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一种新的康复与代步外骨骼机器人研究
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自动化学报 2016年 第12期42卷 1933-1942页
作者： 黄高 张伟民 Marco Ceccarelli 余张国 陈学超 孟非 黄强 仿生机器人与系统教育部重点实验室 北京理工大学机电学院智能机器人研究所 仿生机器人与系统教育部国际合作联合实验室 智能机器人与系统高精尖创新中心 意大利卡西诺大学机器人与机电系统实验室 复杂系统智能控制与决策国家重点实验室
针对老年人及下肢障碍者康复训练与代步问题,本文提出一种新的康复与代步外骨骼机器人.本文首先详细介绍了机器人各部分组成及机构设计方案,通过下肢外骨骼与轮椅的有机结合,有效保持或恢复老年人、脑卒中患者下肢运动能力的同时,为患... 详细信息
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无人炮塔炮控系统自抗扰控制
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控制理论与应用 2014年 第11期31卷 1580-1588页
作者： 叶镭 夏元清 付梦印 李春明 北京理工大学自动化学院 北京100081 中国北方车辆研究所 北京100072
本文运用机器人分析技术来建立无人炮塔的数学模型,这种方法考虑了炮塔方位向和高低向之间的耦合关系.同时,由于陀螺机构测得的是惯性空间中的角位移,结合三轴稳定原理,对无人炮塔的方位向和高低向射角进行修正,实现火炮轴线在惯性空间... 详细信息
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基于增益调度解耦控制的飞行控制系统研究
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系统科学与数学 2015年 第5期35卷 499-513页
作者： 胡琼 费庆 马宏宾 耿庆波 北京理工大学自动化学院 北京理工大学复杂系统智能控制与决策国家重点实验室 北京100081
针对一类非线性系统,设计了增益调度解耦控制律,且给出了定量的闭环特性分析.在控制系统分析中,建立了闭环系统阶跃响应和动态性能指标关于控制参数的数学表达式,从而克服了许多控制算法中参数试凑的盲目性和重复性.此外,在控制律实现中... 详细信息
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火星探测器进入段预测校正制导方法
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深空探测学报 2015年 第4期2卷 338-344页
作者： 夏元清 沈刚辉 孙浩然 周鎏宇 北京理工大学自动化学院 北京100081
根据美国宇航局的计划,未来火星探测任务的要求是能确保在高精度和高海拔的火星表面着陆,而进入段所使用的制导方法是探测器能够精确着陆的关键。文章首先介绍了两种进入段制导算法——标称轨迹算法和预测校正算法,通过比较得出预测校... 详细信息
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