检索结果-南通市图书馆

东南大学学报（自然科学版） 2017年第A1期47卷 193-198页

作者：秦瑞康杨月全李福东季涛扬州大学信息工程学院扬州225009

针对传统粒子群方法求解相机内参时的局部最优解问题,提出一种基于全参数自适应调节和变异机制的粒子群单目相机内参优化方法.首先,基于向量约束关系对单应性矩阵进行变形,利用最小二乘法求得相机的初始内参.然后,考虑在迭代过程中局部... 详细信息

针对传统粒子群方法求解相机内参时的局部最优解问题,提出一种基于全参数自适应调节和变异机制的粒子群单目相机内参优化方法.首先,基于向量约束关系对单应性矩阵进行变形,利用最小二乘法求得相机的初始内参.然后,考虑在迭代过程中局部最优粒子、全局最优粒子对各个粒子的作用不同,分别给出了基于粒距的自适应的局部因子学习调节策略和全局因子学习调节策略;同时,设计了基于粒子群平均粒距的改进的粒子自适应变异率.最后,给出了基于全参数的自适应变异机制的粒子群相机内参优化算法.实验结果表明,与张正友标定方法、传统粒子群优化标定方法相比,该方法具有较好的标定精度和收敛速度.

关键词：粒子群算法变异单目相机相机标定

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基于嵌入式视觉的子机器人入舱方法

控制与决策 2015年第12期30卷 2265-2269页

作者：赵鹏曹志强徐德陈旭潮中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190 中国科学院自动化研究所精密感知与控制中心北京100190

提出一种基于嵌入式视觉的子机器人入舱方法,用于子母式机器人系统中对子机器人的回收.子机器人基于自身嵌入式平台捕获和处理入口处的引导标识图像,根据局部颜色排布特征快速提取出标识中心,利用最小二乘法拟合水平颜色交界线的成像斜... 详细信息

提出一种基于嵌入式视觉的子机器人入舱方法,用于子母式机器人系统中对子机器人的回收.子机器人基于自身嵌入式平台捕获和处理入口处的引导标识图像,根据局部颜色排布特征快速提取出标识中心,利用最小二乘法拟合水平颜色交界线的成像斜率,基于成像斜率-视偏角模型判别出子机器人航向与入口平面的法线关系,从而进行运动决策使二者重合以完成入舱.该方法无需摄像头标定和航迹测量即可准确入舱,仿真实验验证了所提出方法的有效性.

关键词：子母式机器人系统入舱嵌入式视觉水平颜色交界线成像斜率视偏角

Fuzzy Adaptive Control of Delayed High Order Nonlinear Systems

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International Journal of Automation and computing 2012年第2期9卷 191-199页

作者： Qing Zhu Ai-Guo Song Tian-Ping Zhang Yue-Quan Yang School of Instrument Science and Engineering Southeast University Nanjing 210096 PRC Department of Automation Yangzhou University Yangzhou 225009 PRC

This paper deals with the problem of tracking control for a class of high order nonlinear systems with input delay. The unknown continuous functions of the system are estimated by fuzzy logic systems （FLS）. A state conversion method is introduced to eliminate the delayed input item. By means of the backstepping algorithm, the property of semi-globally uniformly ultimately bounded （SGUUB） of the closed-loop system is achieved. The stability of the closed-loop system is proved according to Lyapunov second theorem on stability. The tracking error is proved to be bounded which ultimately converges to an adequately small compact set. Finally, a computer simulation example of high order nonlinear systems is presented, which illustrates the effectiveness of the control scheme.

关键词： Fuzzy control adaptive control time delay backstepping nonlinear system.

半监督的稀疏保持二维边界Fisher分析降维算法

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计算机辅助设计与图形学学报 2014年第6期26卷 923-931页

作者：李峰王正群周中侠薛巍扬州大学信息工程学院扬州225127

针对样本集中类别标签样本不足的问题,提出一种半监督的稀疏保持二维边界fisher分析降维算法.首先利用图像像素间的空间结构信息,基于图像矩阵进行降维;然后设计类内散度矩阵和类间散度矩阵,以保持样本间的类内紧凑性和类间分离性;最后... 详细信息

针对样本集中类别标签样本不足的问题,提出一种半监督的稀疏保持二维边界fisher分析降维算法.首先利用图像像素间的空间结构信息,基于图像矩阵进行降维;然后设计类内散度矩阵和类间散度矩阵,以保持样本间的类内紧凑性和类间分离性;最后通过稀疏保持对特征间的稀疏重构性加以约束,所获得的稀疏重构权重保持了局部几何结构,而且也包含了自然鉴别信息.在YALE,ORL和AR人脸数据库上的实验结果表明,该算法具有很好的分类和识别性能.

关键词：稀疏保持二维边界fisher分析半监督降维人脸识别

Path Following and Obstacle Avoidance Control Based on Different Fuzzy Grains

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Path Following and Obstacle Avoidance Control Based on Diffe...

