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模糊PID算法的水下机器人控制系统优化

机床与液压 2024年第3期52卷 72-77页

作者：章盼梅广州城市理工学院机械工程学院广东广州510800

为应对复杂的水下工作环境,提高水下机器人工作时的稳定性、灵敏度和抗干扰能力,提出一种模糊PID算法对水下机器人原控制系统进行优化。优化后的水下机器人机械结构、控制系统硬件架构不变,仅通过改变软件程序对水下机器人进行模糊PID... 详细信息

为应对复杂的水下工作环境,提高水下机器人工作时的稳定性、灵敏度和抗干扰能力,提出一种模糊PID算法对水下机器人原控制系统进行优化。优化后的水下机器人机械结构、控制系统硬件架构不变,仅通过改变软件程序对水下机器人进行模糊PID控制。水下机器人工作时,各类传感器把现场的环境参数转化为电信号,经预设的模糊库进行模糊化处理后发送给STM32控制器;STM32控制器按预设的程序对模糊化信号进行处理,处理完去模糊化后的电信号后发送给执行元件,从而实现水下机器人的模糊PID控制。MATLAB/Simulink仿真和水下测试结果显示:与经典PID算法比较,经模糊PID算法优化后的水下机器人反应更灵敏、系统更稳定、抗干扰能力更强,达到了预期的效果。

关键词：水下机器人控制系统模糊PID

计及边缘效应的差动圆柱面电容式倾角传感器的输出特性

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传感技术学报 2024年第4期37卷 603-611页

作者：王福谦四川西南航空职业学院机务学院四川成都610400

为了研究差动圆柱面电容式倾角传感器在计及边缘效应情况下的输出特性,将保角变换法、格林函数法和计算机数值模拟相结合,讨论差动圆柱面电容器中的电场,给出其电容量随倾角变化的函数式,绘制出该传感器输出特性曲线,分析影响该传感器... 详细信息

为了研究差动圆柱面电容式倾角传感器在计及边缘效应情况下的输出特性,将保角变换法、格林函数法和计算机数值模拟相结合,讨论差动圆柱面电容器中的电场,给出其电容量随倾角变化的函数式,绘制出该传感器输出特性曲线,分析影响该传感器线性度及灵敏度的因素,并指出改善该传感器输出特性的途径。

关键词：差动圆柱面电容器倾角传感器边缘效应保角变换法格林函数法数值模拟输出特性

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聚奎:深圳南头古城历史的发现与发明

建筑学报 2024年第7期 17-23页

作者：朱涛廖翕香港大学建筑学院中国香港999077 深圳职业技术大学建筑工程学院深圳518118 香港大学中国建筑与城市研究中心中国香港999077

首先回顾1980年代初深圳、香港地区历史学家们开创对深圳南头古城的历史研究,概括古城从明朝到1990年代的历史演变,最后聚焦2001年城南门外考古挖掘,考察其“东晋护壕遗址”的发现及其引发的争议。论述中尝试将学术和社会分析、历史和... 详细信息

首先回顾1980年代初深圳、香港地区历史学家们开创对深圳南头古城的历史研究,概括古城从明朝到1990年代的历史演变,最后聚焦2001年城南门外考古挖掘,考察其“东晋护壕遗址”的发现及其引发的争议。论述中尝试将学术和社会分析、历史和历史学考察结合起来:一方面梳理深圳如何随着城市发展,其变化的历史意识,深刻影响了南头古城历史话语的建构和遗产保护策略;另一方面检视一批史学家们如何运用不同的研究方法做出不同的学术判断。

关键词：深圳南头古城海防城市城中村历史保护历史学

不同干燥方式山药粉对希腊式酸奶冷藏中品质及抗氧化活性的影响

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食品工业科技 2024年

作者：马荣琨张中义程上珍郑州科技学院食品科学与工程学院郑州市食品安全快速检测重点实验室

为研究不同干燥工艺（热风干燥、微波干燥及冷冻干燥）制得的山药粉对希腊式酸奶贮藏期间的品质稳定性和抗氧化活性的影响，采用这三种山药粉分别替代2%的全脂乳粉制作希腊式酸奶，测定其在4 ℃贮藏21 d过程中的各项指标变化情况。结果... 详细信息

