检索结果-南通市图书馆

基于马尔科夫随机场的三维激光雷达路面实时分割

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

浙江大学学报（工学版） 2015年第3期49卷 464-469页

作者：朱株刘济林浙江大学信息与电子工程学系浙江杭州310027

针对多类型场景下三维激光雷达地面高准确性实时提取问题,提出一种基于马尔科夫随机场的路面分割算法.算法对三维点云进行滤波和位姿修正,采用基于最大模糊线段法对每条激光雷达扫描线在x-y平面上的投影进行分割,使用角点检测准确定位... 详细信息

针对多类型场景下三维激光雷达地面高准确性实时提取问题,提出一种基于马尔科夫随机场的路面分割算法.算法对三维点云进行滤波和位姿修正,采用基于最大模糊线段法对每条激光雷达扫描线在x-y平面上的投影进行分割,使用角点检测准确定位每条线段端点.利用原始雷达数据结构信息,建立以线段为节点的无向图马尔科夫随机场,通过分析线段长度、相邻线段间的距离、梯度以及垂直高度差等特征,构建能量方程,用图分割的方法求出最优解,并将线段标记为2类:地面区域和障碍区域.分别在城市平坦路面和乡村起伏道路场景下进行实验,结果表明:与现有算法相比,本算法地面提取准确率更高,在颠簸的乡村道路区域具有更高的稳定性.

关键词：马尔可夫随机场线段特征实时三维激光雷达路面分割

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

肯定和否定决策规则的获取及约简

系统工程与电子技术 2011年第9期33卷 2030-2034页

作者：张明唐振民杨习贝南京理工大学计算机科学与技术学院江苏南京210094 江苏科技大学计算机科学与工程学院江苏镇江212003

为了从不完备有噪声的信息系统中获取肯定和否定决策规则,首先提出了变精度粗糙集描述子的概念,并讨论了其性质;然后给出了该模型下肯定和否定决策规则获取的方法;最后,为了获得简化的决策规则,提出了基于分辨矩阵的描述子约简方法和保... 详细信息

为了从不完备有噪声的信息系统中获取肯定和否定决策规则,首先提出了变精度粗糙集描述子的概念,并讨论了其性质;然后给出了该模型下肯定和否定决策规则获取的方法;最后,为了获得简化的决策规则,提出了基于分辨矩阵的描述子约简方法和保持下近似分布不变的启发式约简算法,在学生成绩的评测实例中验证了该方法的有效性。

关键词：粗糙集可变精度决策规则约简

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于FPGA的立体视觉匹配的高性能实现

电子与信息学报 2011年第3期33卷 597-603页

作者：丁菁汀杜歆周文晖刘济林浙江大学信息与通信工程研究所杭州310027 杭州电子科技大学计算机学院杭州310018

立体视觉系统在3维场景信息感知中起着重要的作用。其中立体匹配算法的运算复杂度较高,实时处理需要硬件实现匹配运算。但在现有的不多实现中,性能要求和硬件资源的矛盾突出。随着分辨率的增加,对处理速度和视差搜索范围都有更高的要求... 详细信息

立体视觉系统在3维场景信息感知中起着重要的作用。其中立体匹配算法的运算复杂度较高,实时处理需要硬件实现匹配运算。但在现有的不多实现中,性能要求和硬件资源的矛盾突出。随着分辨率的增加,对处理速度和视差搜索范围都有更高的要求。对此,该文提出了一种立体匹配硬件实现结构,通过并行化算法子模块和合理安排流水结构来提高性能。匹配算法引入了自适应相关窗口的匹配策略,提升了深度不连续区域的视差质量。该方法结合左右一致性校验准则,可有效去除大部分错误匹配结果。整个匹配流程在单片现场可编程门阵列(FPGA)上实现,并在有限硬件资源条件下将视差搜索范围扩大到128像素。系统时钟60 MHz时,对于512×512分辨率的立体图像,系统可以实现60帧/秒以上的处理速度。

关键词：图像处理立体视觉实时性 FPGA 自适应相关窗口

基于one-class SVM与融合多可视化特征的可通行区域检测

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

机器人 2011年第6期33卷 731-735,741页

作者：高华赵春霞韩光南京理工大学计算机科学与技术学院江苏南京210094

针对难以获取完备的非可通行区域样本问题,为提高算法在不同场景的适应性,首次把可通行性检测看作单类分类问题,提出了基于one-class SVM的可通行区域检测算法.提出一种改进的融合颜色和纹理的特征提取方法,对各颜色分量进行离散余弦变... 详细信息

针对难以获取完备的非可通行区域样本问题,为提高算法在不同场景的适应性,首次把可通行性检测看作单类分类问题,提出了基于one-class SVM的可通行区域检测算法.提出一种改进的融合颜色和纹理的特征提取方法,对各颜色分量进行离散余弦变换(DCT)变换,对DCT系数进行金字塔分解,用每个分解的均值和方差描述特征窗口.利用one-class SVM进行训练生成可通行区域的模式.实验表明,方法对新数据具有很好的识别能力,具有较高的检测精度和较低的误检率.

