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带有并联缓冲机构的三指机器人夹持器设计

华中科技大学学报（自然科学版） 2024年第6期52卷 148-155页

作者：宁晓黄思张禛哲杨建中华中科技大学国家智能设计与数控技术创新中心湖北武汉430074

针对机器人抓取过程中易出现碰撞、造成夹持器或机器人损坏问题,且为了使夹持器具有自适应能力并使用尽量少的驱动,设计了一种仅有一个驱动的带有3-RRS并联缓冲机构的三指夹持器.基于螺旋理论设计了具有“一平两转”自由度的并联缓冲机... 详细信息

针对机器人抓取过程中易出现碰撞、造成夹持器或机器人损坏问题,且为了使夹持器具有自适应能力并使用尽量少的驱动,设计了一种仅有一个驱动的带有3-RRS并联缓冲机构的三指夹持器.基于螺旋理论设计了具有“一平两转”自由度的并联缓冲机构,并基于在圆柱坐标系内推导的运动学逆解进一步设计了其结构.设计了一种同步平动三指夹持器,基于虚功原理对其进行受力分析并运用遗传算法计算了夹爪的结构参数,通过仿真模型验证和试制样机实验验证了结构设计的合理性.所提出的夹持器能够降低抓取过程中碰撞对于机器人本体的影响,且具有良好的对物体和环境的适应能力及较高的鲁棒性.

关键词：机器人夹持器自适应能力并联机构静力学分析优化设计

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关于阴虚阳亢型丑时不寐患者的临床观察

辽宁中医杂志 2024年第7期51卷 64-68,I0001页

作者：庞硕张立德辽宁中医药大学辽宁沈阳110847

目的旨在探讨阴虚阳亢型丑时不寐患者的临床特征。方法选取90例以丑时易醒、醒后持续半小时以上不能入睡为主要特征的阴虚阳亢证不寐患者,对患者基线资料、安全性指标、PSQI分值、证候积分、血压水平进行资料收集,分析各因素对阴虚阳亢... 详细信息

目的旨在探讨阴虚阳亢型丑时不寐患者的临床特征。方法选取90例以丑时易醒、醒后持续半小时以上不能入睡为主要特征的阴虚阳亢证不寐患者,对患者基线资料、安全性指标、PSQI分值、证候积分、血压水平进行资料收集,分析各因素对阴虚阳亢型丑时不寐患者睡眠、血压的影响。结果吸烟史、饮酒史、脑血管病史与PSQI分值存在相关性(P60周岁患者;存在吸烟史的丑时不寐患者的收缩压、舒张压、脉压差水平均高于没有吸烟史的患者(P<0.05);存在饮酒史的丑时不寐患者的收缩压、舒张压水平均高于没有饮酒史的患者(P<0.05);存在脑血管病史的丑时不寐患者的的收缩压、舒张压、脉压差水平均高于没有脑血管病史的患者(P<0.05)。结论阴虚阳亢型丑时不寐患者中,以男性、中青年居多,既往吸烟史饮酒史、脑血管病史居多,病程3个月~1年者居多,入组患者以丑时易醒,醒后难以入睡为主要特征,大多数患者伴有盗汗、呼吸不畅;吸烟、饮酒、脑血管病以及收缩压、舒张压水平异常均会导致丑时不寐的发生或加重;性别、年龄、吸烟史、饮酒史、脑血管病史与丑时不寐患者的血压水平密切相关。

关键词：丑时不寐阴虚阳亢证临床观察

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具有板式基底结构的界面蒸发系统性能模拟

浙江大学学报（工学版） 2024年第7期58卷 1498-1504,1515页

作者：李思彤葛洪宇康培森穆林刘晓华大连理工大学能源与动力学院海洋能源利用与节能教育部重点实验室辽宁大连116024

针对具有板式基底结构的太阳能界面蒸发系统建立三维数学模型,利用Ansys Fluent软件求解该系统的蒸发过程,研究板缝宽度及料液质量分数对界面蒸发过程的影响.结果表明:蒸发速率随板缝宽度和料液质量分数的增大而减小;当基底输水量小于... 详细信息

针对具有板式基底结构的太阳能界面蒸发系统建立三维数学模型,利用Ansys Fluent软件求解该系统的蒸发过程,研究板缝宽度及料液质量分数对界面蒸发过程的影响.结果表明:蒸发速率随板缝宽度和料液质量分数的增大而减小;当基底输水量小于蒸发需求时,蒸发界面出现干涸现象,干涸现象出现后蒸发速率显著降低;当板缝宽度为0.5 mm时,与最大蒸发速率对应的料液质量分数为3.5%~5.0%;当料液质量分数为3.5%时,与最大蒸发速率对应的板缝宽度为0.5~0.6 mm;系统能量利用率变化规律与蒸发速率基本一致.蒸发过程中蒸发量与料液供给量的匹配是影响板式基底结构的太阳能界面蒸发系统性能的重要因素.