Adaptive Neural Tracking Control of Pure-feedback Nonlinear Systems

2015年中国智能自动化学术会议

作者： Yifei Kong Chaoyi Chen Yuequan Yang Zhiqiang Cao College of Information Engineering Yangzhou University State Key Laboratory of Management and Control for Complex Systems Institute of Automation Chinese Academy of Sciences

This paper presented a hierarchical fuzzy path following control scheme based on different fuzzy grain size in a class of unknown environment with static *** employing fine-grained fuzzy division and design of fuzzy rule table for the rotation angle and speed of a robot,a more accurate path following control was achieved,while more effective fuzzy obstacle avoidance was realized with coarse-grained fuzzy division *** proposed controller was a two-leveled architecture in which the higher level was the decision-making of the sub-task switching of path following or obstacle avoidance,while the lower level was motion control of path following and fuzzy obstacle ***,the simulation experiments were carried out to demonstrate the feasibility and effectiveness of the proposed scheme.

关键词： Robot Fuzzy control Path following Obstacle avoidance

来源： cnki会议评论

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Adaptive Neural Tracking Control of Pure-feedback Nonlinear ...

第24届中国控制与决策会议

作者： Tianping Zhang, Baicheng Zhu and Xiaocheng Shi the Department of Automation, College of Information Engineering, Yangzhou University, Yangzhou 225127, P. R. China

In this paper, an novel adaptive tracking con- trol is developed for a class of completely non-affine pure- feedback nonlinear systems using radial basis function neural networks (RBFNNs). Combining the dynamic surface control (DSC) technique and backstepping method, the explosion of complexity in the traditional backstepping design is avoided. Using mean value theorem and Young’s inequality, only one learning parameter need to be tuned online in the whole controller design, and the computational burden is effectively alleviated. It is proved that the proposed design method is able to guarantee semi-global uniform ultimate boundedness (SGUUB) of all signals in the closed-loop system. Simulation results verify the effectiveness of the proposed approach.

关键词： Adaptive Control Neural Networks Dynamic Surface Control Pure-Feedback Nonlinear Systems

来源： cnki会议评论

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基于智能视觉的特定人员检索平台设计与实现

现代电子技术 2017年第14期40卷 102-105页

作者：陈熔刘杰江苏农牧科技职业学院江苏泰州225300 扬州大学江苏扬州225000

以往设计出的特定人员检索平台均或多或少地存在一些问题,主要体现在检索准确率和检索效率都不高。面对此现象,设计基于智能视觉的特定人员检索平台。平台中的采集模块负责进行特定人员图像特征的采集工作。特征提取模块根据采集模块给... 详细信息

以往设计出的特定人员检索平台均或多或少地存在一些问题,主要体现在检索准确率和检索效率都不高。面对此现象,设计基于智能视觉的特定人员检索平台。平台中的采集模块负责进行特定人员图像特征的采集工作。特征提取模块根据采集模块给出的特定人员图像特征,使用色彩对比度方法,将检索数据库中与其具有相似特征的候选图像筛选出来,并利用候选图像对智能视觉模块进行训练。训练成功后的智能视觉模块将依据特定人员图像特征,将候选图像中的最佳目标图像检索出来。经实验分析可知,所设计的平台拥有很高的检索准确率和检索效率,可较好地实现设计目标。

关键词：智能视觉目标图像检索检索平台候选图像

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机器人视觉伺服控制研究进展与挑战

郑州大学学报（理学版） 2018年第2期50卷 41-48页

作者：杨月全秦瑞康李福东曹志强季涛张天平扬州大学信息工程学院江苏扬州225009 中科院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

针对机器人视觉伺服研究,分别从基于位置的视觉伺服、基于图像的视觉伺服、混合视觉伺服等对视觉伺服的研究进展进行了回顾.从雅可比在线估计法、雅可比自适应估计法、深度独立雅可比矩阵估计法等多方面详细分析了无标定视觉伺服.在此... 详细信息

针对机器人视觉伺服研究,分别从基于位置的视觉伺服、基于图像的视觉伺服、混合视觉伺服等对视觉伺服的研究进展进行了回顾.从雅可比在线估计法、雅可比自适应估计法、深度独立雅可比矩阵估计法等多方面详细分析了无标定视觉伺服.在此基础上,就视觉伺服的实时性、可靠性、多传感器融合、多任务控制、基于离散时间域及混杂系统的控制器等,对机器人视觉伺服控制所面临的挑战及进一步研究进行了分析与展望.

关键词：机器人视觉伺服雅可比矩阵无标定

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具有动态不确定性的自适应动态面控制

控制与决策 2013年第10期28卷 1541-1546,1553页

作者：张天平高志远扬州大学信息工程学院江苏扬州225127

针对一类具有未建模动态的纯反馈非线性系统,提出一种自适应动态面控制方法.利用神经网络逼近未知连续函数,通过引入一种动态信号克服未建模动态.与现有结果相比,提出的设计方案简化了对未建模动态的处理过程,取消了神经网络逼近误差有... 详细信息

针对一类具有未建模动态的纯反馈非线性系统,提出一种自适应动态面控制方法.利用神经网络逼近未知连续函数,通过引入一种动态信号克服未建模动态.与现有结果相比,提出的设计方案简化了对未建模动态的处理过程,取消了神经网络逼近误差有界的假设.理论分析证明了该自适应控制方法能够保证闭环系统是半全局一致终结有界的,仿真结果验证了该方案的有效性.

关键词：未建模动态纯反馈系统动态面控制动态信号