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ON FORMABILITY OF LINEAR CONTINUOUS-TIME MULTI-AGENT SYSTEMS

Journal of Systems science & Complexity 2012年第1期25卷 13-29页

作者： Cuiqin MA Jifeng ZHANG School of Mathematical sciences Qufu Normal University Key Laboratory of Systems and Control Institute of Systems ScienceAcademy of Mathematics and Systems ScienceChinese Academy of Sciences

This paper is focused on formability of multi-agent systems （MASs）. The problem is concerned with the existence of a protocol that has the ability to drive the MAS involved to the desired formation, and thus, is of essential importance in designing formation protocols. Formability of an MAS depends on several key factors： agents＇ dynamic structures, connectivity topology, properties of the desired formation and the admissible control set. Agents of the MASs considered here are described by a general continuous linear time-invariant （LTI） model. By using the matrix analysis and algebraic graph theory, some necessary and sufficient conditions on formability of LTI-MASs are obtained. These conditions characterize in some sense the relationship of formability, connectivity topology, formation properties and agent dynamics with respect to some typical and widely used admissible protocol sets.

关键词： Formability formability condition formation protocol linear time-invariant system multi-agent systems.

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