为研究不同干燥工艺（热风干燥、微波干燥及冷冻干燥）制得的山药粉对希腊式酸奶贮藏期间的品质稳定性和抗氧化活性的影响，采用这三种山药粉分别替代2%的全脂乳粉制作希腊式酸奶，测定其在4 ℃贮藏21 d过程中的各项指标变化情况。结果表明：随着贮藏时间的增加，山药希腊式酸奶的酸度、硬度、内聚性、黏度、乳酸菌活菌数和多酚含量均有所提高，固形物含量和持水性略有下降，铁还原能力和DPPH自由基清除率基本处于平稳不变状态。与空白对照组相比，三种山药粉均显著提高了希腊式酸奶的酸度、内聚性、黏度、多酚含量、铁还原能力和DPPH自由基清除率（P度值在贮藏14 d前相对较高，在21 d时山药希腊式酸奶的硬度均低于空白组。冷藏过程中三种山药酸奶的固形物含量、硬度、内聚性、黏度等指标存在显著差异（P度显著低于Y1、Y2组（P度、铁还原能力和DPPH自由基清除率略高于Y1、Y2组；Y3、Y2组的内聚性和黏度显著高于Y1组（P<0.05）。综合分析可知，三种山药粉中冷冻干燥山药粉更有利于改善希腊式酸奶品质和抗氧化性能。本研究为山药粉在希腊式酸奶中的应用提供了理论依据。

关键词：山药粉希腊式酸奶干燥方式冷藏稳定性抗氧化活性

顾及温度效应改正的多星敏感器角速度重建方法

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测绘学报 2024年第9期53卷 1748-1760页

作者：胡丹怡吴云龙肖云仇越吴晓辉钟玉龙中国地质大学(武汉)地理与信息工程学院湖北武汉430074 华中科技大学精密重力测量研究设施湖北武汉430074 中国地质大学(武汉)区域生态过程与环境演变湖北省重点实验室湖北武汉430074 西安测绘研究所陕西西安710054 地理信息工程国家重点实验室陕西西安710054 航天东方红卫星有限公司北京100094

高精度卫星姿态控制是卫星重力数据预处理的重要环节。地球重力场和海洋环流探测(GOCE)卫星搭载的关键荷载星敏感器在低轨运行状态中,不可避免地受到空间环境的温度变化影响,导致星敏感器视轴夹角(IBA)存在2″~14″偏移,直接影响卫星姿... 详细信息

高精度卫星姿态控制是卫星重力数据预处理的重要环节。地球重力场和海洋环流探测(GOCE)卫星搭载的关键荷载星敏感器在低轨运行状态中,不可避免地受到空间环境的温度变化影响,导致星敏感器视轴夹角(IBA)存在2″~14″偏移,直接影响卫星姿态的精度。定量分析温度效应对卫星姿态的影响,精确测定卫星角速度,是卫星数据预处理流程中的重要环节,直接影响高精度重力梯度分量构建的精度。本文基于GOCE卫星任务的特性,构建了一种多星敏感器联合姿态四元数的温度效应改正方法,包括星敏感器之间的相对姿态偏移量构建为温度相关线性函数,结合星敏感器各轴的精度差异建立加权矩阵,依据最小二乘原理得到最优姿态四元数重建角速度。同时,在原始姿态数据的解算中,构建一种对数四元数Hermite超曲面内插方法进行数据优化处理。研究结果表明,改正后的星敏感器姿态四元数计算出的IBA与参考框架信息对比无明显偏移。且经过温度效应改正后,星敏感器各轴角速度噪声水平大幅下降了约两个量级,精度达到10^(-10 )rad·s^(-1),显著提高了角速度重建的精度,各轴角速度精度保持良好一致性。基于本文方法计算得到的重力梯度迹的功率谱密度,在整个频域内有较为明显的改善。

关键词：星敏感器视轴夹角姿态四元数温度效应 Hermite超曲面内插

青藏高原野生宽叶羌活根际土壤微环境变化对光合作用的影响

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中国土壤与肥料 2024年第7期 184-191页

作者：胥生荣马瑞丽田国鹏祁焕华徐吉媛韩梅花青海大学医学院/青海省糖脂代谢疾病防控中医药重点实验室青海西宁8810001

为进一步研究青藏高原野生宽叶羌活药材形成对土壤环境的响应特性,明确土壤环境在宽叶羌活不同生长年限的差异,以不同生长年限野生宽叶羌活根际土壤为试验材料,研究根际土壤酶活性和有机碳含量的变化规律。结果表明,宽叶羌活对根围土壤... 详细信息