关键词：可通行区域检测 one-class SVM 多可视化特征自主导航

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于柔性结构的多机器人编队系统架构

模式识别与人工智能 2012年第3期25卷 491-499页

作者：蔡云飞唐振民赵春霞杨静宇南京理工大学智能机器人研究所南京210094

针对区域雷场自动清扫的多机器人编队架构设计问题,提出一种带约束控制的柔性控制架构.利用柔性结构冗余大、抗冲击的特点提升系统对环境扰动的适应能力.利用预测加反馈校正的滤波定位算法产生队形结构预应力,与合适的编队形状相配合,... 详细信息

针对区域雷场自动清扫的多机器人编队架构设计问题,提出一种带约束控制的柔性控制架构.利用柔性结构冗余大、抗冲击的特点提升系统对环境扰动的适应能力.利用预测加反馈校正的滤波定位算法产生队形结构预应力,与合适的编队形状相配合,增强系统承载力.利用多角色协作分工模式增强系统的执行性能.实验结果表明多机器人柔性结构能较好适应环境的变化,系统具有较强的灵活性和抗毁能力,且鲁棒性得到提高.基于柔性结构的控制方法具有较好的实际应用价值.

关键词：多机器人柔性结构粒子滤波约束控制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于核密度估计的遮挡人体跟踪

浙江大学学报（工学版） 2011年第3期45卷 412-418页

作者：王选贺刘济林浙江大学信息与通信工程研究所浙江省综合信息网技术重点实验室浙江杭州310027

充分利用空间、颜色、运动等信息对图像进行块建模、颜色建模和运动建模.通过混合高斯建模法,将运动人体的前景信息提取出来;基于Epanechnikov核密度梯度估计算法,对存储模型中的人体进行聚类,实现块建模;采用非参数的核密度估计算法和... 详细信息

充分利用空间、颜色、运动等信息对图像进行块建模、颜色建模和运动建模.通过混合高斯建模法,将运动人体的前景信息提取出来;基于Epanechnikov核密度梯度估计算法,对存储模型中的人体进行聚类,实现块建模;采用非参数的核密度估计算法和基于高斯分布的运动建模,分别获取颜色密度函数和运动密度函数,并利用颜色密度函数和运动密度函数对当前帧的前景区域进行后验概率估计,以获取后验概率图像,根据对该图像中遮挡人体进行分割以实现人体目标的跟踪.实验结果表明:基于核密度估计的遮挡人体目标跟踪算法有效地解决了遮挡人体目标跟踪问题.

关键词：人体跟踪人体遮挡均值漂移核密度估计

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于非监督特征学习的分叉道路检测算法

浙江大学学报（工学版） 2014年第9期48卷 1558-1563页

作者：杨力刘济林中国计量学院信息工程学院浙江杭州310018 浙江大学信息与电子工程学系浙江杭州310027

为了解决道路分叉环境中的智能车辆导航问题,提出一种大视场、近距离的道路检测方法.采用安装于车头的鱼眼摄像机,克服了普通相机视野窄、近处存在盲区的问题;通过鱼眼图像重投影,去除鱼眼畸变和透视失真,获得尺度一致的数据块;应用非... 详细信息

为了解决道路分叉环境中的智能车辆导航问题,提出一种大视场、近距离的道路检测方法.采用安装于车头的鱼眼摄像机,克服了普通相机视野窄、近处存在盲区的问题;通过鱼眼图像重投影,去除鱼眼畸变和透视失真,获得尺度一致的数据块;应用非监督特征学习和逻辑回归分类器,从海量未标记数据中得到原始数据块的稀疏表达,免除了人工标记数据,最后得到路面可通行概率.实验结果表明:此算法在缺乏先验道路几何信息、无手工标记数据的情况下,可以正确地识别分叉道路可通行区域,无视野盲区.

关键词：道路检测特征学习逻辑回归视觉导航

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于全景相机和全向激光雷达的致密三维重建

浙江大学学报（工学版） 2014年第8期48卷 1481-1487页

作者：杨力刘俊毅王延长刘济林浙江大学信息与电子工程学系浙江杭州310027

为了实现360°全景三维重建,提出一种基于全景相机和全向激光雷达的联合标定和数据融合方法.采用二维平面靶标进行联合标定,克服传统方法中提取雷达数据边缘信息不精确导致的误差,并且标定过程简单.在此基础上,提出一种基于超像素分割... 详细信息

为了实现360°全景三维重建,提出一种基于全景相机和全向激光雷达的联合标定和数据融合方法.采用二维平面靶标进行联合标定,克服传统方法中提取雷达数据边缘信息不精确导致的误差,并且标定过程简单.在此基础上,提出一种基于超像素分割的致密三维重建算法,得到与物体平面一致的超像素块分割结果,根据超像素块内三维点估算物体平面,推算每个像素的深度信息,得到致密的三维重建信息.结果表明,该算法标定结果精确,三维重建景物轮廓清晰,色彩对应准确.

关键词：全景相机全向激光雷达联合标定三维重建数据融合超像素

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于字典学习的核稀疏表示人脸识别方法

模式识别与人工智能 2012年第5期25卷 859-864页

作者：朱杰杨万扣唐振民南京理工大学计算机科学与技术学院南京210094 南京晓庄学院数学与信息技术学院南京211171 东南大学自动化学院南京210018

受Metafaces方法的启发,提出一种基于字典学习方法的核稀疏表示方法并成功应用于人脸识别.首先,采用核技术将稀疏表示方法推广到高维空间得到核稀疏表示方法.其次,借鉴Metaface字典学习方法,进行字典学习得到一组核基向量构成核稀疏表... 详细信息

受Metafaces方法的启发,提出一种基于字典学习方法的核稀疏表示方法并成功应用于人脸识别.首先,采用核技术将稀疏表示方法推广到高维空间得到核稀疏表示方法.其次,借鉴Metaface字典学习方法,进行字典学习得到一组核基向量构成核稀疏表示字典.最后,利用学习得到的核字典基重构样本,并根据样本与重构样本之间的残差最小原则对人脸图像进行分类.在AR、ORL和Yale人脸数据库上的实验表明该方法的良好识别性能.

关键词： Metaface学习,核技术,稀疏表示,人脸识别