦合谐振式微质量传感器,建立3个谐振器的运动方程式,获得质量扰动的系统方程,建立了三自由度耦合谐振系统的MATLAB/SIMULINK模型,得出幅值比变化相对于振幅变化和谐振频率变化来说具有最高的归一化灵敏度。最后进行传感器设计和微加工,搭建质量测量系统。实验结果表明,电压幅值比的变化产生的归一化灵敏度大约是振幅变化的4倍,大约是频移变化的两个数量级,最小可检测质量值为2 ng。仿真和实验结果表明,三自由度模态局部化弱耦合谐振器能实现对微质量的测量,具有良好的生物传感应用前景。

关键词：微质量传感器三自由度模态局部化弱耦合谐振器

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三自由度3-CS并联平台机构的运动学分析

航空学报 2001年第3期22卷 217-221页

作者：于靖军毕树生宗光华黄真北京航空航天大学机器人研究所北京100083 燕山大学机械工程系河北秦皇岛066004

首先介绍了一种新型的并联机构——三自由度 3-CS并联平台机构的模型。应用螺旋理论分析了该机构的瞬时运动。同时对该机构进行了运动学分析 :给出了操作平台的输出运动参数的 3个运动约束方程和3个独立输出运动参数与 3个独立运动输入... 详细信息

首先介绍了一种新型的并联机构——三自由度 3-CS并联平台机构的模型。应用螺旋理论分析了该机构的瞬时运动。同时对该机构进行了运动学分析 :给出了操作平台的输出运动参数的 3个运动约束方程和3个独立输出运动参数与 3个独立运动输入参数之间的一阶速度影响系数矩阵 ,最后给出了求解机构位置正、反解的计算方法。

关键词：并联机构机械手运动分析螺旋理论三自由度 3-CS

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三自由度摇摆台姿态逆解及ADAMS仿真

系统仿真学报 2008年第2期20卷 325-327,472页

作者：闫述王旭永陶建峰朱野上海交通大学机电控制研究所上海200030

分析一种基于并联机构的三自由度摇摆平台的结构与特点,该三自由度并联机构可实现三个独立的空间姿态角运动及其复合运动,尤其适用于只要求空间三自由度旋转、但不要求空间三自由度平移的场合。详细讨论了该并联机构的姿态逆解方法,推... 详细信息

分析一种基于并联机构的三自由度摇摆平台的结构与特点,该三自由度并联机构可实现三个独立的空间姿态角运动及其复合运动,尤其适用于只要求空间三自由度旋转、但不要求空间三自由度平移的场合。详细讨论了该并联机构的姿态逆解方法,推出了可简便应用于实际的计算公式,并结合实例数值计算得到相应结果。同时应用ADAMS系统对该机构进行了实例参数下的计算和仿真,结果表明所推导的姿态逆解与ADAMS仿真计算是吻合一致的。

关键词：三自由度并联机构运动模拟器逆解 ADAMS仿真

三自由度体系覆冰导线舞动激发机理分析的矩阵摄动法

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振动工程学报 2016年第6期29卷 1070-1078页

作者：姜雄楼文娟浙江大学结构工程研究所浙江杭州310058

应用矩阵摄动法推导了三自由度体系覆冰输电导线离散自振频率下特征值实部一阶摄动解,在此基础上分析了舞动机理。相较于Den Hartog和Nigol机理所得到特征值实部单自由度解,一阶摄动解将分别多出一或二个附加项。由特征值实部摄动解结... 详细信息

应用矩阵摄动法推导了三自由度体系覆冰输电导线离散自振频率下特征值实部一阶摄动解,在此基础上分析了舞动机理。相较于Den Hartog和Nigol机理所得到特征值实部单自由度解,一阶摄动解将分别多出一或二个附加项。由特征值实部摄动解结合模态振型可划分三种舞动激发类型。通过简化分析表明,当附加项主要对竖向起作用时,可将气动力类型分成六类用以分析附加项作用。以JD型六分裂覆冰导线为例,对Den Hartog系数均为负值的两类不同气动力类型下舞动激发特性进行了分析。结果表明,摄动解能较好反应实部真实变化。对于一、二类气动力,当附加项足够大时,舞动激发特性将表现出与按照Den Hartog机理所得完全不同的结果;与此同时亦将由于扭转气动力导数正负号的不同而产生巨大差异。