关键词：基底结构界面蒸发板缝宽度料液质量分数蒸发速率

成人复发/难治性费城染色体阳性急性淋巴细胞白血病的免疫治疗进展

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中国医学前沿杂志（电子版） 2024年第2期16卷 88-93页

作者：孙倩倩谢芳闫凡芝闫金松大连医科大学附属第二医院血液科辽宁大连116023

酪氨酸激酶抑制剂(tyrosine kinase inhibitor,TKI)联合标准化疗显著提高了费城染色体阳性急性淋巴细胞白血病(Philadelphia chromosome-positive acute lymphoblastic leukemia,Ph^(+)-ALL)患者的预后,化疗联合第一代或第二代TKI治疗Ph^(+)-ALL患者的3年总生存(overall survival,OS)率为40%~60%,联合第三代TKI如帕纳替尼,其6年OS率可达75%。但是,复发/难治性Ph^(+)-ALL患者在初次挽救性治疗后2年OS率仅为20%,这需要探索新的治疗策略如免疫治疗。免疫治疗主要包括单克隆抗体的使用如贝林妥欧单抗(抗CD3和CD19双特异性抗体)、奥加伊妥珠单抗(抗CD22单克隆抗体),以及针对不同靶点的嵌合抗原受体T细胞(chimeric antigen receptor T-cell,CAR-T)疗法。然而,免疫治疗后长期生存期改善有限,一般建议患者达到完全缓解后桥接异基因造血干细胞移植(allogeneic hematopoietic stem cell transplantation,allo-HSCT)。目前部分研究表明allo-HSCT能降低Ph^(+)-ALL复发率,但对基于免疫治疗后桥接alloHSCT能否改善患者OS尚存在争议,需要进一步开展研究。本篇综述将主要讨论近年来免疫治疗在成人复发/难治性Ph^(+)-ALL中的显著进展,期望为提高复发/难治性Ph^(+)-ALL患者的缓解率和改善预后提供一些帮助。

关键词：费城染色体急性淋巴细胞白血病免疫治疗异基因造血干细胞移植

酵母水解物对克氏原螯虾生长性能、消化、抗氧化和免疫能力的影响

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水生生物学报 2024年第3期48卷 393-404页

作者：李玉龙付运银张恒方刘王乾阮国良长江大学动物科学学院荆州434025 长江大学小龙虾繁育与健康养殖创新技术研究中心荆州434025 湖北省水产产业技术研究院荆州434026

实验研究了添加不同水平酵母水解物(Yeast hydrolysate,YHY)对克氏原螯虾(Procambarus clarkii)生长性能、消化、抗氧化和非特异性免疫能力的影响。实验选用300尾平均体重为(6.43±0.55)g的个体,随机分为5组,分别饲喂在基础饲料中添加0... 详细信息

实验研究了添加不同水平酵母水解物(Yeast hydrolysate,YHY)对克氏原螯虾(Procambarus clarkii)生长性能、消化、抗氧化和非特异性免疫能力的影响。实验选用300尾平均体重为(6.43±0.55)g的个体,随机分为5组,分别饲喂在基础饲料中添加0(对照组)、0.5%、1%、2%和4%YHY的饲料,每组3个重复,养殖密度为20尾/缸。为期8周的实验结束后,测定克氏原螯虾生长指标、胃和肝胰腺消化酶活性、肝胰腺抗氧化性能、血清生化指标和免疫酶活性。结果表明:(1)饲料中添加1%—4%YHY对该虾生长指标有促进作用。其中,2%添加组的存活率(SR)、最终体重(FBW)、最终体长(FBL)和肝胰腺指数(HSI)达最大值且显著高于对照组(P<0.05),增重率(WGR)和特定生长率(SGR)在1%添加组达到最大值且显著高于其余各组(P<0.05);(2)1%YHY添加组的全虾粗蛋白质含量显著高于其他组(P<0.05),而肌肉粗蛋白和粗脂肪含量在2%添加组达到最大值;(3)与对照组相比,2%—4%YHY添加组的胃和肝胰脏消化酶活性显著提高(P<0.05);(4)2%YHY添加组的肝胰腺抗氧化酶(过氧化氢酶,CAT;总超氧化物歧化酶,T-SOD;总抗氧化能力,T-AOC)和免疫酶(碱性磷酸酶,AKP;酸性磷酸酶,ACP)的活性达到最大值、丙二醛(MDA)的含量达到最小值,且与对照组相比均有显著差异(P<0.05);(5)2%YHY添加组该虾血清中总蛋白(TP)和白蛋白(ALB)含量显著高于其他组(P<0.05),1%和2%YHY添加组谷丙转氨酶(ALT)和谷草转氨酶(AST)活性显著低于其他各组(P<0.05)。结果表明,饲料中添加2%的酵母水解物可显著提高克氏原螯虾的消化、生长及肌肉粗蛋白和粗脂肪含量,并显著改善其抗氧化和非特异性免疫能力。