为进一步研究青藏高原野生宽叶羌活药材形成对土壤环境的响应特性,明确土壤环境在宽叶羌活不同生长年限的差异,以不同生长年限野生宽叶羌活根际土壤为试验材料,研究根际土壤酶活性和有机碳含量的变化规律。结果表明,宽叶羌活对根围土壤孔隙度的影响主要在土层0~40cm深处,5年生地块平均土壤孔隙度减小至对照的88.56%,对土层50~100cm处影响较小。土壤含水量在土层0~50cm处变化显著,前3年根围土壤含水量逐年增大,达到对照的105.59%,土层60cm以下的土壤水分含量变化规律一致且差异不显著。土壤有机碳含量逐渐下降,从对照到5年生地块,土壤总有机碳含量降低到原来的41.75%,其中,可溶性有机碳含量降低到原来的51.78%,颗粒有机碳含量降低到原来的18.30%,活性有机碳含量降低到原来的24.42%,易氧化有机碳含量降低到原来的21.76%,微生物量碳含量降低到原来的47.31%;可溶性有机碳含量在3年生和5年生土壤间差异不显著,活性有机碳和易氧化有机碳含量在2年生和3年生土壤间差异不显著。随着生长年限增长,土壤脲酶、多酚氧化酶和过氧化氢酶活性呈先降低后升高的变化趋势,土壤脱氢酶和蔗糖酶活性没有明显变化趋势,土壤磷酸酶活性呈显著升高的变化趋势。随着株龄增大,叶片表观量子效率显著减小,光补偿点、光饱和点和暗呼吸速率均显著增大;叶片的原初光能转换效率、光化学淬灭系数和光合电子传递效率均表现不同程度的减小,非光化学淬灭系数表现显著增大,综合分析表明,随着生长年限的增加,土壤理化活性和部分土壤酶及有机碳含量降低,土壤微环境对根系生物活性的影响作用增大,根系生存环境的变化影响植株对土壤水分和营养物质的吸收,植株叶片同化效率降低,进而影响宽叶羌活药材质量和品质形成。

关键词：青藏高原宽叶羌活有机碳土壤酶光合作用

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北赤道逆流影响的热带西太平洋秋冬转换期海表叶绿素浓度与ENSO循环

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海洋学报 2024年第3期46卷 12-21页

作者：高微马本俊青岛黄海学院山东青岛266427 哈尔滨工程大学青岛创新发展基地山东青岛266427

在厄尔尼诺-南方涛动(El Nino-Southern Oscillation, ENSO)的发生、发展中,北赤道逆流也有明显的年际变化,但北赤道逆流的变化如何影响海洋水文生态条件的变化过程尚不清楚。本文以位于热带西太平洋的北赤道逆流影响区为研究海区,分析... 详细信息

在厄尔尼诺-南方涛动(El Nino-Southern Oscillation, ENSO)的发生、发展中,北赤道逆流也有明显的年际变化,但北赤道逆流的变化如何影响海洋水文生态条件的变化过程尚不清楚。本文以位于热带西太平洋的北赤道逆流影响区为研究海区,分析了2006-2022年ENSO循环期间研究区不同阶段秋冬转换期水文生态气候条件的变化特征。结果表明,北赤道逆流源区及其路径上存在海表叶绿素浓度高值条带,这是由北赤道逆流从其源区携带的和新几内亚海岸潜流携带的营养物质共同影响下形成的,棉兰老冷穹上升流也会对其营养盐供给产生较大影响。厄尔尼诺事件发生时,热带西太平洋西风事件增多,北赤道逆流增强,大量表层水东移,研究区海平面降低,深水向浅层补给增加,深层冷水上抬,共同增强的北赤道逆流、新几内亚海岸流、新几内亚海岸潜流和棉兰老冷穹上升流将更多的养分从水平和垂直层面输送到海面,导致海面叶绿素浓度和原位有机碳总量显著增加。拉尼娜事件发生时,北赤道逆流影响区生态水文气候条件变化与厄尔尼诺事件发生时的变化特征几乎相反,但其变化程度弱于厄尔尼诺时期,共同减弱的北赤道逆流、新几内亚海岸潜流和棉兰老冷穹上升流使从水平和垂直层面输送到海面的养分显著减少,导致海面叶绿素浓度和原位有机碳总量显著降低。本文提出了北赤道逆流影响区水文生态气候条件演化对厄尔尼诺事件和拉尼娜事件的响应机制模型,这有利于进一步分析ENSO循环在局地生态效应和水文气候演化中的作用,对认识全球气候变化对物质循环的影响具有重要意义。