关键词：覆冰导线舞动特征值实部三自由度气动力

三自由度并联驱动平台机构的位置逆解及其分析

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上海交通大学学报 1998年第1期32卷 102-104页

作者：王旭永王显正张颖朱军上海交通大学机械工程系

介绍了三自由度并联驱动平台机构的特征与特点，对其中一种典型结构的位置逆解作了具体的探讨，推导了相应的算式，并对该机构所产生的附加约束运动进行了分析．三自由度并联平台机构有三个独立的运动参量，在一定条件下也会产生三个附... 详细信息

介绍了三自由度并联驱动平台机构的特征与特点，对其中一种典型结构的位置逆解作了具体的探讨，推导了相应的算式，并对该机构所产生的附加约束运动进行了分析．三自由度并联平台机构有三个独立的运动参量，在一定条件下也会产生三个附加的约束运动参量．这是这种空间机构进行位置姿态运动时的一个重要特点．但实例计算表明，产生的附加约束运动量与独立运动量比较而言，其值相对较小．探讨的三自由度并联平台位置逆解，其算法具体、简洁、实用，对三自由度并联平台机构的运动控制具有直接的应用价值．

关键词：三自由度并联驱动平台位置算法空间机构

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三自由度并联机构参数化设计研究

系统仿真学报 2009年第11期21卷 3479-3483页

作者：刘峰王向军许薇天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室天津300072

介绍了一种新型三自由度并联机构,依据该并联机构的矩阵数学模型,结合matlab易于矩阵运算的特点,提出了一种利用matlab编程对并联机构参数化设计过程进行仿真的方法,利用该方法编制出基于GUI技术的参数化设计仿真程序,实现了三自由度并... 详细信息

介绍了一种新型三自由度并联机构,依据该并联机构的矩阵数学模型,结合matlab易于矩阵运算的特点,提出了一种利用matlab编程对并联机构参数化设计过程进行仿真的方法,利用该方法编制出基于GUI技术的参数化设计仿真程序,实现了三自由度并联机构的优化设计。将仿真结果与ADAMS环境下分析结果进行比对,基本吻合,验证了该方法的有效性和可靠性。实验表明,该方法能够缩短设计周期,为少自由度并联机构的优化设计提供了一种新的方法和分析手段。

关键词：三自由度并联机构参数化 matlab仿真

复规范形理论在研究三自由度强非线性振动问题中的应用

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振动与冲击 2010年第8期29卷 189-194页

作者：万浩川张琪昌王炜乐山职业技术学院乐山614000 天津大学机械学院天津300702

规范形理论在研究非线性动力系统的稳定性和分岔方面发挥了非常重要的作用,近年来,随着国内外学者在这一领域的研究不断深入,规范形理论本身和它在动力系统中的应用都取得了长足的进步。目前经过改进的规范形方法只是研究了一个自由度... 详细信息

规范形理论在研究非线性动力系统的稳定性和分岔方面发挥了非常重要的作用,近年来,随着国内外学者在这一领域的研究不断深入,规范形理论本身和它在动力系统中的应用都取得了长足的进步。目前经过改进的规范形方法只是研究了一个自由度和两个自由度系统,而对于多自由度系统(n3)还几乎没有涉及,与此同时大多数工程实际结构需简化为多自由度强非线性振动模型。本文将规范形理论应用到多自由度强非线性振动系统中,采用改进的规范形方法研究三自由度强非线性振动系统的稳态渐近解,通过对比数值解及原有规范形方法的所得结果,验证了改进的规范形理论在研究多自由度强非线性振动系统渐近解求解方面的有效性。

关键词：复规范形三自由度强非线性振动渐进解