关键词：酵母水解物生长性能消化酶抗氧化酶免疫酶克氏原螯虾

糖尿病听力下降与糖尿病微血管并发症的相关性研究

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中华内分泌代谢杂志 2024年第8期40卷 654-659页

作者：刘明玉李佳谭文彬路永欣张鹏鑫陈煌李红梅李书稳朱凯旋杨柳蒋雪松郗佳奇解放军南部战区总医院内分泌科广州南方医科大学第一临床医学院广州

目的探讨糖尿病听力下降与糖尿病微血管并发症的相关性。方法本研究为横断面研究。收集2022年9月至2023年7月在南部战区总医院内分泌科住院的糖尿病患者572例, 所有入组糖尿病患者均需前往耳鼻喉科进行电测听、声导抗检查, 根据电测听... 详细信息

目的探讨糖尿病听力下降与糖尿病微血管并发症的相关性。方法本研究为横断面研究。收集2022年9月至2023年7月在南部战区总医院内分泌科住院的糖尿病患者572例, 所有入组糖尿病患者均需前往耳鼻喉科进行电测听、声导抗检查, 根据电测听结果判断是否患有糖尿病听力下降分为听力正常组和听力下降组。同时纳入南部战区总医院门诊572例非糖尿病患者作为非糖尿病组。收集患者的一般资料和实验室检查结果, 并采用t检验、秩和检验或χ2检验比较, 采用二元logistic回归分析评价糖尿病听力下降与糖尿病肾脏病(diabetic kidney disease, DKD)和糖尿病视网膜病变(diabetic retinopathy, DR)、糖尿病周围神经病变(diabetic peripheral neuropathy, DPN)的关系。结果共纳入572例糖尿病患者, 其中听力下降组和听力正常组患者分别为429例和143例。χ2检验显示听力下降组与听力正常组之间合并DKD、DPN差异具有统计学意义, 而2组之间合并DR差异无统计学意义。利用多因素二元logistic回归分析发现DKD与DPN为听力下降的危险因素, 但在DR中未发现两者存在相关性。结论当糖尿病患者合并DKD或DPN时, 需警惕听力下降的发生, 及时进行听力筛查, 及早诊治, 避免造成严重的听力损失。

关键词：糖尿病听力下降糖尿病微血管并发症

真实世界数据用于药品经济价值评价的关键技术研究

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中国循证医学杂志 2024年第5期24卷 529-535页

作者：吴晶孙鑫张嘉会谢诗桐贺小宁吴斌管晓东任燕郭武栋孙利华赵琨胡善联天津大学药物科学与技术学院天津300072 天津大学社会科学调查与数据中心天津300072 四川大学华西医院中国循证医学中心成都610041 国家药品监督管理局海南真实世界数据研究与评价重点实验室成都610041 上海交通大学医学院附属仁济医院临床研究中心上海200001 北京大学药学院药事管理与临床药学系北京100191 北京大学医药管理国际研究中心北京100191 国家卫生健康委卫生发展研究中心北京100044 沈阳药科大学工商管理学院沈阳110016 清华大学万科公共卫生与健康学院北京100084 国家卫生健康委药物与卫生技术综合评估中心北京100044 复旦大学公共卫生学院上海200032

运用经济学工具评估药品的成本和健康获益,筛选出更具性价比的药品和技术,是我国为提高医疗资源配置效率的重大举措。由于严格试验条件和实际临床诊疗环境的固有差异,以基于临床试验数据的经济性评价结果指导相关医疗决策会导致一定的... 详细信息

