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Immersion and Invariance Based Composite Adaptive Control of Nonlinear High-Order Systems

Immersion and Invariance Based Composite Adaptive Control of...

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第30届中国控制与决策会议

作者： Zhen Liu Ruyi Yuan Guoliang Fan Jianqiang Yi Institute of Automation Chinese Academy of Sciences

A new nonlinear composite adaptive control based on immersion and invariance theory is presented for a class of high-order system with parametric *** main feature of this control scheme lies in the construction of the adaptive law,which is driven by both tracking error and prediction *** tracking-error based adaptation law is first constructed using immersion and invariance theory,then the prediction-error based adaptation law is added to it,thus makes a composite adaptive control *** combination is applied to the immersion and invariance based adaptive control with improved *** analysis is presented using Lyapunov theory,which shows asymptotical convergence of the tracking error to *** validity of the proposed control scheme is illustrated through numerical simulations.

关键词： Immersion and Invariance Adaptive Control Composite Adaptive Control High-Order Systems

来源： cnki会议评论

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