关键词：北赤道逆流厄尔尼诺-南方涛动(ENSO) 海洋环境要素热带西太平洋

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丝网印刷技术在纸基传感器中的应用

分析化学 2024年第7期52卷 901-909页

作者：陈琳轶田君飞深圳职业技术大学传播工程学院华南理工大学轻工科学与工程学院

随着科技的进步，纸基传感器的研究进展迅速，其应用领域也在不断扩展，纸基微流控和纸基柔性电子已经成为纸基传感器的两个重要发展方向。丝网印刷技术具有成本低廉、制版快速、印刷方便和适用性强等优点，广泛应用于各种纸基传感器的... 详细信息

随着科技的进步，纸基传感器的研究进展迅速，其应用领域也在不断扩展，纸基微流控和纸基柔性电子已经成为纸基传感器的两个重要发展方向。丝网印刷技术具有成本低廉、制版快速、印刷方便和适用性强等优点，广泛应用于各种纸基传感器的制备。本文在简要概述纸基传感器发展历程的基础上，从构建疏水壁以制备纸基微流道、沉积功能性试剂、印刷纸基电极以制备纸基电化学传感器这3个方面重点讨论了基于丝网印刷技术制备纸基生化传感器近年来的研究进展，以及基于丝网印刷技术的纸基物理传感器的研究进展，总结了丝网印刷技术应用于纸基传感器面临的挑战，并对其未来发展前景进行了展望。

关键词：丝网印刷纸基传感器纸基芯片微流控柔性电子评述

来源：博看期刊

CD3/CD4T淋巴细胞水平及中性粒细胞与淋巴细胞比值在放射性肺炎中的预测价值

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实用医学杂志 2024年

作者：李鑫盼方懿邱俊湖南省人民医院(湖南师范大学附属第一医院)肿瘤二病区南华大学附属长沙中心医院麻醉科

目的探讨CD3+/CD4+T淋巴细胞水平及中性粒细胞与淋巴细胞比值在放射性肺炎中的预测价值。方法回顾性分析2018年3月至2024年3月本院收治的局部晚期非小细胞肺癌者87例相关资料，其中发生放射性肺炎者43例，未发生放射性肺炎者44例，比... 详细信息

目的探讨CD3+/CD4+T淋巴细胞水平及中性粒细胞与淋巴细胞比值在放射性肺炎中的预测价值。方法回顾性分析2018年3月至2024年3月本院收治的局部晚期非小细胞肺癌者87例相关资料，其中发生放射性肺炎者43例，未发生放射性肺炎者44例，比较两组放射治疗前后T淋巴细胞亚群、中性粒细胞/淋巴细胞比值（Neutrophil-to-Lymphocyte Ratio, NLR）水平变化，统计T淋巴细胞亚群、NLR在肺癌放疗后放射性肺炎中的诊断价值，分析T淋巴细胞亚群、NLR与放射线肺炎分级严重程度的相关性，绘制T淋巴细胞亚群、NLR预测肺癌放疗后放射性肺炎的ROC曲线，并计算其AUC面积。结果放疗后发生组CD3+T淋巴细胞、CD4+T淋巴细胞水平显著低于放疗前且低于放疗后未发生组（P 度、特异度、准确度以及阴性预测值、阳性预测值均高于NLR，且高于CD4+T淋巴细胞、CD3+T淋巴细胞，CD3+T淋巴细胞和CD4+T淋巴细胞水平变化与放射线肺炎分级严重程度之间呈负相关性（P 度之间呈正相关性（P <0.05）,CD3+T淋巴细胞、CD4+T淋巴细胞与NLR联合检测预测肺癌放疗后放射性肺炎的AUC面积为0.924，大于CD3+T淋巴细胞、CD4+T淋巴细胞与NLR单独检测者。结论 CD3+T淋巴细胞、CD4+T淋巴细胞和NLR联合检测，对局部晚期非小细胞肺癌接受放射治疗后出现放射性肺炎中具有较理想的诊断和预测价值，可作为临床早期诊断和预防放射性肺炎的指标，而得以应用推广。

关键词： CD3 T淋巴细胞 CD4 T淋巴细胞中性粒细胞与淋巴细胞比值放射性肺炎非小细胞肺癌