运用经济学工具评估药品的成本和健康获益,筛选出更具性价比的药品和技术,是我国为提高医疗资源配置效率的重大举措。由于严格试验条件和实际临床诊疗环境的固有差异,以基于临床试验数据的经济性评价结果指导相关医疗决策会导致一定的价值偏离风险。近年来,真实世界医疗大数据的发展为更好地反映药品或卫生技术在现实应用环境下的经济性提供了良好的机会,并逐渐成为新的研究热点。同时,实际临床环境的复杂性也对研究者和决策者构建、理解和应用真实世界证据提出了更高的要求。为进一步提高基于真实世界数据支持经济性评价的规范性,推动真实世界证据医疗卫生决策中的科学应用,本研究针对真实世界数据在经济性评价中的适用范围、研究规范以及质量评价原则等关键技术问题,结合国内外相关指导原则及最新研究进展,并综合国内多学科领域专家意见,共同制定本技术规范,旨在为广大研究者和决策者提供参考和指导,并为相关部门制定管理政策提供依据。

关键词：经济价值经济性评价成本-效果分析真实世界数据

耳后发际加颞部小切口入路免充气完全内镜下腮腺深叶肿瘤切除16例

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中华口腔医学杂志 2024年第2期59卷 173-177页

作者：魏洪轩陈塑杨帆王晓毅李春洁李龙江朱桂全四川大学华西口腔医院头颈肿瘤外科、口腔疾病防治全国重点实验室、国家口腔医学中心、国家口腔疾病临床医学研究中心成都610041

为探讨耳后发际加颞部小切口入路免充气完全内镜下腮腺深叶肿瘤切除的安全性和可行性,本研究纳入2021年4月至2022年9月就诊于四川大学华西口腔医院头颈肿瘤外科,采用耳后发际加颞部小切口入路免充气完全内镜下完成的腮腺深叶肿瘤切除病... 详细信息

为探讨耳后发际加颞部小切口入路免充气完全内镜下腮腺深叶肿瘤切除的安全性和可行性,本研究纳入2021年4月至2022年9月就诊于四川大学华西口腔医院头颈肿瘤外科,采用耳后发际加颞部小切口入路免充气完全内镜下完成的腮腺深叶肿瘤切除病例16例。在患者耳后发际处设计4~5 cm主切口,颞部发际内设计0.5 cm的辅助切口,在专用建腔拉钩的辅助下建立操作腔。全程在内镜下行面神经“顺行”解剖,连同部分或全部腺体切除肿瘤。16例患者手术均顺利完成,无中转开放。术中面神经主干及分支均获得完整保留,肿瘤获得完全切除,切口甲级愈合。术后6例出现轻度面神经麻痹症状,术后3~6个月完全恢复。无涎瘘、Frey综合征、感染等其他并发症。术后切口隐蔽,美观效果良好。临床疗效表明,耳后发际加颞部小切口入路免充气完全内镜下可完成腮腺深叶肿瘤的切除,并且安全可行;该技术可实现面神经总干至分支的全程解剖,对位于腮腺区任何部位的肿瘤均有较好的可及性,在肿瘤根治的基础上实现了微创和美观的提升。

关键词：腮腺完全内镜深叶微创美学

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基于改进DQN的移动机器人避障路径规划

中国惯性技术学报 2024年第4期32卷 406-416页

作者：田箫源董秀成西华大学电气与电子信息学院成都610000 四川大学锦江学院眉山620860

针对一般强化学习方法下机器人在避障路径规划上学习时间长、探索能力差和奖励稀疏等问题,提出了一种基于改进深度Q网络(DQN)的移动机器人避障路径规划。首先在传统DQN算法基础上设计了障碍学习规则,避免对同一障碍重复学习,提升学习效... 详细信息

针对一般强化学习方法下机器人在避障路径规划上学习时间长、探索能力差和奖励稀疏等问题,提出了一种基于改进深度Q网络(DQN)的移动机器人避障路径规划。首先在传统DQN算法基础上设计了障碍学习规则,避免对同一障碍重复学习,提升学习效率和成功率。其次提出奖励优化方法,利用状态间的访问次数差异给予奖励,平衡状态点的访问次数,避免过度访问;同时通过计算与目标点的欧氏距离,使其偏向于选择接近目标的路径,并取消远离目标惩罚,实现奖励机制的自适应优化。最后设计了动态探索因子函数,在后期训练中侧重利用强化学习策略选取动作和学习,提高算法性能和学习效率。实验仿真结果显示,与传统DQN算法相比,改进算法在训练时间上缩短了40.25%,避障成功率上提升了79.8%以及路径长度上缩短了2.25%,均体现了更好的性能。

关键词：移动机器人 DQN算法路径规划避障深度强化学习